Beiträge von ProgrammierProfi

Hallo Zusammen,

bei KUKA.Sim 2.1 findet Ihr unter Windows/Start/KUKA.Sim 2.1/Tutorials eine Anleitung zu diesem Thema -
Im Anhang hierzu noch das Wichtigste -

Hallo Irrer Polterer -
folgenes zum Thema OfficeLite unter Win7:

Der Einsatz von KUKA.OfficeLite KSS 5.6 / KSS 7.1 / VSS 5.4 in einer virtuellen Maschine
unter WIN7 64 Bit, kann nur unter Verwendung eines High-End Host Systems erfolgen.

 Core I7 CPU empfohlen
 mindestens 8 GB RAM
 vmware® Workstation 8, inkl. WIN XP SP3 erforderlich

Ansonsten kann es zu Laufzeitproblemen des Echtzeitsystems in der Virtuellen Maschine kommen.

Hallo Kollegen,

ich habe von KUKA soeben die Information erhalten, dass KUKA. Sim Layout bzw. Pro 2.2 verfügbar ist:
Folgende Neuerungen sind verfügbar:

Kompatibilität mit WinXP 32 Bit, Win7 32 Bit/64 Bit für KUKA.Sim 2.2 und OfficeLite V8.2
(OfficeLite V5.x and V7.x nur lauffähig unter WinXP 32Bit)

KRC 4 (Systemsoftware V8.2) sowie KRC 2 (Systemsoftware V5.x / V7.x) simulierbar mit
KUKA.Sim Pro 2.2 in Verbindung mit KUKA.Office Lite V8.2 / V5.x / V7.x(Nur für Pro)

Neues Lizenzsystem unterstützt Einzelrechner- und Serverlizenzen (inklusive Lizenz
Check-Out bei keiner Netzwerkverbindung für KUKA.Sim 2.2 und für OfficeLite ab V8.2)

Direkte CAD Importe (CoreTechnologie ®) einzeln als Option verfügbar.
(STEP, Catia v4 + v5, Solidworks, ProE, Siemens NX, JT, Parasolid, IGES, ACIS, IDEAS)(Nur für Pro)

Animierter Adobe 3D-PDF Export als Ersatz für den KUKA.Sim Viewer ,
Neuer eCatalog, inklusive verbesserter Suchfunktionen

Unterstützung größerer CAD-Datenmengen (3x bessere Speicherauslastung),
Schnelleres Rendering mit verbesserter Rendering-Beschleunigung (2 - 4 x)

Topologie-Informationen zum besseren Ausrichten von Geometrien,
Unterstützung der NURBS-Flächen Tessellation

Schnellere Kollisionsprüfung inklusive Distanzkontrolle, Sperren von Komponenten,
Einheitenunterstützung für 3D-Welt-Einstellungen

RRS2 Erweiterungen (VRC Verbindung trennen ohne VRC Shut Down, IO Handling)(Nur Pro)

Unterstützung der Funktion externer TCP (RSL-KRL)(Nur Pro)

Schneller Zugriff mit "Interact" auf Komponenten aus der Haupt-Symbolleiste

API unterstützt Python 2.5(Nur Pro)

Weitere Infos - z.B. Preise ev. direkt bei KUKA Anfragen -

Hallo Zusammen,

im KUKA.Sim programmiert Ihr nur in der RSL (Robot Simple Language) einer sehr einfachen Programmiersprache mit nur ca 10 Befehlen)

Ihr müßt erst über den Reiter KRC dies mit OfficeLite verbinden, dann Download RSL ausführen und dann habt Ihr das entsprechende KRL Programm im OfficeLite laufen, das Ihr im OfficeLite verbessert sollt(zusätzliche Befehle einfügen, Überschleif ändern usw.)

Wenn im OfficeLite in Ordnung, dann die src/dat Dateien auf den realen Roboter kopieren, natürlich im T1 Betrieb zuerst die Programme abfahren -
Natülich sollte OfficeLite immer ebenso wie der reale Roboter konfiguriert sein, also $config.dat, Maschinendaten, Technologiepakete usw. !

