Beiträge von MMBotti

Moin,

Ich probiers immer wieder - ChatGPT gibt schon relativ oft zumindest teilweise Funktionierenden Code aus. Mit ein bisschen Glück bekommt man auch über "Ich habe die Fehlermeldung XY" verbesserten Code zurück. Als der Hype richtig groß war hats am besten funktioniert.

Es ist leider wirklich extrem wichtig, dass man trotzdem den Code lesen und verstehen kann. Und Grundsätzlich gilt: Je bekannter die Sprache, desto besser das Ergebnis. Teilweise sind speziell bei Python und C die Ergebnisse extrem schnell brauchbar. Bei KRL und Rapid muss man schon einige Zeit dafür einplanen.

Viele Wege füren nach Rom.

Du kannst prinzipiell z. B. über Profinet alle Koordinaten auf die Schnittstelle zum Roboter legen und diese dann gezielt auslesen und anfahren. Wie bereits von AtoK09 beschrieben.

Prinzipiell gibt es Systeme, die ihre Positionen nur von einer übergeordneten Steuerung zugeschustert bekommen, aber du brauchst trotzdem irgendeinen Code, der auf der Robotersteuerung läuft und der eben genau das so ausführt.

Bei Koordinaten, die im Raum angefahren werden müssen, ist auch interessant zu wissen, ob nur die Greifposition variabel sein soll, oder ob auch Wegpunkte dynamisch verändert werden sollen. Bei KUKA gehört bei Wegpunkten, die als PTP angefahren werden sollen dann nämlich auch Status und Turn dazu.

Um das Thema mit der Greiferansteuerung aufzunehmen: Das kann man nicht allgemein sagen, dafür muss man wissen, welcher Greifer verwendet wird usw. (Pneumatisch, Servo, usw.)

Ich denke, das Beste wäre wie oben schon erwähnt, sich ein Bild über die Koordinatensysteme zu machen und grundsätzlich zu verstehen wie die Positionierung dieser Koordinatensysteme funktioniert.

panic mode meint die Not-Freidrehvorrichtung.

Laut KUKA Anleitungen muss dann aber auch der Motor getauscht werden.

Der Gedanke ist folgender:

Hinten an den Motoren ist mittig ein Kunststoffdeckel mit Schraubenzieherschlitz.

Darunter ist eine Sechskantaufnahme an der man den Motor manuell drehen kann.

Hier muss die Kraft der Bremse und die Kraft, die normalerweise der Motor ausübt, überwunden werden.

-> Daher werden die Muskeln benötigt - oder zumindest ne gute Verlängerung

Wie bereits angemerkt:

Ist eigentlich eine Not Funktion und danach sollten laut Vorschrift die Motoren getauscht werden.

Edit: Das mit der Bremse war offensichtlich ne falsch weitergegebene Info von mir. Dass der Motor getauscht werden muss, steht aber so in den offiziellen Dokumenten. Die Betonung war hier aber von Anfang an "sollten laut Vorschrift". Dass das nicht praxisnah ist, war mir bewusst.

Hallo Max,

Zu Frage 1:

Kann ich dir nicht viel sagen. Manchmal findet man auf Ebay n Schnäppchen. Hier ist aber besondere Vorsicht geboten, da manche Systeme nicht vollständig sind. Das KCP oder der Kabelsatz können manchmal teurer sein als der Manipulator selbst.

Zu Frage 2:

5-7000 € sind für nen alten gebrauchten Robi durchaus realistisch. Allerdings wirst du für das Geld keinen ABB 120 oder KUKA Agilus bekommen. (Viele Roboterprogrammierer und Firmen wollen die Kleinen, dadurch ist die Nachfrage hoch). Tatsächlich ist ein alter KR150 o. Ä. deutlich günstiger als ein Agilus. (KR150: 5000 €, Agilus: 15000 €; bei ziemlich gleichem Alter).

Speziell für nen KRC2 brauchst du einfach nur einen guten Texteditor, der eventuell noch nen Syntax check hat, daher sind die 3000 € für Rechner Monitor usw. durchaus realistisch, vergiss jedoch deine eigene Entlohnung nicht. Verschenke deine Arbeitszeit nicht, nur weil du Spaß an einem Projekt hast.

Zu Frage 3:

Natürlich ist es verrückt, sonst wärs auch nicht interessant. Wenn du noch nie einen Roboter programmiert hast, wird das nicht unbedingt einfach. Speziell, wenn du bis jetzt nur Erfahrung mit komplett neuen Systemen hast und jetzt auf ein altes umsteigen musst.

-Das war für mich schon extrem krass und ich arbeite schon mehr als zwei Jahre intensiv und Hauptberuflich mit Robotern.

Speziell die Kommunikation zwischen PC und Robotersteuerung wird wahrscheinlich relativ tricky, da hab ich aber zu wenig Erfahrung um da Tipps zu geben.

Die Punkte im Roboter würde ich persönlich eher fest teachen und nur die Geschwindigkeit dynamisch an den Roboter übergeben.

Ich bin mir nicht sicher, ob das Thema noch relevant ist.

Es gibt das Optionspaket "KUKA Device Connector". Damit lässt sich OPC UA einbinden.

Ich bin 26 und damit für die meisten "erfahrenen" SPS Kollegen viel zu jung und unerfahren.

Hatte eine sehr kleine Baustelle mit einem Roboter.

Der Kunde hat keine eigenen Roboterprogrammierer - aber eigene Beckhoff SPS Programmierer.

Da alles so zu programmieren, dass der Roboter nur noch Jobnummern bekommt und so die richtigen Programme verfährt zu viel Arbeit ist, hat im Endeffekt der Roboter die komplette Logik übernommen. - Die einzelnen Anlagenteile haben praktisch nicht untereinander kommuniziert.

So weit so gut:

Die Anlage lief über einige Testteile sehr zuverlässig und ich habe mit dem Kollegen sämtliche Sonderfälle durchgespielt.

Da "die Stunden so überteuert" sind, musste ich nach der Inbetriebnahme - ohne auch nur einen Tag Produktionsbegleitung - abreisen.

Ca. 2 Wochen später der Anruf:

SPS: "Der Roboter ist crash gefahren. Da hast du irgendeinen Mist programmiert!"

Ich: "Was ist denn genau passiert?"

SPS: "Bei der Vorführung für den Kunden ist der Robi ständig wegen dem Interlock Signal stehen geblieben. Das sah richtig doof aus, weshalb ich den Interlock SPS seitig immer auf TRUE gesetzt habe."

Ich: "..... Und was ist dann passiert?"

SPS: "Die Tür ging nicht schnell genug auf und der Roboter hat mit der Stimmgabel wie ein Dosenöffner eingestochen!"

Ich: "Aber um das zu verhindern wäre doch genau dieses Signal da gewesen!?"

SPS: "Ja, aber der Sensor, der die Tür in der "Offen" Position abfragt hat ständig geflackert."

Ich: "..."

SPS: "Ich habs grad selber verstanden. Ich meld mich bei deinem Projektleiter"

Soweit ich weiß hast du drei Möglichkeiten:

1. Tooldaten im Rapid Programm mit Offline Daten anlegen

2. Im virtuellen FlexPendant einen Datensatz erstellen und direkt die Offlinewerte eingeben

3. Eine Simulation aufbauen und wie im echten Leben mit 4 Punkten vermessen

Ich bin mir nicht zu 100 % sicher, ob es das ist, was du brauchst. Hast du ggf. mehr Informationen?