Beiträge von Sonne0815

    Hallo,


    kennt jemand das Problem, dass der Cobot bei längeren Stillstandszeiten, z.B. in Warteposition bis die Produktion weiter geht, etwas absackt?

    Aufgefallen ist das uns, da der Cobot nach dem die Produktion wieder anläuft und er die Fahrfreigabe aus dem Prozess bekommt, einen kleinen Ruck macht, sofort in Fehler geht und abschaltet. Mit der Meldung, dass es trotz Stop-Befehl eine Bewegung gab. Da er sich jedoch während der kompletten Wartezeit weder vom Programm gesteuert, noch sonst wie bewegt wurde, kamen wir zu dem Entschluss, dass der Cobot während des Wartens etwas absacken muss und die Meldung daher kommt.

    Wenn es nur kleine im Prozess normale Wartezeiten gibt kommt dieser Fall nie zustande, immer nur wenn es längere Standzeiten gibt (>~30 Minuten).

    Wenn dadurch nur der Cobot abschalten würde, wäre es noch nichtmal so ein großes Problem, jedoch wird mit der Meldung auch Not-Halt des Cobots ausgelöst, welcher mit den Folgeprozessen verknüpft ist.

    Danke für eure Unterstützung.

    Gestern sind wir unserem Ziel schon ein gutes Stück weiter gekommen und es sieht aus als würde alles so funktionieren, wie wir es uns vorgestellt haben :)

    Hallo,


    gibt es die Möglichkeit den TCP im Programm dynamisch zu gestalten?

    Das heißt, den TCP des Greifers zu nehmen und im Programm anhand dessen einen neuen temporären TCP zu berechnen (Anhand von Typdaten des Bauteils, den TCP verschieben).


    Es geht darum, dass man für spezielle orientierungen in sehr engem Raum die Rotationsachsen auf andere Positionen setzen möchte.
    Da dachte ich mir, dass man sich den TCP einfach in den speziellen Situationen mit einem Offset in eine andere Richtung schiebt und dann mittels Rotationen einfach die Orientierungen des Bauteils gestalten kann, da sich der Drehpunkt dann an der jeweils nötigen Stelle befinden.

    Für die Aufgabe wäre es sehr viel Aufwand, für jeden Typ (sehr viele Typen laufen auf dieser Maschine) neue TCPs anzulegen um das Bauteil in 3 Verfahrsituationen besser orientieren zu können.

    Es war eine Kombination aus allem.

    Als ich die geschützten Elemente freigegeben hatte, war ich im falschen E/A-Konfigurator.
    Als ich dann im richtigen E/A-Konfigurator war, hatte ich die geschützten Elemente wieder aktiviert (da ich dachte daran lag es nicht).

    Richtiger E/A-Konfigurator in Kombination mit den freigegebenen geschützten Elementen wars dann am Ende.

    Danke für eure Hilfe :)

    Das hatte ich schon gefunden und alle Hake entfernt, ist dennoch gesperrt.

    Hallo,


    wenn man das gestoppte Programm mit der Play-Taste startet, fährt der Roboter immer zunächst in die erste Position im Programm und startet dann.

    Das stört mich jedoch etwas und bringt auch ein paar Probleme bei meiner Anwendung mit sich.

    Ich habe z.B. Teachpositionen in der VorStartSequence, anhand derer sich die Positionen im Programm alle errechnen. Somit möchte ich die Teachpositionen eigentlich nie anfahren.

    Muss es jedoch bei jedem Start des gestoppten Programms zwangsläufig machen, ich möchte jedoch einfach starten und die Programmbedingungen sollen entscheiden welche Bewegung ausgeführt wird, da es sonst zum Crash kommen kann.


    Kann man das irgendwie umgehen, dass er das beim Programmstart nicht mehr macht?

    Die Teachpositionen mit "IF False" zu blocken bringt in dieser Situation leider nichts.

    Hallo,


    gibt es irgendwo Unterlagen wo die wichtigsten Befehle für den ABB-Roboter kurz beschrieben sind evtl. mit eine paar Zeilen als Beispíel?

    Mir geht es jetzt nicht um Bewegungsbefehle oder sowas.
    Eher um z.B. Record, Alias, etc.

