Beiträge von SJX

$curr_act (s.Attachment)
Doku Teil der Doku-DVD die mit Roboter mitgeliefert wird.

Gruss SJX

hallo,
was es gibt ist das Array $vel_axis_act. Gibt als Int Prozentwert raus zu Max. Geschwindigkeit.
Darüber kannst Du es dann ganz simpel rechnen. (s.Attachment)

Gruss SJX

Hallo Chris88,
Du musst nach der Änderung von $mames[7] zwingend diese Achse neu justieren! Sonst hast Du genau diesen Effekt!
Mada aktuell:
$MAMES[7]=0.0
$SOFTN_END[7]=-350.000
$SOFTP_END[7]=9700.00
Mada ändern in:
$MAMES[7]=350.0
$SOFTN_END[7]=-1.0
$SOFTP_END[7]=10050.00
Danach Sicherheitskonfiguration übernehmen und Achse neu Justieren!
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Das heisst, Bei der Justageposition setzt er nach Justage den Wert der Achsposition auf +350. (Genau wie Achse 2 und 3 +-90 Grad bei Standardroboter)
Achsbegrenzungen müssen natürlich auch noch angepasst werden.
Achtung: Schon geteachte Positionen werden um 350mm versetzt!
Gruss SJX

Hallo ma_cs,
KR15/2 und KR15/1 sind vom mechanischen Aufbauprinzip identisch.
Es gab einen Mechanik-Kurs KR6 / KR15 / KR15L6 /2 am KUKA College in Augsburg mit PowerPoint-Präsentationen, bezw. als Arbeitsheft_SM_KR15_2.PDF.
Da lernte man den kleinen zerlegen / zusammenbauen.
Normalerweise kriegte man diese früher nur mit Kursbesuch.
Anfrage beim KUKA College kostet ja nichts
Gruss SJX

Hallo eagle eye,
bisschen wenig detaillierte Infos, die Du da preis gibst über Deinen Installationscript.
Mit den Angaben wird es schwer zu Helfen.
Prinzipiell kannst Du ja KUKA Encryption nehmen, deine in KRL erzeugten *.Sub, *.src, *.dat und *.kfd nehmen und ein Setup kreiieren lassen, dass Du dann wie eine Option von KUKA installieren kannst. Wenn sie nach dem 2. Neustart richtig laufen, müsste der Code vom Syntax her ja passen.
Ab Version V1.2 sollte die auch den Installationsscript für KRC4 V8.2 und V8.3 unterstützen.
Gruss SJX

Hallo Chris88,
runterkopieren geht am einfachsten USB-Stick an Steuerung anschliessen, auf dem Smartpad wechseln in die Windows-Ebene und im Windows-Explorer runterkopieren wie man sich das gewöhnt ist von normalem PC. Auf der HMI von KUKA geht Ordner kopieren nicht.
Dein richtiges Problem vermute ich, dass Du nicht die Transformation ändern musst, sondern den $mames[7]-Wert.
Poste mal die machine.dat, dann sehen wir es sofort.
Würde dann zur Neujustage der ext. Achse führen für die Übernahme.
Aber auch hier wird er Dir betreffend Safekonfig danach Meldung bringen, was ganz normal ist! Musst einfach die Safekonfiguration neu übernehmen.
Gruss SJX

Empfehle jedem, der einen Gebrauchten kauft vor Wiederverwendung:
Alte Festplatte raus, neue frisch Aufsetzen mit letzter Softwareversion, die Hardware zulässt. Test. Image erstellen.
Gibt Dir saubere Basis zum Programmieren, eliminiert alte Leichen und kannst jederzeit zurück auf Ursprung.

In Deinem Fall heisst dies:
Installation Win95 und V4.1.7SP08 HF1

Gruss SJX

Hallo zteve,
Programme wiederherstellen ohne Neustart geht normalerweise absolut problemlos. Sehr sehr oft schon gemacht.
Macht die Prüfung der Files während dem Laden in VxWorks während des Wiederherstellungsvorganges.
Wenn was nicht i.O. siehst Du es sofort danach anhand des roten Kreuzes auf der Datei.(Wer liebt die den nicht )
Wenn Du mit WoV Programme / Programmänderungen überträgst, macht die Steuerung auch kein Neustart.
Aber:
In seltenen Konstellationen kann es vorkommen, dass es Plausibilitätsschwierigkeiten (z.B. nicht gefundene Globaldeklarationen bei komplexen Programmen während der Prüfung) geben kann. Da "kann" ein Neustart danach hilfreich sein. (Aber auch hier rote Kreuze sichtbar)
Anders sieht es aus bei gewissen "tiefen" Konfigurationsänderungen, z.B. in *.xml Dateien. Da "Neustart mit Dateien neu einlesen" immer sinnvoll.
Gruss SJX

