Hallo MOM,
vielen Dank für deine Rückmeldung, anbei die Daten:
Robotertyp: KR100R3500 PRESS C
KSS 8.2.16
TOOL_DATA[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 626.812988,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
BASE_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} (Neue Base)
BASE_DATA[1]={X -508.994812,Y -1698.99194,Z 368.020691,A -90.0279999,B 0.106600001,C 0.0229000002} (alte Base)
E6AXIS XHOME={A1 0.0,A2 -100.0,A3 120.0,A4 -180.0,A5 -80.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
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P2 (wird als erstes angefahren)
DECL E6POS XP2={X -.96167,Y 2171.43188,Z -1223.61804,A 20.5126705,B -33.8496399,C -69.3256073,S 6,T 27,E1 -0.000127904306,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Befehl zum Anfahren
PTP p2 Vel = 50% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1
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P1 (wird als zweites angefahren)
DECL E6POS XP1={X -648.6771164,Y 1015.07104,Z -3430.9244,A 39.540381,B 77.3094406,C -162.7640707,S 6,T 19,E1 0.0,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Befehl zum Anfahren
PTP p1 Vel = 30% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1
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P3 (wird als letztes angefahren)
DECL E6POS XP3={X -1202.1571164,Y 765.98104,Z -3458.9244,A 145.960381,B 86.3094406,C -55.9340707,S 6,T 19,E1 0.0,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Befehl zum Anfahren
PTP p3 Vel = 30% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1
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Hermann war für mich leider nicht so einfach genau zu beschreiben, was genau gemeint ist.
Ich versuche es nochmal kurz zusammenzufassen.
Wir haben in der Firma ein Programm, was anhand von eingelesenen XML Daten ein KRL Programm generiert. Die Punkte werden da automatisch berechnet, aber sie gelten, wenn der Roboter die gleiche Position beibehält. Wenn er umpositioniert wird, ändern sich ja auch sämtliche Koordinaten und die Punkte werden somit nicht mehr gültig. Deswegen frage ich hier in die Runde welche Möglichkeiten mir da eigentlich zustehen:
1. Vielleich kann man die Base so einstellen, dass die Punkte die mit dem Programm berechnet werden, trotzdem noch gültig sind,
2. oder muss ich dann sämtliche Berechnungsformeln so anpassen, dass die einzelnen Punkte nun mit Berücksichtigung der neuen Lage berechnet werden? (wäre ein enormer Aufwand nötig + erweiterte C# kenntnisse)
Ich versuche jetzt die Option 1, dass ich die Base anderes einstelle, nun kommen Fehler die ich in meinem ersten Post beschrieben habe.
Ich hoffe damit kann man sich das Problem besser vorstellen.