Beiträge von Z750

Hallo flo419,

evtl. bringt dir ein NWAIT in der der letzten MOVC Instruktion den gewünschten Effekt.

Gruß Z

Hallo,

soweit ich weiß, gibt es in der RW5 schon den Systemausgang Motion Supervision Triggered (MotSupTrigg). Das könntest du in einem separat Task auswerten.

Gruß Z

Hallo Maritn,

wie Sven Weyer schon geschrieben hat, könntest du ein Robtarget-Array erstellen.

Wenn du deine Robtargets aber nicht "anfassen" möchtest kannst du auch einfach über GetDataVal deine bisherigen Robtargets verwenden. Wie immer führen viele Wege nach Rom.

VAR robtarget tmpTarget;

FOR j FROM 25700 TO 28910 STEP 10 DO
    GetDataVal "Target_"+ValToStr(j),tmpTarget;
    MoveL Offs(tmpTarget,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;
    MoveL Offs(tmpTarget,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;
ENDFOR

Gruß Z

Zitat

Wo steht, dass die ignoriert werden? Hat sich da evtl. was mit nem Update von RobotWare geändert?

In der Doku zu den System Parametern (siehe Anhang). Ich wüsste nicht, dass das mal anders war.
Ein "Befehl nicht zulässig" im Log beim Versuch die Motoren einzuschalten o.ä.? Das er es einfach ignoriert kann ich mir nicht vorstellen.

Hallo,

Systemeingänge werden im Einrichtbetrieb ignoriert. Es gibt also vermutlich einen anderen Grund warum deine Motoren abschalten z.B. Sicherheitskreis unterbrochen .

Evtl. mal einen Blick in den Fehlerlog werfen.

Gruß Z

Danke Motomähn

Hilft mir sehr weiter.

Hallo zusammen,
gibt es bei Motoman die Möglichkeit von Jobaufrufen mit Variablen zur Laufzeit?

Wie z.B. bei ABB
%"mvPick_P"+ValToStr(nPRTNO)% oder
CallByVar "mvPick_P",nPRTNO;

Gruß
Z

Hallo,
oder falls du die Option Path Recovery [611-1] hast mit PathRecStart, PathRecStop und PathRecMoveBwd.

Gruß Z

Hallo Maritn,
könntes mit PDispSet oder PDispOn dein Koordinatensystem drehen z.B. so

VAR pose psDrehung;
psDrehung.rot := OrientZYX(90, 0, 0)




PDispSet psDrehung;
!Wobj gedreht


PDispOff;

Gruß Z

Hallo,
man kennt natürlich die Gegebenheiten vor Ort nicht und um welchen Robi und Steuerung es geht.
Grundsätzlich sind alle genannten Varianten mit mehr oder weniger Aufwand möglich.
Einen System-Ausgang (z.B. Cyle On) auf die E/A-Karte legen und schon leuchtet eine Lampe bei Stillstand. Besagten Ausgang auf ein GSM-Modul legen und man bekommt eine SMS.
Gruß Z

Habe von ABB die Info bekommen, dass das wirklich die aktuellste Version ist.
Hat sich in den letzten 11 Jahren wohl nichts geändert...
Gruß Z

Hallo zusammen,
ich habe hier von ABB die Programmierrichtline V2.0 von 2007. Weiß zufällig jemand ob es da inzwischen was neueres gibt oder ist das immer noch der aktuellste Stand?

Gruß Z

Hi,
falls du deine Daten über einen Gruppeneingang bekommst, geht es am einfachsten mit Interrupt (ISignalGI).
Verwende ich auch gerne so um z.B. zu reagieren ob ich einen Fehlercode von der SPS bekomme.
Gruß Z

Hallo,
das Thema wurde in diesem Thread auch schon mal behandelt:
https://www.roboterforum.de/ro…roboter/2/override/12170/

Vielleicht hilft dir das weiter.

Gruß Z

Hi,
sollte so funktionieren ist aber natürlich ungetestet.
Bin mir aber nicht sicher bei der Deklaration von "TriggInt" die Variable zulässig ist. Wenns aber immer 5mm sein sollen dann kann man den Parameter für die Distanz auch weg lassen.

VAR intnum irStop;
VAR triggdata trigg1;


PROC myProcedure(VAR robtarget pStart,VAR robtarget pEnde,VAR NUM nDist)
    CONNECT irStop WITH trpStop;
    TriggInt trigg1,nDist \Start, irStop;


    MoveL pStart,v100,fine,tGripper;
    MoveL pEnde,v100,fine,tGripper;
    !X mm zurüch und Interrupt auslösen
    TriggL pStart,v100,trigg1,fine,tGripper;


    IDelete irStop;
ENDPROC


TRAP trpStop
    Stopmove;
ENDTRAP

Gruß Z

Hallo Kollegen,
hat jemand von euch schon mal mit der Option "Path Offset" gearbeitet und hat hier evtl. ein funktionierendes Beispiel?
Ich versuche die Option gerade zum laufen zu bringen, aber es läuft noch nicht so wie es soll.

Gruß Z

Hi,
soweit richtig. Entweder bestehendes Signal auf Group Input ändern oder ein neues anlegen und Group Input auswählen.
Dann hast du die Möglichkeit bei Unit Mapping deine Bits anzugeben z.B. 0-15 (Eingang 1-16)
Im Backup Ordner unter SYSPAR findest du die EIO.cfg. Hier werden die IO-Daten abgelegt und man kann sie auch dort bearbeiten wenn man möchte. Dort sieht so ein GI dann so aus:

-Name "giSensor" -SignalType "GI" -Unit "BK5250" -UnitMap "0-15"

Gruß Z

Moin zusammen
vermutlich ist die Funktion RelTool gemeint.
Von RelTCP habe ich bisher auch noch nichts gehört.
Gruß Z

Hi,
nur wenn du den Roboter am Serviceport hast kannst du über Steuerung hinzufügen -> Direktverbindung... eine Verbindung herstellen.
Wenn der Roboter im Netztwerk hängt musst du über Steuerung hinzufügen -> Steuerung hinzufügen.... Dort werden dir alle verfügbaren Steuerungen angezeigt. Wenn nicht kannst du hier auch eine Steuerung über die IP hinzufügen.

Gruß Z

Hallo,
über 5 Ecken hatte ich mir mal was gebastelt um das zu machen.
Über simulierten Systemeingang/-ausgang ein Backup erstellen und dann aus dem Backup-Verzeichnis die Module lesen.
Braucht man das häufiger ist das natürlich nicht brauchbar, da man jedes mal ein Backup machen muss. Funktioniert aber

PROC listMods(string dirname) 
  VAR dir directory;
  VAR string filename;
  !Backup erstellen
  MakeBackup;


  OpenDir directory, dirname;
  TPWrite "Module in Task1:";
  TPWrite " ";
  WHILE ReadDir(directory, filename) DO
      IF filename <> ".." AND filename <> "." THEN
          TPWrite filename;
      ENDIF
  ENDWHILE
  CloseDir directory;
ENDPROC


PROC MakeBackup()
  TPWrite"Backup wird erstellt...";
  PulseDO \PLength:=0.5, doSimBackup;
  waitdo doSimBuBusy, 0;
  TPErase;
ENDPROC


!Aufruf
listMods("Home:/AutoBackUp/RAPID/TASK1/PROGMOD");

Grüßle
Z