Posts by Sonne0815

    Hallo,


    ich bin auf der Suche nach einer PN-Schnittstellenbeschreibung für den UR-Roboter.

    Die Schnittstelle zur SPS läuft soweit schon.
    Jedoch gibt es da hier und da einige Modis, die der Roboter Hex-Codiert ausgibt. Da wüsste ich gerne welcher Code welcher Modus ist.


    Auf der UR-Seite bin ich leider nicht fündig geworden.

    Hallo,


    ich habe folgendes Problem.

    In einem Script berechne ich mir eine p[x,x,x,x,x,x]-Position.

    Diese benötige ich einmal als movel und einmal mal movej.

    Für movel benötige ich keine weitere bearbeitung um den Fahrbefehl sinnig auszuführen.

    Um diese Position jedoch via movej auszuführen muss man diese wie ich gelesen habe einmal mit "get_inverse_kin" wandeln.

    Das funktioniert jedoch nicht so richtig und der Roboter fährt nicht wie gedacht.

    Wenn man am Panel unter Grafik anschaut wie er fahren würde, sieht die Bahn die angezeigt wird eigentlich super aus, er fährt diese Bahn jedoch nicht.


    Muss man da noch weitere wandlungen machen?

    Hallo,


    da ich im Gebiet Cobots (speziell UR) noch recht neu bin, frage ich mich ob man dort auch irgendwie Raumbereiche anlegen kann.
    Wie man es z.B. bei Industrierobotern machen kann.


    Gefunden habe ich hierzu leider noch nichts um das umsetzen zu können.


    Es geht hier um die Verriegelung von Handlingbewegungen zu Roboter, wenn dieser sich in einem bestimmten Raumbereich befindet.

    Am Besten wäre es auch, wenn man dem Roboter Raumbereichsfreigaben geben könnte, damit er nur bei "True" in den Bereich einfährt.


    ich glaube jedoch schon fast, dass es so eine Funktion nicht gibt und man sich das ggf. selbst basteln muss.

    Guten Morgen,

    ich möchte mir ganze Positionen berechnen. Als Grundlage habe ich eine geteachte Position auf die alle anderen Positionen rechnerisch aufbauen sollen.

    Jedoch weiß ich noch nicht richtig wie ich die Positionsdaten einzeln in Variablen kopiere um diese weiter berechnen zu können.


    Diese Position soll z.B. in folgende Variablen aufgeschlüsselt werden:


    p[0.65397,0.01392,0.1745,2.319,-2.108,0.003]


    Var_X = 0.65397

    Var_Y = 0.01392

    Var_Z = 0.1745

    Var_RX = 2.319

    Var_RY = -2.108

    Var_RZ = 0.003