Beiträge von SJX

  • Eigene Visualisierung programmieren?

    Hallo Tobias88888,
    Ich gehe mal in der Annahme aus, dass Du diese Infos bezogen auf KRC4-Steuerungen willst.
    Offiziell seitens KUKA Produkt KUKA.HMI Zenon:
    Besteht aus einem Entwicklungsteil, der bei Dir installiert wird und "einmalig" gekauft wird und einer Softwareoption auf jeder Steuerung, wo Du Visualisierungen laufen lassen willst. Als Produkt wird eine angepasste Software von Copa-data (Zenon, akt. Version KUKA müsste V7.11 sein) verwendet. Wie die funktioniert und was Du machen kannst erkundige Dich doch direkt auf der Homepage von Copadata. https://www.copadata.com/de/
    Als Anbindung zur KRC-Umgebung wird normalerweise die Software-Option OPC-Server verwendet. Damit kannst Du nachher Variablen Lesen / Schreiben aus der Visualisierung raus. Andere Möglichkeit wäre Soft-PLC mit OPC-Server Anbindung zu installieren. Gäbe Dir einfach noch mehr Möglichkeiten. Müsste man aber zusätzlich wieder Entwicklungstool Multiprog haben. Für Details wie Preise frag doch einfach den KUKA-Vertrieb an.
    Natürlich kannst Du für die Visualisierung wie auch Anbindungstools andere Software verwenden. Hast einfach ein Problem, wenn was nicht geht oder was schief geht. (Achtung, es läuft auch Safety-Software auf KUKA-Controllern!)
    Gruss SJX

  • KR2210 Achse A2 reagiert träge

    Hallo sk500,
    Sind Deine Lastdaten wirklich korrekt und richtig aktiviert (mit Massenschwerpunkt)? Wir sehen leider keine Daten, wie Du sie handelst.
    Dito ist das Absolutmodell richtig aktiviert?
    Beides wirkt auf das Regelverhalten und kann so etwas hervorrufen.
    Du musst wissen, dass das Regelverhalten eines Roboters nicht gleich einer CNC-Maschine ist.
    Beim KR2210 kommt dazu, das er sicher nicht perfekt optimiert ist für Fräsen mit 30kg Spindel. vor allem das Beschleunigen in der ersten Phase rundet man gerne ab zur Schonung der Getriebe. (Filterwerte). dies kann genau sowas verursachen. Müsste man mal mit den Filterwerten probieren zu optimieren.
    Hardwaretechnisch glaube ich nicht, dass Du ein Problem hast. Schau, dass der Kollege sauber geerdet ist und was Du machen kannst, Offset und Symmetrieabgleich mal reseten der RDW.


    Gruss SJX

  • Not a number

    Hallo Alex,
    Dein Problem kommt daher, dass bei der Anwahl Tool verworfen wird und daher keine lineare Geschwindigkeit angezeigt werden kann (Auf was soll sich die denn beziehen?)
    Würde dies mit ON_ERROR_PROCEED lösen. Ignoriert Fehler in der nächsten Zeile, schreibt in $err.number Fehlernummer, wo Du nachher sehr einfach auswerten kannst.


    ON_ERROR_PROCEED
    aoausgangsvariablexyz=$Vel_c.cp
    IF $ERR.NUMBER == 0 THEN
    ; alles i.O.
    ELSE
    ERR_CLEAR($ERR)
    ENDIF


    Gruss SJX

  • KRC1 Achse 2 max. Strom

    Hallo Roland,
    Hast Du ein Hydropneumatisches Ausgleichssystem oder ein reiner Gaszylinder?
    120Bar in welcher Stellung der Achse 2 ? Attached Tabelle der Drücke, wenn Achse 2 Senkrecht steht !!!
    In welcher Ausladung tritt dieses Phänomen auf?
    Programm neu?
    Was für Geschwindigkeiten / Beschleunigungen fährst Du?
    Wie Gross ist die Amplitude deiner Sinusschwingungen / Ausschläge?
    Hast Du eine grosse Last montiert? Lastdaten passen?
    Externe Störquellen kann man ausschliessen (System sauber geerdet, etc...)
    RDW Typ? Sinus / Offsetabgleich durchgeführt?
    Steuerungstyp ?


    Gruss SJX

  • AO dynamisch ändern, abhängig von Weg oder Zeit?

