Beiträge von Z750

Hi,
man hat die Möglichkeit mit "WriteCfgData" Systemparameter auch per Rapid zu ändern. Allerdings werden die Änderungen erst nach einem Neustart wirksam , den man manuel oder (wenn ich das richtig in Erinnerung habe) auch per Rapid durchführen kann.

Gruß
Z

Hallo,
ich bin mir nicht sicher ob du eine Funktion in RS dafür meinst oder einen Rapid code.
In rapid gibt es die Funktion "GetDataVal" die man dafür verwenden könnte.
Hier ein Auszug aus dem Handbuch um alle num Variabeln anzuzeigen. Lässt sich bestimmt auch auf tooldata anpassen.

^{VAR datapos block;
VAR string name;
VAR num valuevar;
...
SetDataSearch “num” \Object:=”^my” \InMod:=”mymod”;
WHILE GetNextSym(name,block) DO
GetDataVal name\Block:=block,valuevar;
TPWrite name+" "\Num:=valuevar;
ENDWHILE}

^{This session will print out all num variables that begin with my in the module
mymod with its value to the teach-pendant.}

Gruß Z

Hallo,
MS Project könnte da das richtige sein. Wir haben das auch immer für die Produktionsplanung verwendet, da man damit eben diese Zeitstrahlen schön übersichtlich darstellen kann. Ist je nach Office auch mit im Paket dabei. Ansonsten gibts bei MS auch eine Testversion.

Gruß Z

Hi,
habe selbst auch noch nicht mit externen Achsen gearbeitet, aber vielleicht helfen dir die Befehle "ActUnit" und "DeactUnit" weiter. Hört sich nach dem an was du suchst.

Gruß Z

hab ich wohl überlesen
der code ist für die irc5. Von der S3 hab ich leider keine Ahnung

Hi,
du könntes in einem Hintergrundtask permanent den Korrekturwert in z.B. nKorrektur einlesen. In deinem Haupttask könntest du dann die Bewegung mit Offset anpassen.

!Hintergrundtask
WHILE TRUE DO
       nKorrektur := ReadNum(inSensor);
       WaitTime 0.5;
ENDWHILE

!Haupttask
VAR num ntempKorrektur;
ntempKorrektur := 0;


WHILE NOT Abbruchbedingung DO
      IF NOT ntempKorrektur = nKorrektur THEN
            MoveL Offs(p2, nKorrektur , 0, 10), v100, fine, tool1;
            ntempKorrektur := nKorrektur ;
      ENDIF    
ENDWHILE

Man könnte das ganze natürlich noch mit Grenzwerten für die Korrektur erweitern.

Grüße Z

Remi Gaillard ist einfach ein klassiker auf YouTube. Gibt noch viele andere unterhaltsame Werke dort

Wenn du nicht mit CircPathMode arbeitest, ergibt sich die orientierung des bogenpunktes standartmäßig durch Start- und Endpunkt . Ist ja für deine Anwendung auch richtig oder?
Bekommst du dann für deine Berechnung 2 Winkel und beziehen die sich immer auf den exakten Mittelpunkt des Bauteils?

schau mal nach der Instruktion "CirPathMode".
Vielleicht hilft dir das weiter.

Gruß Z

passt

wobei du natürlich den Object-frame deines vermessenen wobjekts verschieben solltest. In deinem Fall also

wBeladeStationA.oframe.trans.z := -38.3;

oder aber auch direkt den User-frame abändern.

wBeladeStationA.uframe.trans.z := -38.3;

Gruß Z

am sinnvollsten wäre da warscheinlich PDispSet oder RelTool.

Wenn du auch bei verdrehten Teilen sauber um den Mittelpunkt drehen kannst funktioniert das.

Hallo mischwarz,

um zu Prüfen ob die Lage des Teils korrekt ist, ist deine Variante sicherlich ok, aber das Teil dann in die richtige Position zu "suchen" ist vermutilich nich so einfach. Vielleicht ist es einfacher mit einem Sensor 3 markante Punkte zu suchen z.B. 3 Ecken und dann mit PDispOn einen Versatz auf dein Wobj zu legen.
Hängt natürlich stark davon ab wie sehr dein Teil verdreht sein kann bzw. wie es gegriffen wird.

Gruß Z

Hi,
ich bin zwar eher ein ABBler aber ist es nicht möglich das du im interrupt 20 erst die Geschwindigkeit runter setzt und dann in einer schleife z.B. alle 500 ms prüfst ob sich $Pos_act verändert hat. Wenn ja dann wird der Robi noch vom Bauteil weggeschoben, wenn nein kannst du ja so fortfahren wie sebbi es schon geschrieben hat.

Gruß Z

Wir haben einige Messysteme von Omron im Einsatz.
http://industrial.omron.de/

vielleicht wirst du dort fündig

Also ich halte das Thema für ein zweischneidiges Schwert.
Ich habe z.B. bei ABB via Robotstudio oder einer mit dem pc-sdk selbst geschriebenen Anwendung fast die volle Kontrolle über den Roboter. Auomatikbetieb vorrausgesetzt. Finde ich, wenn die Sicherheitstechnik entsprechend ausgelegt ist, theoretisch(!) ein kalkulierbare Risiko.
Ich hatte aber auch schon Situationen in den bspw. ein Kunststoffteil unter einer Plasmaflamme hing und nach einigen Sekunden munter gebrannt hat. Selbst mit einer Kamera vor Ort kann man in solch einer Situation nicht sofort eingreifen.
Deshalb würde ich so etwas lieber sein lassen.

Software Request an KUKA: remote managed Feuerlöscher

Gruß Z

Wenn es durch eine mögliche Singularität entsteht könntest du auch mal SingArea\Wrist probieren. Dann verändert er aber auch die Bahn um die Singu. zu umgehen. Fährt er die Posiionen im Schrittbetrieb ab könnte auch eine zu große zohne von p31 möglich sein. Sonnst bin ich im Moment ratlos.

Gruß Z

Hi,

vermutlich fährst du diese Pos. mit einem MoveL. Das Problem liegt auf dem Weg zwischen den beiden Punkten weil sich eine der Achsen, wahrscheinlich die 4, zu stark drehen muss um p20 zu erreichen. Gibt 3 Möglichkeiten das zu lösen:

1. ConfL \Off was ich aber nich empfehlen würde.
2. Wenn möglich ein MoveJ verwenden.
3. Eine der 2 Positionen verändern (Orientierung), sodass sich die betroffene Achse sich nicht so stark verdrehen muss. Ob p20 oder p31 ist egal.
Gruß Z

Hallo Mechatron,
Ich habe das gerade mal probiert und bekam die selbe Fehlermeldung (VB). Bin aber auf die Lösung gekommen.
Offensichtlich ist die PC SDK nicht mit dem .NET Framework 4.0 kompatibel. Wenn du auf Datei->Neues Projekt klickst hast du im ober bereich dess Fensters die möglichkeit das Framework auszuwählen. Nimm 3.5 und es funktioniert (jedenfalls bei mir). Ich hab zwar VS 2010 professional aber dass müsste bei express auch möglich sein.
Gruß Z