Beiträge von Hassi

Gestern Abend konnte ich das Problem endlich (wenigstens vorübergehend) lösen.
Bevor ich das KPS austausche wollte ich die KSDs quertauschen und die Buskabel überprüfen.
Widerstandsmessung gab kein Ergebnis (und war sehr pfriemelig), hab aber Spaßhalber nur die ersten drei Achsen angesteckt und den Roboter hochgefahren. Fazit: Keine Fehler mehr.
Roboter herunter gefahren, Achse 4 Eingesteckt, hochgefahren: Fehler tritt auf.

Roboter herunter gefahren, KSD der Achse 4 gegen das der Achse 6 getauscht: Fehler tritt auf.

Roboter herunter gefahren, Buskabel von Achse 3 auf Achse 4 gegen das von Achse 5 auf Achse 6 und umgekehrt getauscht, Roboter hochgefahren: Alles funktioniert wie es sein soll.

SJX dein Rat "alle Komponenten" durchzutauschen war also sehr wörtlich zu nehmen

Also, vielen Dank an Alle für die Hilfe hier im Forum!
Ich hoffe, dass dieser Thread zukünftig jemanden weiterhelfen kann.

Kurzes Update;
Ich habe das KPS600 noch nicht ganz auseinander gebaut, woodys Kommentar hat mich da zugegebenermaßen etwas irritiert und ich hab mich dann erstmal um die KSDs gekümmert.

Die Sichtprüfung aller KSDs hat kein eindeutiges Ergebnis ergeben. Die kleinen Elkos auf der Steuerplatine sehen alle aus wie neu, die großen Elkos auf der Leistungsplatine haben oben eine Folie drauf mit unterschiedlich großen Luftblasen. Bin da noch dabei herauszufinden ob das so gehört oder nicht. Die Elkos zu tauschen wäre ja noch die leichteste Übung.

Da ich keinen anderen Roboter habe um Komponenten quer zu tauschen muss ich mich am Gebrauchtteilemarkt orientieren.

Ist es möglich einen KSD1-16 an Stelle eines KSD1-08 Inverters zu schalten?

Dann bräuchte ich nur ein Ersatzgerät kaufen um alle Achsen testen zu können.

Das KSP600 Modul ist verhältnismäßig teuer. Werde daher erstmal weiter nach Fehler- und Lösungsmöglichkeiten arbeiten, bzw. Komponenten darauf ersetzen (etwa das K1-Schütz)

Bin eben auf diesen Beitrag hier gestoßen nachdem eine Wiederherstellung der DSE-RWD-Standardwerte eventuell helfen könnte.

Pred0509, Ich hab die Software leider nicht auf der CD Gefunden (v5.12.2).
Ich habe aber die Logdaten auf der Steuerung geöffnet und exportiert. Das habe ich dann mit einem vba-Makro in Excel importiert um es auswerten zu können.

Ich schaue mir morgen nochmal die KPS Platinen genau an bevor ich alles wieder zusammenbaue und den Versuch starte die Standardwerte wiederherzustellen.

Ich habe gestern am Roboter versucht eine große Anzahl von Logbucheinträgen zu dem Fehler zu provozieren und ich denke das ist mir gelungen. Mehrmals habe ich jede Achse einzeln verfahren bis der Fehlerzustand kam und nachdem alles durch war einen Kaltstart durchgeführt. Insgesamt über 1000 Einträge.

Ich habe von allen bekannten Fehlercodes je einen Eintrag in die PDF im Anhang geschrieben und die mit den Einträgen des Fault Listing Manual ergänzt.

Immer wieder taucht PM1 auf:

• Unterspannung,
• zu niedrige Akkuspannung für Pufferung,
• Übertemperatur,
• Watchdog,
• verschweißter Kontakt K1,
• defekte Zwischenkreisladeschaltung,
• Balastschalter zu lange eingeschaltet

Lediglich "Antriebsfehler 1" deutet auf ein Problem mit A1 hin.

Oder dem Busteilnehmer dahinter , wieder der KPS600.

Da die Überwältigende Mehrheit der Fehler mit PM1 und dem KPS zu tun hat werde ich das ausbauen und versuchen zu reparieren. Schütz erneuern, Optokoppler prüfen und ggf. erneuern.

Hat jemand einen Schaltplan für das KPS 600?