    Hallo Laserrobi,
    Bei neueren Systemen gibt's Variablen $Distance und $dist_next.
    Könnte mir vorstellen, dass dies funktionierren würde:
    WAIT SEC 0
    ANOUT ON $ANOUT[1] = ( 0.01 * $DISTANCE ) + 0.5
    ANOUT ON $ANOUT[2] = ( 0.02 * $DISTANCE ) + 0.2
    LIN_REL (X 100)
    ANOUT OFF



    Andere Möglichkeit wäre:
    WAIT SEC 0
    $BASE.X=0
    $BASE.Y=0
    $BASE.Z=0
    $BASE.X=$POS_ACT.X
    $BASE.Y=$POS_ACT.Y
    $BASE.Z=$POS_ACT.Z
    ;danach müsste in aktueller Position x 0 y 0 z 0 sein.....
    ANOUT ON $ANOUT[1] = ( 0.01 * $POS_ACT ) + 0.5
    ANOUT ON $ANOUT[2] = ( 0.02 * $POS_ACT ) + 0.2
    LIN_REL (X 100)
    ANOUT OFF


    $BASE= ORIGINALBASE VON DAVOR


    Gruss SJX

  • Fehler: DSE 1 Programm fährt nicht hoch

    Hallo lfthh,
    welches Startverhalten ist bei Dir aktiv? Hibernate-, Warm- oder Kaltstart?
    Wenn Du solchen Ärger hast und Du sehr oft Aus/Ein machst, ist sicher Kaltstart empfehlenswert.
    Arbeitet Ihr mit USB-Sticks?
    Prinzipiell müsste auch eine V5.5 drauf laufen, mit genügend RAM.
    War mir sympathischer als die V5.4er.
    Gruss SJX

  • Bedienerschutz bei KRC2 bleibt geöffnet

    Hallo Alde Oma,


    schau mal in die ESC-Diagnose.
    Was zeigt diese an betreff Bedienerschutz?
    ESC-Kreis mal resetiert?
    X22 ist ned Standard. tönt nach E67 Schnittstelle. Hast Du so eine drin?
    Sonst mal Photos machen der AnschlussStecker am Schrank und im Schrank und Deiner Brücke..


    Gruss SJX

  • Umrüstung KRC2 auf KRC4

    Hallo Robjob,
    nichts ist unmöglich,...............
    Der KR6-2 hat noch eine RDW2, für KRC 4 geht die nicht mehr (RDC).
    Bremsenansteuerung ist bei der KRC4 einzeln, bei der KRC2 2 zusammen.
    Passen also Verbindungskabel Steuerung / Robi nicht wie auch interner Kabelsatz des Robis auf KRC4.
    Beim KR6 (Nero-Variante) konnte man den internen Kabelsatz wechseln und es gab mal Adapterkabel zu den Verbindungsleitungen.
    Diesen zu übernehmen auf den KR6-2 wäre mit gewissen Anpassungen meiner Meinung nach nicht unmöglich.
    Aber was Kosten anbelangt nicht sinnvoll.


    Gruss SJX

  • Hilfe!!! E/A KCR1 nutzen., aber wie????

    Hallo Koppel24,
    gratuliere, das es funkt. Aller Anfang ist schwer und braucht Zeit.
    Übrigens:
    Netzwerkkarte hat es auf der MFC-Karte, steckt sehr oft der Stecker der Weiterleitung zur Rückseite des KCPs drin.
    Treiber ist standardmässig nicht installiert. Hier ist aber Vorsicht geboten, dass das interne Netzwerk nicht abgeschossen wird.
    Ps: Du verwendest OUT - Instruktion mit CONT. Denke daran, dass Ausgang so im Vorlauf geschaltet wird.
    Gruss SJX

  • T1 / T2 Geschwindigkeit 7.Achse (Linear)

    Hallo Robotboss,
    Müsste meiner Meinung nach für ext._Achse 7:
    INT $RED_VEL_AXC[12] ;REDUZIERFAKTOR FUER AXIALE GESCHWINDIGKEIT BEI ACHSSPEZ. HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB (PTP) ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
    $RED_VEL_AXC[7]=10
    Wert bei Dir ist Standardeintrag. Heisst 10% von Max.-Drehzahl des Motors.
    So über den Daumen gerechnet hältst du damit die 250mm/s ein (190mm/s).
    Würde auch Beschleunigung reduzieren:
    INT $RED_ACC_AXC[12] ;REDUZIERFAKTOR FUER AXIALE BESCHLEUNIGUNG BEI ACHSSPEZ. HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB (PTP) ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
    $RED_ACC_AXC[7]=20
    Nach Anpassung gut testen.
    Lass Dich bei solchen Sachen nie unter Zeitdruck setzen. Sicherheit geht vor.
    Attached mal noch machine.dat mit Original kl250 zum Vergleichen.
    Gruss SJX

