Beiträge von marcus_ucb

marcus_ucb · 3. September 2022

Hallo Forum,

mit dem CIRC Befehl habe ich ein Verständnisproblem was die Orientierung des TCPs angeht. Nach mehrmaligen Lesens des entsprechenden Absatzes in Roboterprogrammierung 2 hab ichs immer noch nicht verstanden.

Folgende Aufgabenstellung:

Ich habe einen Mittelpunkt pktM von dem aus ich die X,Y Koordinaten des Start, Hilfs und Endpunkt der Kreisbewegung berechne.

Während der Roboter die Kreisbahn verfährt soll der TCP mit seiner X Achse in Richtung des Mittelpunkts zeigen, wie mache ich das am einfachsten?

Muss ich die Orientierung des Startpunkt bzw Zielpunkt zum Mittelpunkt vielleicht im voraus berechnen?

SR10 R1420

KRC4 Compact

KSS Version 8.3.39

anbei mal ein Auszug des Unterprogramms und der DAT File

Code

DEF pktV(IN:d)

;;d = Durchmesser kleiner Kreis
;;PVSP = Punkt Ventil Start Punkt
PVSP.X=pktm.X+cos(30)*((d/2)+150)
PVSP.Y=pktm.Y+sin(30)*((d/2)+150)

;;PVHP = Punkt Ventil Hilfs Punkt
PVHP.X=pktm.X+(d/2)+150
PVHP.Y=pktm.Y

;;PVTP = Punkt Ventil Target Punkt
PVTP.X=pktM.X+cos(30)*((d/2)+150)
PVTP.Y=pktM.Y-sin(30)*((d/2)+150)

PTP PVSP

INTERRUPT ON 13
$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[2]
;;Bahnbezogene Orientierungsführung während der Kreisbewegung??
$CIRC_TYPE = #PATH
PDAT_ACT=PDEFAULT
SCIRC PVHP, PVTP, CA 60

INTERRUPT OFF 13
MsgNotify("Endposition erreicht ohne Messpunkt pVentil zu finden")
WAIT SEC 0
END

Alles anzeigen

Code

&ACCESS RVP
&REL 2
DEFDAT  Trajektorie

EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )

;;pktM wird von vorherigen UP mit anderen Koordinaten beschrieben bevor pktV( ) ausgeführt wird
DECL FRAME pktM={X 0,Y 0,Z -300.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVSP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVHP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME PVTP={X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
DECL FRAME pktV{X 0,Y 0,Z 0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

ENDDAT

Alles anzeigen

marcus_ucb · 4. August 2022

Hallo panic mode,

Vielen Dank für den Hinweis was die Konventionen für Interrupt Programmierung angeht.

Und danke fürs umgeschriebene Programm!

Grüße nach Kanada!

marcus_ucb · 3. August 2022

Zitat von SJX

Wieso verwendest Du Deine Signalvereinbarung nicht als Interruptbedingung mit < oder > Abfrage?

Hallo SJX,

tatsächlich das funktioniert

Hab ich gar nicht gedacht, da auch im Handbuch immer nur von Wahr oder Flasch als Interuptbedingung die Rede ist.

Code

&ACCESS RVP
&REL 2
DEF  Interrupt_Test ( )


GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3 
BAS (#INITMOV,0 )

   ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
      $BWDSTART = FALSE
      PDAT_ACT=PDEFAULT
      FDAT_ACT=FHOME
      BAS (#PTP_PARAMS,100 )
      $H_POS=XHOME
      PTP  XHOME
   ;ENDFOLD

INTERRUPT DECL 10 WHEN Laser_Roh_Signal < 200000 DO stoppen( )

INTERRUPT ON 10


$VEL.CP = 2.0
$ACC.CP = 2.0
$VEL.ORI1 = 150
$VEL.ORI2 = 200
$ACC.ORI1 = 150
$ACC.ORI2 = 200
LIN pStart_Messung
LIN pEnde_Messung


INTERRUPT OFF 10

   ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
      $BWDSTART = FALSE
      PDAT_ACT=PDEFAULT
      FDAT_ACT=FHOME
      BAS (#PTP_PARAMS,100 )
      $H_POS=XHOME
      PTP  XHOME
   ;ENDFOLD
END

DEF stoppen( )
BRAKE
INTERRUPT OFF 10
Saved_Interrupt_Pos = $POS_INT
RESUME

END

Alles anzeigen

Vielen Dank!

marcus_ucb · 3. August 2022

Zitat von woodys

Hallo

Deklariere mal bitte signalvereinbarungen in der configdat….