Hallo Petmecky41,

Deine Meldung bei Achse 4 Beschleunigsüberhöhung 3400% deutet auf eine Singularität hin, das ist meist bei Achse 5 in der Nähe von 0Grad und
bei LIN-Punkten - Beim Errechnen der nächsten Bewegungswinkel der Einzelnen Achsen beim Lin-Fahren wird durch einen Wert nahe 0 (Achse 5 ist ja jetzt gerade 0) dividiert, deshalb kommt ein hoher Sollwert für A4 und A6 heraus - und deshalb die Beschleunigungsüberhöhung -

Generell sollte bei jedem normalen 6achsigen Roboter(egal ob KUKA, ABB, Fanuc, Motomann etc) ohne Doppelwinkelhand (99,5% aller Roboter haben keine Doppelwinkelhand) nicht in der Nähe der Singularität (Achse 5 nahe 0) nicht LIN gefahren werden- es gibt zwar inzwischen Tricks
wie man die Singulariät austrickst, sauberer ist es dennoch, in der Simularität von Haus aus z.B. schon in der Simulation zu vermeiden !

Hallo Patrick Thoma,

in KUKA.Sim Pro 2.1 finden sich zahlreiche Möglichkeiten, wie man Kinematiken aufbaut und über E/A
steuert -

Einfach im eCat nachsehen unter Tutoirals/Pro/Synch&Asynchr. Motions/ und den Aufbau der Kinematiken unter Create analysieren -

Wenn man selbst eine Kinematik aufbaut, die beweglichen Teile zuerst als Geometrien zerteilen und
dann die Kinematik unter Create mit den entsprechenden Behaviours aufbauen - es gibt auch noch
andere Beispiele im eCat, z.B. unter General/Kinematiks
MFG
Programmierprofi

Hallo Android,

mit Ausgang 1 bzw. 0 greift man nur das Objekt, das innerhalb eines bestimmten Quaders vom Tool
entfernt ist - dieser Quader wird unter Param/ConfigureGraspRelease Trace definiert beim entsprechenden
Ausgang definiert -

In KUKA.Sim 2.1 gibt es auch sogenannte Pyton Gripper, die sich wie z.B. ein Conveyor unter PnP
Signale Verbinden mit dem Roboter verbinden lassen und nicht nur greifer bzw. loslassen, sondern
auch sichtbar auf bzw. zumachen -
MFG
Programmierprofi -

Hallo Andy,

erstellt einfach die Komponente (incl. PlugPlay Interface und Fillcontainer siehe Box Palletizing Beispiel), ohne die Bauteile die der Robi drauflegt, diese müsste sich doch unter Komponente speichern abspeichern lassen - und dann lasst Ihr vom Roboter die Bauteile drauflegen,

Ansonsten gilt, was ich Dir schon in einem anderen Beitrag geschrieben habe:

unter lokale Komponenten/DemoLayouts/Palletizing gibt es das Layout Box Palletizing, das so etwas wie Du mit Deinem Werkstückträger machst demonstriert.
Bei angewähltem Roboter unter Param/Configure Grasp/Release/Trace die Werte zum Aufnehmen/Ablegen entsprechend einstellen -

Bei KUKA.Sim Pro 2.1 funktioniert dies jedenfalls so, bei 2.0 entsprechend bei den Demo Layouts unter dem Create/Erstellen Tab auch die Details nachsehen !

MFG
Programmierprofi

Hallo,
läuft auch die portmap.exe, die die Verbindung zwischen KUKA.Sim und OfficeLite ?
Er sollte aus Ausnahme in der Windows Firewall deklariert werden !

Falls immer Problem noch existiert, bei laufenden KUKA.Sim und OfficeLite ,
unterWindows/Start/Ausführen telnet 192.0.1.1 eingeben,
im MS-Dos danach sim_start eingeben - danach sollte es klappen -

Hallo Jerrykang,

wenn ich dies richtig verstanden habe, willst Du in einem bestimmten Zeitintervall z.B. 0,1 sec die
Achswerte A1 bis A6 herausschreiben z.B. in eine csv Datei, um mit Excel die Ergebnisse zu analysieren ?

Was genau willst Du analysieren ?

