Beiträge von Z750

Moin,
habe es mal bei mir versucht und da bekomme ich keine Meldungen. Ich hatte aber auch schon Fälle in denen sich RS ohne, für mich nachvollziehbaren, Grund beschwert hat.
Aber solange es funktioniert

Hallo,
kleiner Auszug aus der Doku zu den Befehlen GetTSPStatus bzw. TaskIsAktive

Zitat

GetTSPStatus wird verwendet, um zu überprüfen, ob die Task im Taskauswahlfeld auf dem FlexPendant aktiviert oder deaktiviert ist.

Zitat

TaskIsActive wird verwendet, um zu überprüfen, ob die normale Programmtask im Taskauswahlfeld auf dem FlexPendant aktiviert oder deaktiviert ist.

Ist glaube ich genau das was du suchst
Gruß Z

Hallo,
eventuell wirst du da bei der Wiest AG fündig.

Gruß
Z

Hallo newbell,
eine kurze Erklärung dazu würde weiter helfen.
was soll er denn machen? Und was macht er nicht?

Gruß Z

Hallo Michael,
ich würde behaupten ohne Multitasking geht es nicht. Wenn der eine Task den du hast steht wird nichts mehr abgearbeitet.

Gruß Z750

Hallo,
hatte das Vergnügen vor einigen Tagen erst bei einem älteren IRB2400 M2004.
Ich habe mich bisher immer an die Doku gehalten.
Doku sagt:

• Spannung weg.


• Abdeckung abschrauben.


• Stecker von Batterie abziehen (ESD beachten)


• Batterie tauschen und wieder einstecken.


• Abdeckung wieder drauf


• Umdrehungszähler aktualisieren

Gruß Z750

Hallo Zicorob,
wenn du noch verrätst von welchem Roboter und welcher Steuerung du sprichst könnte man dir fachgerecht weiterhelfen.
Gruß
Z750

Hallo TobiS,
deine 4 Messpunke, die du angefahren hast, liegen ca. 214 mm weit auseinander.
Alle 4 Punkte an eine feste Messspitze fahren. Falls du deinen TCP an Beweglichen Teilen der Zanke/Greifer etc. hast muss natürlich jeder Punkt mit geschlossenem bzw geöffnetem Werkzeug vermessen werden.
Gruß
Tilman

Hallo,
wie Loipe schon richtig verbessert hat muss du erst per "[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]PTP $POS_ACT" deine SAK fahren.[/font][/size]
[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]In deinem Fall kann man das sehr simpel halten...SAK->in Z Richtung -> Achse 6 drehen[/size][/font]

PTP $POS_ACT
lin {z 670}
ptp {a6 -270}

[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]oder alternativ [/font][/size][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]lin_rel {z 100} um relativ in Z Richtung zu Fahren.[/size][/font]
[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Gruß[/size][/font]
[font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Tilman[/size][/font]

Das ging mir bisher genauso. Doch dann habe ich das Video von der Betaversion des big dog gesehen. Seit dem muss ich immer schmunzeln wenn ich das original sehe.

das velset wird ja abhängig von dem, am flexpendant eingestellten, override berechnet. Ist am flexpendant 100% eingestellt, wird das velset auch auf 100% gesetzt.
Einen Neustart könnte man dann ja an Bedingungen knüpfen z.B. eine Meldung, das nach 3 Zyklen mit red. override die Steuerung automatisch neu gestartet wird.
Aber wie wir mal wieder gesehen haben führen viele Wege nach Rom

gruß z

Du könntest auch über den System-Eingang die Steuerung neu starten. Du kannst über deine übergeordnete sps dann das Programm auch wieder starten. Damit wäre der Override auch zurückgesetzt. Falls das in deinem Fall Praktikabel ist.

@Paulaner: Ich bin mir relativ sicher das der Override bei Velset auch über 100% liegen kann. Lasse mich aber gerne eines besseren belehren

das ist richtig, aber du hast wieder die programmierte Geschwindigkeit. Wenn du z.B. v100 Programmiert hast und der Override am Panel auf 25% gesenkt ist, setzt dieses Velset die Geschwindigkeit auf 400%. Dadurch hast du wieder die v100.

Der Override am Panel bleibt zwar, es wird aber die programmierte Geschwindigkeit gefahren

Hallo,

wenn du durch ein Velset am Anfang deiner Bewegungs Routine den Override korrigierst hast du wieder die originale Geschwindigkeit. Dadurch das Velset auf über 100% korrigieren kann sollte das funktionieren, ist aber nicht getestet.

VAR num speed;
VAR num Ovrd;
Ovrd := CSpeedOverride();




speed := Round(100 / Ovrd \Dec:=0); 
speed := speed * 100; 


VelSet speed , 5000;

Hallo,

dafür gibt es die Instruktion SpeedRefresh.

Auszug aus der Doku:

...
Der mit dieser Instruktion generierte Geschwindigkeitsoverride-Wert ersetzt ggf. den Geschwindigkeitsoverride-Wert
vom FlexPendant für diese Bewegungstask (keine Auswirkung auf andere Bewegungstasks).


Wenn die Override-Geschwindigkeit für die Instruktion SpeedRefresh den auf dem FlexPendant festgelegten Wert
überschreitet, wird der niedrigste Wert verwendet. D. h. die Geschwindigkeit darf nicht höher als die auf dem FlexPendant festgelegte Geschwindigkeit sein.
...

Gruß Z

Hi,
vermutlich meinst du dieses, auf youtube recht bekannte video:

Programming by demonstration

das ganze funktioniert mit dem "Force Control Sensor" von ABB. Die im video dargestellte Anwendung ist eine Eigenentwicklung einer Uni, basierend auf dem FC Sensor.

Robot Programming Handle

Diese Variante hier sieht aber schon recht Serienreif aus.

Gruß Z

zu Genial

Die Kreativität der Leuts ist manchmal wirklich beeindruckend.

Hi,
hab gerade keine Doku zur Hand aber schau mal nach dem Befehl TuneServo. Da gibt es die möglichkeit diverse Anpassungen vorzunehmen, mit der man Optimierung leisten könnte. Habe ich allerdings noch nicht mit gearbeitet, und kann daher auch keine Tipps geben ob und wie die Resultate sind.

Gruß Z

P.S.: Guten Rutsch

Hallo,
die Bewegungen sehen eigentlich nicht so aus als ob da was eckig laufen sollte, aber das lässt sich aus der Entfernung immer schlecht sagen woher so etwas kommt.
Vielleicht gibt es hier noch jemanden der sich mit Lackierrobotern im speziellen auskennt, denn das ist eigentlich nicht mein Revier.
Sicherheitstechnisch ist es eher unschön Signale zur Bereichsüberwachung manuell zu setzen, aber dieses Thema wurde hier auch schon häufiger diskutiert.

Gruß
Z

Hi,
grundsätzlich gilt natürlich das die mechanische Belastung gringer ist wenn du langsamer fährst.
Um die Beschleunigung herunter zu setzten gibt es den Befehl AccSet. Für saubere Bewegungsabläufe empfehle ich dir die Zohnen möglichst hoch zu wählen.

Gruß
Z