    In Robotstudio habe ich unter Dokumentation keine richtige Beschreibung hierzu gefunden.

    Hallo,


    ich habe eine Frage zum Anstarten des Roboters via SPS.

    Von Robotern anderer Hersteller kenne ich das so, dass man eine Art Startroutine schreiben muss um die Servos einzuschalten, das Programm zu übergeben und Anderes... bis der Roboter dann bereit ist seine eigentliche Arbeit aufzunehmen.
    Dazu gibt es auch immer Signaldiagramme welche Signale wann und in welcher Reihenfolge an den Roboter übermittelt werden müssen.

    Zum ABB finde ich hierzu leider nichts.

    Wo kann findet man Unterlagen dazu oder wird das bei ABB nicht benötigt?

    Hallo,


    gibt es eine Möglichkeit wärend einer Roboterbewegung ein Ausgangssignal zu schalten ohne dass dieser stockt oder kurz anhält?


    z.B. möchte ich eine Raumfreigabe für eine Servo-Achse wegnehmen, wenn der Roboter die Vorposition in Richtung Maschine verlässt.
    Wenn der Roboter in der Vorposition auf Einfahrfreigabe warten muss ist das ganz easy. Doch möchte ich das auch haben, wenn dieser schon eine Einfahrfreigabe hat und somit die Vorposition überschleift um in die Maschine zu fahren.

    Hier würde ich gerne während der überschleifenden Fahrt in die Maschine die Raumfreigabe der Servo-Achse wegnehmen.

    Hallo,


    ich bin auf der Suche nach einer PN-Schnittstellenbeschreibung für den UR-Roboter.

    Die Schnittstelle zur SPS läuft soweit schon.
    Jedoch gibt es da hier und da einige Modis, die der Roboter Hex-Codiert ausgibt. Da wüsste ich gerne welcher Code welcher Modus ist.


    Auf der UR-Seite bin ich leider nicht fündig geworden.

    Hallo,


    ich habe folgendes Problem.

    In einem Script berechne ich mir eine p[x,x,x,x,x,x]-Position.

    Diese benötige ich einmal als movel und einmal mal movej.

    Für movel benötige ich keine weitere bearbeitung um den Fahrbefehl sinnig auszuführen.

    Um diese Position jedoch via movej auszuführen muss man diese wie ich gelesen habe einmal mit "get_inverse_kin" wandeln.

    Das funktioniert jedoch nicht so richtig und der Roboter fährt nicht wie gedacht.

    Wenn man am Panel unter Grafik anschaut wie er fahren würde, sieht die Bahn die angezeigt wird eigentlich super aus, er fährt diese Bahn jedoch nicht.


    Muss man da noch weitere wandlungen machen?

    Hallo,


    da ich im Gebiet Cobots (speziell UR) noch recht neu bin, frage ich mich ob man dort auch irgendwie Raumbereiche anlegen kann.
    Wie man es z.B. bei Industrierobotern machen kann.


    Gefunden habe ich hierzu leider noch nichts um das umsetzen zu können.


    Es geht hier um die Verriegelung von Handlingbewegungen zu Roboter, wenn dieser sich in einem bestimmten Raumbereich befindet.

    Am Besten wäre es auch, wenn man dem Roboter Raumbereichsfreigaben geben könnte, damit er nur bei "True" in den Bereich einfährt.


    ich glaube jedoch schon fast, dass es so eine Funktion nicht gibt und man sich das ggf. selbst basteln muss.

    Guten Morgen,

    ich möchte mir ganze Positionen berechnen. Als Grundlage habe ich eine geteachte Position auf die alle anderen Positionen rechnerisch aufbauen sollen.

    Jedoch weiß ich noch nicht richtig wie ich die Positionsdaten einzeln in Variablen kopiere um diese weiter berechnen zu können.


    Diese Position soll z.B. in folgende Variablen aufgeschlüsselt werden:


    p[0.65397,0.01392,0.1745,2.319,-2.108,0.003]


    Var_X = 0.65397

    Var_Y = 0.01392

    Var_Z = 0.1745

    Var_RX = 2.319

    Var_RY = -2.108

    Var_RZ = 0.003