Beiträge von daweed4

Moin,

hat einer von euch zufällig eine detaillierte Doku zur $CRCFG. ...?
Habe leider nur die MARACSSRF03061E REV F Doku(R-30iA) und da sind nicht alle Variablen beschrieben die in den Systemvariablen vorhanden sind.

MfG

Moin,

kenne da auch keine Möglichkeit, würde es aber einfach über die Register(R[]) schaufeln, glaub das ist das einfachste und schnellste...

Hallo liebes Forum,

brauch Hilfe von euch, weil ich mit den Handbüchern am Ende bin!!!
Ich möchte variable Geschwindigkeiten Schaltpunkte(DB) und Positionen in meinem TP verwenden.
Das mit den Positionen is ja kein Problem mit Kerel, aber wenn ich mein TP aus dem Kerel rufe und da dann Register für die Geschwindigkeit und die Schaltpunkte nutzen will, bleibt die Kiste in jedem Punkt stehen egal ob ich CNT oder CR oder oder oder nutze. Is ja soweit auch logisch, da er ja immer überprüfen will, ob sich etwas in den Registern geändert hat.
Gibt es evtl. einen Befehl LOCK REG, wie es für die Positionsregister gibt, oder habt Ihr einen anderen Lösungsansatz???

Danke schon mal im Voraus....

THX, wer lesen kann ist klar im Vorteil

Hallo Robotergemeinde,

kennt jemand zufällig ein boolschen Systemausgang, oder, oder, oder... der mir sagt, ob der Arm sich gerade bewegt oder nicht?
Will nicht den TCP-Speed auswerten.

Danke im voraus...

Es funzt, FREUDE FREUDE!!!

Interessant ist für eine lineare Funktion ist also nur SCALE_IN=20 und SCALE OUT=20 und der sich daraus ergebende Nulldurchgang(10).
Wenn mein Sensor als Grundwert 5V($ANIN=0,5) aus gibt, ist mein Faktor=SCALE_IN, damit der Robi sich immer schön auf X meines Regeldiagramms bewegt.
Faktor ist also SCALE_IN.
SCALE_OUT ist der gültige Regelbereich.

Das mit den Offsets werd ich mir ein andernmal anschauen(brauch ich zur Zeit nicht).
Werd höchstens nochmal über einen Hochgeschwindigkeitseingang nachdenken, weil die Änderung doch eher langsam ist...

FETTES

Hallo Grubba,

danke für deine Antwort. Werd das heut mal testen. Vieleicht versteh ich dann, welche Variable für was da ist und wie das alles zusammen spielt. werd dann mal nach Feierabend meine Resultate posten...

mfg

1. Habe die Regelkurve angelegt(CPS.1[x0;y0],CPS.2[x0,5;y0,5],CPS.3[x1,y1]).
2. SCALE_IN =1(egal was ich hier eintrage, versteh die Änderung nicht???)
3. SCALE_OUT =120(weil Arbeitsbereich = 120mm(zum test volle Auslenkung))
4. OFFSET_IN =60(weil Anfangswert von Sensor = 60mm)
5. OFFSET_OUT =0(das muß wohl bleiben)

ANIN ON $TECHIN[1] = FAKTOR * SIG_1 + OFFSET

was ist der FAKTOR und wozu das OFFSET???

Selbst wenn ich als FAKTOR 0 annehme steigt $TECHVAL[1] stetig an??? Das ergibt doch keinen Sinn wenn in Abhänigkeit von #SENSOR geregelt werden soll. Für mich sollte ,wenn $TECHIN[1] == 0 dann $TECHVAL[1] = 0,oder nicht??? und wenn nicht warum dann nicht???

werd jetzt erstmal alles an nen KRC schrauben und da nochmal testen, vieleicht ligt es ja einfach an dem V(wie vollkommen behindert) vor dem KRC.

P:S:: der Unterschied zwischen meinem Versuchsaufbau und dem HB Bsp. ist, dass ich einen Analogin von 0-10V nutze. Dachte ich kann dem FG das über die Stützpunkte beibringen(siehe oben), ging aber nicht .

ach ja... und das ganze noch auf VKRC

Ganz ehrlich....

die Doku is ne Katastrophe für ne Abstandskontrolle. Wozu brauche ich die Stüzpunkte(CPS), ich will doch nicht pendeln und wie verhält sich das überhaupt mit der parametrierung??? Ich hab Kopfschmerzen und schlechte Laune :eviltongue: bekommen, als ich das Bsp. versucht habe um zu setzen. Kuka Dokus sind einfach mal Null im vergleich zu COMAU.

Danke für die schnelle Antwort

wer oder was ist der Funktionsgenerator???

Hallo ihr die ihr schlauer seid als ich,

ich habe ein kleines Problem!!!

Wollt eine analogwertgestützte Abstandskontrolle für eine Kleberapplikation programmieren und komm nicht weiter. Das Problem ist, dass der geliebte KUKA nur alle 12ms den Analogwert einliest. Das bedeutet, dass bei 350mm/s nur alle 4,2mm der Analogwert rein flattert. Dann muss die ganze Sache ja noch umgerechnet und auf ein Frame geschrieben werden
(bin mir da auch nicht ganz sicher ob das so einfach geht ). Das muss aber, so nehm ich an, in der SPS.sub passieren, da die aber nur zweitrangig arbeitet und auch noch andere Sachen zu tun hat(monitoring von Vacuum und Endlage), wird die Zykluszeit noch länger.

hab mal versucht das convtech von kuka nach zu vollziehen, bin da aber auch nicht schlauer geworden , ausser das Kuka das irgend wie über das AMI macht und da denk ich mal kommt man nicht ran , ausser dem arbeiten die mit resolver oder encoder und nicht mit Analogwert oder irre ich da???

Also wenn jemand ne Idee hat....