Hallo Held,
Ja, das Kabel geht bei X66 weg, durch einen der Kartenslots durch und nachher auf die Motherboardschnittstelle.
Betreffend der Kabelnummer solltest Du auf dem mitgelieferten Schaltplan finden. Aber eigentlich nicht zu verwechseln, wenn Du dem Kabel nachgehst.
Verwenden die immer noch nur ein 4-Adriges Kabel für die X66?
Gewisse 1000Mbit/s PC-Netzwerkkarten haben Mühe damit und man muss sie anders Konfigurieren (z.B. gewisse Dell-PC's)
Gruss SJX

Hallo Woodworker,
Madas mal angeschaut. Sind prinzipiell ok. Sollten Dein Problem nicht verursachen.
Was ich gefunden habe:
$CURR_MAX[7]=
Du hast 16, sollte 32 sein. Gegeben durch Powermodul. Mit $Curr_cal[7]= 2 gegeben durch den Motor, teilst Du Wert von Curr_max. Also grenzt Du den Regler auf 8 Ampere Spitzenstrom ein statt 16 Ampere. Bei Deinen dynamischen Parametern keine gute Idee.

INT $BRK_MODE='B0101' ;BREMSENSTEUERUNGS-MODUS
Stell Bit3 um auf 0. Fährst nicht Asynchron mit ext. Achse.
Untenstehende Parameter kannst Du ändern.
$BRK_ENERGY_MAX[7]=1650 ;Motorspezifisch gegeben
$BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=9.16 ;Motorspezifisch gegeben
$BRK_TORQUE[7]=12.0 ;Motorspezifisch gegeben
$AX_ENERGY_MAX[7]=1200 ; muss kleiner sein als BRK_ENERGY_MAX

Zu $PMCHANNEL[7]: Aus Madas von Original KUKA Lineareinheiten geht eigentlich hervor, das Wert 8 sein muss.
Aus einer Doku zu Softwareversion V4.1 mit KRC1 steht drin, das der bei Dir 2 sein soll. Kannst bei Lust mal ausprobieren.

Zu Deinem letzten Post: Keine schwankenden Werte im DSERDW Tool Achse 7 ...... Steck den Stecker von A7 auf die A6 der RDW mit Madas ohne externe Achse. Mal schauen, ob nach hochlauf Fehler ansteht. Einfach nicht verfahren.

Gruss SJX

Du kannst max. 20 Unterprogramme ineinander verschachteln.
Erreichst Du einfach, wenn Du z.B. in Unterprogramm gleiches Unterprogramm aufrufst.
Oder Du gliederst Dein Programm in sehr viele Unterprogramme, dass Du wirklich diese tiefe erreichst.(normalerweise reicht dies längstens )
Müsste man eigentlich sehen im Caller Stack im Menü Diagnose

Gruss SJX

Hallo Woodworker,
komplett falsch liegst Du mit Deiner Erkenntnis Hardwaretechnisch sicher nicht. Aber es liegt ja immer im Detail
Am Regelkreis der DSEAT hängt auch das Powermodul mit direkter Verbindung drauf. Störungen 1:1 werden übertragen.
Attached noch ein paar Infos zu Deiner Geschichte.
Öffnet die Bremse? Hast Du eine Einzelachsabschaltung?
Während dem Versuch, A7 zu Bewegen, würde mich interessieren LED Brake und Enable auf den Zusatzmodulen.
Weiter Ohmwert zwischen Pin 1-2 am RDW A7 Stecker und Wert Index6 (7) aus RDW-Tabelle im RDWDSE-Tool während des Versuches. (Daten zum vergleichen hast Du im Attachment)
Oder steck über Pin1 -2 ein Widerstand mit ca. 600 - 1000 Ohm parallel zum Temp.Sensor und schau, ob Fehler immer noch kommt.
Danach sollten wir wirklich wissen, ob die Detektion über 155 Grad wirklich besteht.

