Ich hatte selbst noch nicht das Vergnügen, aber ich vermute das Selbe was dir jetzt bevorsteht...
- Umdrehungszähler aktualisieren
- Kommunikation einrichten
- IOs einrichten.
- Werkzeug einrichten (TCP vermessen / Lastdaten)
- Werkobjekt einrichten
- optionale Robotware einrichten
- Programm schreiben
Und eben alles was der Kunde sonst noch so haben möchte und nicht selbst kann.
Und dann kanns schon losgehen ?
Wie RoboHans schon geschrieben hat muss dein Nothaltkreis auch passen.
zum Thema Wobj0, ich habe in meiner Simulation ein '' Wobj_Aufnahme '' erstellt, das Synchronisiere ich ja auch mit dem Roboter also Quasi übertrage ich alles was ich bereits in der Simulation habe auf den Roboter. Kann ich dann ganz normal das '' Wobj_Aufnahme '' mit 3 Punkte am realen Roboter anfahren und überschreiben ? Dann wandern die Punkte der Simulation perfekt ins Reale ?
Richtig. Vor dem Einmessen des Werkobjekts muss natürlich dein Tool vermessen sein.
In Robotstudio sind die meisten Dokus schon mit dabei (siehe Bild). Hier auch mal unter "Zusätzliche Ressourcen" stöbern.
Hallo,
ich hatte mal den Fall, dass die Kabel am Schlüsselschalter von ABB nicht richtig angezogen waren. Hatte auch solche kuriose Fehlermeldungen zur Folge.
Kommt man "gut" ran, weshalb ich es auch erst übersehen hatte...
Gruß
Z
Auf Linux läuft das leider nicht, da es auf dem Net-Framework basiert.
Wenn die Option "Socket Messaging 616-1" zur Verfügung steht, hättest du noch die Möglichkeit über Sockets zu kommunizieren.
Hängt davon ab welches Betriebssystem dein RPI hat. Die Voraussetzungen für die Installation findest du im Link unten.
Hallo ftm,
das ist mit der PC SDK von ABB möglich.
Du benötigst hierfür auf dem Controller aber die Option PC Interface.
Gruß
Z
Hallo VKE,
standardmäßig ist "SingArea \Off" d.h. er wird der Singularität nicht ausweichen.
du hast in deinem Fall 3 Optionen:
1. Du aktivierst "SingArea \Wrist" und lebst mit der Abweichung/ Änderung am Kabelschlauch.
2. Du aktivierst "SingArea \Off" (Standard) und lebst mit der Abweichung in der TCP-Geschwindigkeit.
3. Du veränderst die Achspositionen sodass er nicht durch die Singularität muss.
Verwendest du in deinem Programm "ConfL \Off" oder "ConfJ \Off"?
Gruß
Z
Hallo El Cattivo,
wenn du eine Lösung dazu gefunden hast wäre es nett wenn du diese auch Postest. So können andere Mitglieder auch davon profitieren.
Gruß
Z
Hi,
aus der Doku...
Zitat
Remove Corner Path Warning wird nicht mehr verwendet (ab RobotWare 6.08). Verwenden Sie stattdessen die RAPID-Instruktion CornerPathWarning.
Gruß
Z
Hallo Michael,
versuch mal deinen Interrupt als "single" zu deklarieren und ihn in der Trap dann wieder zu starten. Als single deklarierte Timer-Interrupts können bis auf 0,01s runter. Ist auch in dem oben erwähnten Beispiel von TestSignRead so umgesetzt.
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.01, timer_int;
TRAP TorqueTrap
!Read Torque
IDelete timer_int;
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.01, timer_int;
ENDIF
ENDTRAPGruß
Z
Hallo Michael,zur Bewegungsüberwachung findet sich in der Doku folgendes:
| Einschränkungen |
|
Funktionen um Drehmomente zu erfassen sind z.B.
GetJointData
GetMotorTorque
TestSignRead (In der Doku findet sich hierzu auch ein schönes Beispiel)
Bin mir aber gerade nicht sicher ab welcher RW diese zu finden sind.
Gruß
Z
Hallo,
ist meines Wissens nach wie bei der DX200 mit shift+area.
Ist die zweite Sprache evtl. nicht installiert? Hatten wir auch schon mal. Yaskawa hat uns dann den Parameter zum freischalte geschickt.
Gruß
Z
Morgen,
das geht mit der UIMessageBox so leider nicht.
Du könntest es evtl. so lösen:
1. Gib deiner UIMessageBox den switch "\UIActiveSignal" und weise einen simulierten Ausgang zu. Dann weißt du wenn die MsgBox aktiv ist.
2. Weise 2 Funktionstasten einen Simulierten Ausgang zu.
3. Cross Connection mit AND Verknüpfung der beiden simulierten Ausgänge auf z.B. do_axis_minus.
Ist, denke ich, mit entsprechender Beschreibung in der MsgBox für jeden Benutzer verständlich.
CONST string my_message{3}:= ["Achse mit Funktionstasten bewegen","Taste 1: X+", "Taste 2: X-"];
CONST string my_buttons{2}:=["OK","Skip"];
answer:= UIMessageBox (
\Header:="UIMessageBox Header"
\MsgArray:=my_message
\BtnArray:=my_buttons
\Icon:=iconInfo);
\UIActiveSignal:=doSimMoveAxisGruß Z
Hallo,
schau mal in der Doku nach "AliasIO". Das könnte dir weiter helfen.
Gruß Z
Guten Morgen,
das Flexpendant kann maximal 11 Zeilen. Für mehr Infos musst du z.B. in ein Textfile oder Array mitloggen.
edit: Im Meldungsfenster von Robotstudio kannst du deutlich mehr sehen.
Gruß Z
Hallo,
da Sebastian nach der KRC1 fragt ist das wohl nicht kompatibel...
ZitatRoboDK unterstützt sämtliche KUKA Robotersteuerung seit KRC2
Hallo hwj,
hier ein kleiner Ausschnitt aus dem Schaltplan.
Gruß Z
) selber basteln.