Posts by stalmoro

    Hallo


    Habe den Forum durchsucht, aber leider nicht die Antwort auf meine Frage gefunden,

    Mir geht es darum, dass die Achse 6 bei uns eigentlich abmontiert ist und Fräser direkt an A5 festgebunden ist. Er wird extern durch Hydraulikantrieb angetrieben. Da Achse A6 aber Sofgtwaremäßig immer noch da ist und mit berechnet wird, versursacht das folgende Probleme:


    - Achse A4 kommt an Softwareendschalter bei manchen Anwendungen.

    - Beim Verfahren auf der A - Koordinate (Orientierung um Z Achse) passiert nichts, da die Achse A6 viruell verdreht wird, aber physikalisch bleibt der Roboter stehen. Die Achse A4 die das eigentlich machen sollte bleibt stehen.


    Die Frage, wie kann man Achse A6 komplett deaktivieren und für Berechnungen irrelevant machen?


    Vielen Dank im Voraus!

    Hallo allerseits,


    wir entwickeln gerade ein Fräßprogramm, die nach vorgegebenen Daten Fräst. Die Daten je nach Kundenvorgabe werden immer erneuert und ein Mal abgearbeitet.

    Die Idee ist, dass es mithilfe von DirectoryLoader (Version 3.0) überprüft wird, ob die Daten im Source - Ordner vorhanden sind oder nicht.

    Wenn die Daten vorhanden sind, kommt Freigabe, das Programm wird abgearbeitet und aus dem Ordner gelöscht.

    Nur leider finde ich in der neuer Version keine Funktion, die das Vorhandensein des Moduls im Vorgegebenen Ordner abfragen kann...

    Hättet ihr freunldicherweise eine Idee, wie ich so ein Vorhaben realisieren könnte?


    Vielen Dank im Voraus!


    Alex

    Hallo,


    habe überall nach der möglichen Ursache gesucht, bin aber leider nicht fündig geworden.

    Das Problem: Beim Erzeugen von Code in Work Visual kommt Fehlermeldung:


    16:41:07 Es kann kein Code für Projekt <...> generiert werden! Grund: Ein Element mit dem gleichen Schlüssel wurde bereits hinzugefügt.


    Danach wird der Vorgang abgebrochen.


    weiß vielleicht jemand, was die Ursache sein kann?


    Vielen Dank im Voraus!

    Alex

    Hallo MOM,


    vielen Dank für deine Rückmeldung, anbei die Daten:


    Robotertyp: KR100R3500 PRESS C

    KSS 8.2.16


    TOOL_DATA[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 626.812988,A 0.0,B 0.0,C 0.0}


    BASE_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} (Neue Base)



    BASE_DATA[1]={X -508.994812,Y -1698.99194,Z 368.020691,A -90.0279999,B 0.106600001,C 0.0229000002} (alte Base)


    E6AXIS XHOME={A1 0.0,A2 -100.0,A3 120.0,A4 -180.0,A5 -80.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}


    ____________________________________________________

    P2 (wird als erstes angefahren)

    DECL E6POS XP2={X -.96167,Y 2171.43188,Z -1223.61804,A 20.5126705,B -33.8496399,C -69.3256073,S 6,T 27,E1 -0.000127904306,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}


    Befehl zum Anfahren


    PTP p2 Vel = 50% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1

    _________________________________________________

    P1 (wird als zweites angefahren)


    DECL E6POS XP1={X -648.6771164,Y 1015.07104,Z -3430.9244,A 39.540381,B 77.3094406,C -162.7640707,S 6,T 19,E1 0.0,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

    Befehl zum Anfahren


    PTP p1 Vel = 30% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1

    _________________________________________________

    P3 (wird als letztes angefahren)


    DECL E6POS XP3={X -1202.1571164,Y 765.98104,Z -3458.9244,A 145.960381,B 86.3094406,C -55.9340707,S 6,T 19,E1 0.0,E2 -0.0002558087,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

    Befehl zum Anfahren


    PTP p3 Vel = 30% acc100 Tool[2]: ScheibenFraeser-> Base[1]: Station1


    ______

    Hermann war für mich leider nicht so einfach genau zu beschreiben, was genau gemeint ist.

    Ich versuche es nochmal kurz zusammenzufassen.


    Wir haben in der Firma ein Programm, was anhand von eingelesenen XML Daten ein KRL Programm generiert. Die Punkte werden da automatisch berechnet, aber sie gelten, wenn der Roboter die gleiche Position beibehält. Wenn er umpositioniert wird, ändern sich ja auch sämtliche Koordinaten und die Punkte werden somit nicht mehr gültig. Deswegen frage ich hier in die Runde welche Möglichkeiten mir da eigentlich zustehen:

    1. Vielleich kann man die Base so einstellen, dass die Punkte die mit dem Programm berechnet werden, trotzdem noch gültig sind,

    2. oder muss ich dann sämtliche Berechnungsformeln so anpassen, dass die einzelnen Punkte nun mit Berücksichtigung der neuen Lage berechnet werden? (wäre ein enormer Aufwand nötig + erweiterte C# kenntnisse)


    Ich versuche jetzt die Option 1, dass ich die Base anderes einstelle, nun kommen Fehler die ich in meinem ersten Post beschrieben habe.


    Ich hoffe damit kann man sich das Problem besser vorstellen.

    Hallo,


    habe mit folgendem Problem zu kämpfen,

    es gibt bereits ein Bohrprogramm was einmalig geschrieben wurde und normalerweiße immer gleich abläuft.

    Nun wurde der Roboter über der Werkstück posizioniert.

    Es gibt immer geltende BASE_DATA[1] Koordinaten und dann noch 3 Anfahrtspunkte

    ab da fängt der Roboter zu Bohren.

    Bislang habe ich so versucht, dass ich den Roboter an die gewünschte Punkte anfahren lasse und die Ist-Position in die Punkte übernehme.

    Nun wenn ich danach Programm ablaufen lasse und die Stelle kommt, wo er den Punkt anfahren soll, meckert er wegen dem Softwareendschalter (die sind für Testzwecke alle -358 bis +358)

    Ich vermuhte Mal ich muss das Ganze irgendwie mit Verschiebung von BASE machen , aber nach langem herumprobieren, ist der Fehler immer noch da.

    Könnt ihr mir freundlicherweiße Hinweiß geben, was ich bei der ganzen Geschichte übersehe?


    Vielen Dank im Voraus!