Exakte Softwareversion?
Bitte poste mal die machine.dat.! Nur so sehen wir exakt, wie die Achse konfiguriert wurde!
An diesem Part konnten wir noch gar nie was sehen / machen.
Gruss SJX

Mach dies normalerweise so:
Lösche die XML hier raus:
C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH\DeviceDescriptions\GSDML
Aktualisiere DTM Katalogverwaltung
Importiere die neue XML wie Du es immer machst. (Kopiert die Datei in obigen Pfad)
Gruss SJX

Kannst Du mal Photos dieser Bezeichnungen machen. Evtl. der ganzen Achse / Aufbau.
Dann können wir uns mal was vorstellen, wie es bei Dir aussieht.
Weiter mal das machine.dat posten. Was hast Du für Typ Motor dran / Getriebe ?
Du sagst, hast die Leitungen durchgemessen, Was für Ohmwertr misst Du beim PTC des Motors und über den Resolverwicklungen?
Gegen Erde?
Gruss SJX

Hab mich glaube ich auf die schnelle vertan:
Aus der Doku:
Mit “$DSECHANNEL” werden auch die RDW--Eingänge definiert.
Einheit [ ]
$DSECHANNEL[i]=K
i = Roboterachse
K = DSE--Kanal oder RDW--Kanal

Wäre also wenn Du umsteckst:
$DSECHANNEL[7]=8
$DSECHANNEL[8]=0
$PMCHANNEL[x]=x Original lassen, wie er war.

Steht der Fehler dauernd an oder kommt er in Betrieb sporadisch?
Was für eine RDW hast Du drin (RDW 1 oder 2)? Befestigungsschrauben machen guten Kontakt (Unterlegsscheiben sind fest?)
Im RDWDSE-Tool siehst Du im Fehlerfall, ob sich die Werte des Resolvers sich ändern?
Erdung sauber vorhanden?
Kabel neben Resolverkabel, dass Störungen überträgt (Hochfrequenz, etc)?
Gruss SJX

Du steckst nur auf der RDW um, oder?
An der Pmchannel-Zuordnung hast Du was geändert?
Würde es so probieren
$DSECHANNEL[7]=0
$DSECHANNEL[8]=7
$PMCHANNEL[7]=7
$PMCHANNEL[8]=0
Gruss SJX

Hallo weberbot,
poste doch bitte mal die komplette Angabe der Softwareversion (z.B. V4.1.7 SP08).
Hast Du wirklich ein KR150-2E (E wie Emil) wie Du gepostet hast? Dazu finde ich in allen Softwareversionen keine Madas. Bild Typenschild Roboter?
Mit was für Beschleunigungen, Geschwindigkeiten fährst Du? Auch schon T1 oder nur T2 / Auto Problem? Programmauszug?
Läuft Achse 2 in Testprogramm nur PTP Bewegung Achse 2 bei voller Geschwindigkeit in Loop-Schleife?
Poste aktuelle Madas wie machine.dat und robcor.dat komplett. Oder gleich ein Archiv.
Wenn Du Stickstoff oder hydr. Zylinder hast an A2, was für Druck hast Du bei Schwinge senkrecht? Mechanische Geräusche?
Läuft Steuerung mit der richtigen Eingangsspannung? (Alles schon erlebt mit Rücknahmen aus USA)

Mit Deinen bisherigen Angaben kann man sich sehr schlecht ein Gesamtbild machen. Je mehr wir haben, desto einfacher können wir helfen.
Übrigens: Original-Madas sind normalerweise auf LW D:. Vergleich Sie mit den aktiven, und Du siehst sofort, ob Du Problem hast mit den von Dir genannten "Bremsdaten".
Gruss SJX

Hallo Hannes,
Koordiniertes Schweissen Roboter bei Bewegungen des DKP hat mit Deiner Anlage je schon sauber funktioniert?
DKP (externe Kinematik) wurde mit Base 17 über Fusspunktvermessung mit Verfahren beider Achsen eingemessen (evtl. Offsetvermessung)?

Wenn Du Tool 1 und Base 17 für manuelles Verfahren aktiv hast, Verfahren nach Base weiter angewählt hast, und DKP-Achsen bewegst, fährt Robotermechanik mit der Bewegung des DKP's mit (Müsste an Ort und Stelle auf Tisch mitfahren)?

Wie weit bist Du daneben mit der Geschwindigkeit? Schwankt Sie stark?
Aktive Beschleunigungswerte der Externen Achsen?

Gruss SJX

.LMD Dateien konnte man mit der APS Software herstellen als Speicherabzug einer KRC32 Steuerung.
Hast Du diese Software noch und ein Rechner mit DOS oder Win95?
Das man mit anderen Tools diese Files handeln / entpacken kann, ist mir nicht bekannt. Evtl. findet man Infos bei Siemens dazu.
Gruss SJX

Verknüpfe doch alle Ein-Ausgänge des Modules EM8905-1001 auf unterschiedliche Ein/ Ausgänge und teste sie nachher manuell.
Kannst ja Ausgänge in der I/O Maske manuell setzen.
Wenn es mir recht ist, müssten die beiden Ausgänge auf Kanal 13 oder 14 des Modules sein.

Gruss SJX