Desweiteren lassen sich Eingänge nicht beschreiben sondern nur vergleichen bzw. Abfragen.

$In[100] = False

If $IN[100] == False then

Endif

Alles anzeigen

Hallo woodys,

ok danke, habe die Signalvereinbarung in die configdat geschrieben:

marcus_ucb · 3. August 2022

Hallo Forum,

Im Rahmen meiner Abschlussarbeit soll an einem Zylinder 3 Punkte auf dessen Kreisbogen vermessen werden. Und damit der Kreismittelpunkt trianguliert werden. Der Laser misst in der Draufsicht auf den Zylinder.

Leider stellen sich mir hier ein paar Probleme, ich hoffe das mir vielleicht jemand weiterhelfen kann.

SR10 R1420

KRC4 Compact

KSS Version 8.3.39

Über eine EK1100 wird wird das Feldbus Signal eines Lasers gespeist. Dieser misst Distanzen in µm und gibt diese in 32Bit aus. Diese 32Bit sind mit dem Digitalen Eingang der Steuerung mit IN[1] to IN[32] verschalten. Siehe Bild.

Realisiert werden soll eine Fahrt von Punkt 1 zu Punkt 2, welche unterbrochen wird sobald der Laser einen Wert über oder unterschreitet.

Soweit so gut, laut Handbuch lösen Interrupts bei Eingängen mit steigender Flanke, also änderung eines bool aus.

Der Laser spuckt aber nur DINT aus...

Hab hier mal ein Programm, wie ich es probiert habe.

Code

SRC FILE:

&ACCESS RVP
&REL 2
DEF  Interrupt_Test ( )

SIGNAL Laser_Roh_Signal $IN[1] TO $IN[32]

$IN[100] = FALSE

   ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
      $BWDSTART = FALSE
      PDAT_ACT=PDEFAULT
      FDAT_ACT=FHOME
      BAS (#PTP_PARAMS,100 )
      $H_POS=XHOME
      PTP  XHOME
   ;ENDFOLD

INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[100] == TRUE DO stoppen( )

INTERRUPT ON 10


$VEL.CP = 2.0
$ACC.CP = 2.0
$VEL.ORI1 = 150
$VEL.ORI2 = 200
$ACC.ORI1 = 150
$ACC.ORI2 = 200
LIN pStart_Messung
LIN pEnde_Messung

;;Wie lasse ich das gleichzeitig ausführen während der Programmzeiger die Bewegung ausführt?
IF Laser_Roh_Signal < 200*1000 THEN 
   $IN[100] = TRUE
ENDIF

INTERRUPT OFF 10

   ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
      $BWDSTART = FALSE
      PDAT_ACT=PDEFAULT
      FDAT_ACT=FHOME
      BAS (#PTP_PARAMS,100 )
      $H_POS=XHOME
      PTP  XHOME
   ;ENDFOLD
END
---------------------------------------------------
DEF stoppen( )
BRAKE
INTERRUPT OFF 10
Saved_Interrupt_Pos = $POS_INT
RESUME

END

Alles anzeigen

Code

DAT FILE:

&ACCESS RVP
&REL 2
DEFDAT  Interrupt_Test

EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )

DECL E6POS Saved_Interrupt_Pos={X 0.0}

DECL E6POS pStart_Messung={X 641.801697,Y -735.139648,Z 1005.21143,A 73.1313934,B -81.7891769,C 57.5627899,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL E6POS pEnde_Messung={X 953.273560,Y -208.828293,Z 1005.21143,A 109.653061,B -81.7891769,C 57.5627937,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

ENDDAT

Alles anzeigen

Kann ich das in mit KRL realsieren? Oder brauche ich eine extra SPS die mir einen Ausgang schaltet je nachdem was der Sensor für Werte liefert?

Wenn ja, könnte ich die Soft SPS PLC benutzen?

Vielen Dank für jeden Rat!

Beiträge von marcus_ucb

CIRC Verständnisproblem, TCP Orientierung in Richtung des Kreismittelpunkts

Interrupt mit Digitalem 32Bit Signal

Interrupt mit Digitalem 32Bit Signal

Interrupt mit Digitalem 32Bit Signal

Interrupt mit Digitalem 32Bit Signal

Wieviele Mitglieder waren heute eingeloggt?