Es gibt bei Visualcomponents eine Community bzw. auch Beispiele, die Dich in das Thema einführen:

http://www.visualcomponents.co…ut/applicationdevelopment

http://community.visualcomponents.net/

Hallo Andy,

unter lokale Komponenten/DemoLayouts/Palletizing gibt es das Layout Box Palletizing, das so etwas wie Du mit Deinem Werkstückträger machst demonstriert.
Bei angewähltem Roboter unter Param/Configure Grasp/Release/Trace die Werte zum Aufnehmen/Ablegen entsprechend einstellen -

MFG
Programmierprofi

Zuerst sollte man die Roboter zur besseren Unterscheidung
entspechend einfärben, unter Param/RSL Executor lässt sich
auch die Farbe des Teachen-Menüs einfärben -

Im Menü Teachen gibt es die Anweisung Prog Sync (rot-schwarze
Pfeile) die einfach zum Synchronisieren bzw. aufeinander warten dient -
Dort wählt man die zu synchronisierende Komponente aus und
achtet darauf, dass die SyncMessage bei beiden Robotern gleich ist -

Für die kooperierenden Bewegungen ist eine neue Basis auf den
Flansch des anderen Roboters zu verlinken-
Unter Teachen/ Base/(Doppelpfeil auf Bearbeiten) kann als Node auf
einen anderen Roboter(mountplate) eine Verlinkung erfolgen -

Sobald nun diese Basis aktiv ist, fährt der Roboter wie beim Roboteam
bei einem anderen Roboter mit !

Hallo Robcadkiller,

ich hab schon öfters RoboTeam simuliert, anbei meine Erfahrungen:

KUKA.Sim Layout sowie Robcad unterstützen leider kein Roboteam,
jedoch KUKA.Sim Pro (Erreichbarkeitsanlyse, Roboteam -Taktzeit-
analyse kann bei Kuka Roboter als Dienstleistung beauftragt werden)

Ein gutes Beispiel zur KUKA.RoboTeam Erreichbarkeitsanalyse ist
unter eCat/Locale Komponenten/Tutorials/Pro: Zelle: Master Slave -

Meistens sind Roboteam-Applikationen sehr kritsch in Bezug auf
Erreichbarkeit, da der Arbeitsraum die kleine Schnittmenge aller
kooperenden Roboter ist - die Taktzeit ist oft durch Prozessparameter
wie z.B. Schweissen vorgegeben, oder ist ausreichend vorhanden -
z. B. oft beim Loadsharing - deshalb ist beim Roboteam in erster Linie
mal die Erreichbarkeitsuntersuchung entscheidend !

RCS Modul

Das RCS-Modul ist eigentlich eine Plugin-Software(ohne Benutzeroberfläche)
in Simulationstools wie Robcad bzw. Delmia V5 Robotics/Igrip-

Diese Plugin-Software wird nicht von KUKA, sondern von Simulationsherstellern
wie Siemens PLM(Tecnomatix) bzw. Delmia verkauft und supported(Hotline),
weil es keine eigenständige Software ist, sondern nur als PlugIn im Hintergrund die
Taktzeit ermittelt. Es gibt auch hierzu keine Demo-Software, weil das RCS-Modul
nur einen Button hat -

Mithilfe des KRC-Teachpendants(ebenso Product von Siemens PLM bzw. Delmia)
wird die entsprechende Syntax eingegeben -
Es ist ebenso darauf zu achten, dass die richtige Version z.B. das RCS-Modul V5.4
für die KRC V5.4, Taktzeitgenauigkeiten sind so im Bereich 3-5 %.

Genauere Infos hat die Hotline von Siemens PLM bzw. Delmia, ebenso auch eine
Anleitung -

OfficePC

Der OfficePC ein HardwarePC und ist vergleichbar mit dem PC, der im Steuerschrank
des Roboters ist, nur dass er im Büro steht, wie der Name ja sagt !
Der OfficePC hat einige Vorteile z.B.