  • Wiederanlaufverhalten von Ethercat-Bus-Teilnehmern

    Hallo zteve,
    ist normales verhalten des SYS-X44 Ethercat -Bus. Wir leben damit.
    Was Du versuchen könntest:
    C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\ECAT_SYS_X44.xml den Eintrag Restartmode von "manual" auf "auto" zu wechseln. Kaltstart mit Dateien neu einlesen nicht vergessen.
    Anderes zum Versuchen wäre die Verbindung zum Modul "löslich" zu machen wie beim EMD im WoV-Projekt. Kannst Du machen mit rechtsklick auf Verbindungsstrich zum Koppler. "Pseudo-Alias-Nr". noch vergeben nicht vergessen.
    Gruss SJX

  • Hilfe!!! E/A KCR1 nutzen., aber wie????

    Hallo Koppel24,
    Ist der MFC Treiber in der iosys.ini aktiv und das mapping gemacht? Wenn nicht klar, poste die iosys.ini.
    Weiter sind die I/O Gruppen auf der X11 Schnittstelle gespiesen mit 24V / 0V ?
    X821 ist ein VGA Anschluss für externen Monitor. 2 Bildschirmmodus muss aber aktiviert werden. Kann zum flimmern des KCP Bildschirmes führen. Kannst Du machen in den Einstellungen der Grafikkarte für den einmaligen Gebrauch, oder in der Autoexec.bat durch Aufruf der Datei sm.com (Installationspfad nicht vergessen)
    Von externem PC auf das win 95 der KRC1 nutzte ich früher PCDuo. Müsste meiner Meinung nach auch eine VNC Version geben, die noch auf Win95 läuft.


    Gruss SJX

  • Akku tauschen

    Hallo mm0987,
    beim herunterfahren über das Panel bei der KRC4 speichert die Steuerung die aktuelle Position auf die RDC ab,
    bevor die Verbindung Steuerung zu Mechanik gekappt wird.
    Danach kannste die Akkus problemlos tauschen ohne Justageverlust.


    Gruss SJX

  • externe Achse E2 "Stellgröße E2" Meldung

    Hallo Hafner-KF,
    Motor ist ein 00-136-895 ?
    Mach mal:
    $RAT_MOT_AX[8]={N 4500,D 279000} ==> $RAT_MOT_AX[8]={N 279000,D 4500} (grosser Wert normalerweise bei N)
    $I_VEL_CP[8]=40.0 und $I_VEL_PTP[8]=40.0 sind sportlich tief. setze sie mal auf 800. Beim Tuning kannste sie dann reduzieren.
    $G_VEL_CP[8]=5.0 und $G_VEL_PTP[8]=5.0 würde ich zum starten auf 20 setzen.
    Bremse ist richtig verdrahtet ?
    Verwendest Du SBM^s? (Single Brake Module?)
    Gruss SJX

  • Robotersteuerung mit Powerlink zu B&R-PanelPC

    Hallo Tiga00,
    Aus meinen Erfahrungen in der Robotik heraus würde ich Dir Stäubli empfehlen.
    Es ist ein sehr innovativer Roboterhersteller, der auch kleine Kunden ernst nimmt und für die auch das eine oder andere speziell anpasst. Ist auch ein sehr zuverlässiges Produkt.
    Für die Kontrolle von extern her ist er top.
    Powerlink ist relativ neu in der Robotik. Der Bus ist das eine, deine gewünschte Programmierart das andere.
    Auch wenn es "nur" Bahnbewegungen sind:
    Sauber und schnell rund gefahrene und nicht stockende Bahnbewegungen ist für den einen oder den anderen Hersteller nicht so selbstverständlich, wenn die Punkte von extern kommen.
    Bugs, die sich da zeigen, werden die Grossen für Dich kleinen nicht so schnell ausbügeln.
    Lass Dir die Schnittstelle der Anbieter 1:1 zeigen und vergleiche sie mit deinen Anforderungen.
    Macht danach mit den Herstellern einen 1:1 Test, wie Ihr es haben wollt. Es lohnt sich.
    Viel Spass
    SJX