1. Duplizierte bzw. gespiegelte Festplatten können einfach vom Roboter in den
OfficePC geschoben werden, Offlineprogrammierung ist somit schnell und einfach möglich -
(office=true in hw_inf.ini setzen, dann fährt die Steuerung ohne Hardwarechecks z.B.
Lüftercheck schnell hoch)
2. KUKA Bedienpanal(KCP) sowie andere Hardware z.B. SPS ist an den OfficePC anschließbar/
vernetzbar -
3. Wegen nahezu identischer Hardware wie in der Robotersteuerung ist die Taktzeitabweichung
für Bewegungen kleiner 1%
4. Trace-Aufzeichungen ähnlich wie am Roboter sind möglich(zumindest Sollwerte), wenn z.B. eine DSE
im OfficePC eingebaut ist -

Hallo Robcadkiller,

anbei meine Erfahrungen:

OfficeLite
OfficeLite ist eine Software-Portierung der Robotersteuerung auf einen normalen
BüroPC bzw. Laptop als ganz normales ausführbares PC Programm
- das heisst:
Gleiche Benutzeroberfläche wie das KUKA-Bedienpanal(KCP), also kein zusätzlicher
Lernaufwand, gleiches Editieren und Verfahren wie am Roboter usw.
Taktzeiten können mit Timern gemessen werden, die Genauigkeit ist meiner Erfahrung
nach so bei +/- 1% bis 3% , was für die meisten Planungen auch ausreicht -

Viele Technologiepakete von KUKA lassen sich auch auf Basis von OfficeLite installieren,
um im OfficeLite bestimmte Technologiebefehle wie z.B. beim GlueTech usw. auszuführen -
Bitte darauf achten, dass Ihr auch die gleiche OfficeLite Version benutzt wie am
richtigen Roboter z.B. V5.2 bzw. V5.4 oder V7.0

OfficeLite ist als PC-Software entweder separat erhältlich bzw. im Paket KUKA.Sim Pro
automatisch enthalten -

Um Office Lite kennenzuleren, hat KUKA von einer alten Version(V4.1)ein 30 Tage Demopaket
auf die Homepage gestellt -
http://www.kuka-robotics.com/d…vents/downloads/software/

Bei neuen Versionen ist das Benutzerfenster von OfficeLite verschiebbar und vergrößer bzw.
verkleinerbar -

Hallo,

ev. kann man sich Details zu diesen CAD-Filtern(technische Möglichkeiten, ev. Angebot)
von KUKA unter simulation@kuka-roboter.de machen lassen - ich denke das ist wie bei
allen Simulationstools so -

Hallo Telya,

manchmal macht auch die WindowsFirewall probleme und blockiert die Verbindung zwischen
KUKA.Sim und OfficeLite -
Einfach als Ausnahme die Portmap.exe in der Windows Firewall zulassen - dann dürfte es
auch klappen !

Hallo TCP,

Du musst einfach KUKA.Sim Pro und OfficeLite verwenden -
Beim OfficeLite verwende einfach den gleichen Softwarestand
wie auf der Anlage, z.B. V5.2 und gegebenenfalls die Technologie-
pakete installieren -

Spiele einfach das Archiv ins OfficeLite ein (Archiv wiederherstellen)
starte KUKA.Sim und vom KUKA.Sim aus den Roboter und Du kannst
wie am richtigen Roboter im OfficeLite verfahren/teachen/program-
mieren - müsste klappen !

Du kannst auch die Programme, die Du im KUKA.Sim geschrieben hast,
mit DownloadRSL in KRL(src und dat) umwandeln, falls notwendig -

Hallo Kollegen,

anbei ein paar zusätzliche Tipps von mir, wie Ihr nach der Installation von KUKA.Sim Pro
sowie der Komponentenbibliothek Euch am besten in die Software hineindenkt:

1. Mit F1 Hilfe steht ein deutsches Benutzerhandbuch zur Verfügung

2. Unter der Windows Starttaste/Programme/KUKA Sim 2.1/KUKA Sim 2.1 Tutorials
stehen auf Englisch Übungen zur Verfügung

3. Im eCat sind unter Lokale Komponenten/DemoLayouts gute Beispiele zu
verschiedenen Applikationen, z. B. Palettieren, Handling, Roboter an Spritz-
gussmaschinen usw.

4. Im eCat sind auch Tutorials zu den Applikationen vorhanden –

Darüberhinaus werden im KUKA-College auch intensiv Schulungen angeboten ev.
unter:

http://www.kuka-robotics.com/germany/de/support/college/

nachsehen -