Wenn das auch nichts bringt werde ich wohl ein Austausch KPS benötigen...

Ich habe mir auch die Log-Daten aus dem DriveBus abgespeichert. Im DseRdwTool hab ich schon keine Fehlercodes entdeckt, lediglich eine Liste mit Summen von nichtssagenden Fehlern.
Die exportierten Text-Dateien sind nur ein paar Hex-Nummern in einer tabelle - evtl. wieder diese Summen.

Hat da jemand Ahnung wie das zu interpretieren ist?

Danke für eure Hilfe!

Zitat von woodys

Hallo

Wenn ich mir das so durch lese…wird vermutlich einer der ksd defekt sein..,,selbst wenn die led‘s I.O anzeigen kann dieser Defekt sein. Hatte es selbst erlebt und alles tot gesucht.

Eine ksd nach der anderen quertauschen war letztendlich was zum Erfolg führte.

Nicht mal die DSE Diagnose konnte man ausschließen zwecks IBS Bus Störung…

Ist jetzt auch nur ne ferndiagnose….

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Danke für deine Antwort!

Ich werde das im Hinterkopf behalten.

Ich habe gestern mehr Logdaten gesammelt und ein paar interessante Fehlercodes gefunden, die auf den KPS hindeuten. Das heißt ich kümmere mich erstmal darum.

Zitat von SJX

Hast eigentlich das Grundlegende schon zusammengetragen, wie Du das Problem angehen kannst.

Ich ging meistens so vor:

Ausschliessen externer Einflüsse Peripherie.

Heisst Peripherie komplett weg mit X11 Brückenstecker, Busverbindungen weg, Peripheriekarten wie Profibus ausgebaut und abgemeldet. Testprogramm mit Loopschleife und 2-3 Positionen laufen lassen, saubere Schrankerdung erstellt.

Ausschliessen Umgebungseinflüsse.

Haben Sommer. Ist Kühlung über Lüfter wirklich gegeben, evtl. Kühlkörper reinigen.

Mit offenem Schrank / offenen PC-Tür und externem Ventilator sicher gewährleisten, dass Temperaturumfeld sicher nicht das Problem ist.

Gibt's Maschinen im Umfeld, die Netzstörungen verursachen können wie grosse elektrische Öfen, etc.?

Durchtauschen aller Komponenten am IBS, heisst KSD's, KPS, PC.

Hier mal achten auf die LED's im Schrank. Z.T. ist ersichtlich direkt im Fehlerfall, bis wohin die LED's rot werden. Dann kann's dieser Teil oder der Teil davor sein. Oft aber wirklich auch Glückspiel. Quertauschen mit anderem Roboter vorteilhaft, wenn vorhanden. Dann kannst ja auch gleich mehrere Komponenten miteinander tauschen.

Gruss SJX

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Danke für deine Antwort!

Die Peripherie ist komplett abgesteckt, bzw. gebrückt.
Das mit der Erdung ist interessant. Der KRC2 ist über den Starkstromstecker geerdet. Evtl. passt da was mit der Installation nicht. Ist ja auch schon ein älteres Gebäude,

Arbeite aktuell nur mit offener Tür weil ich noch einen externen Monitor und Maus/Tastatur angesteckt habe.

Temperatur passt auch, waren max. 22°C. Meine Werkstatt ist wie ein Bunker

Andere Maschinen liefen bisher nicht wenn ich mit dem Roboter gearbeitet habe. Das kann aber in Zukunft passieren - da werde ich ein Auge offen halten.

Durchtauschen kann ich max. die KDSs, da ich nur diesen einen Roboter besitze.
Im Fehlerfall werden sofort alle LEDS rot.

Ich schreibe weiter unten was ich gestern herausgefunden habe.

Mahlzeit,
nach einem halben Jahr Stillstand und anschließendem wechsel der Pufferbatterien bekomme ich sporadisch Synchronisationsfehler auf allen 6 Achsen, die sich sofort quittieren lassen.

Die kommen manchmal nach 2 Sekunden, manchmal nach 60 Sekunden, egal welche Achse bewegt wird.

Nur einmal war ein Kaltstart notwendig weil anscheinend er komplette Antriebsstrang plötzlich unbekannt war und alle Bremsen gestört waren...

Interessant war, dass es anscheinend Meldungen gibt, die sofort wieder verschwinden. Ich habe die mit einer Zeitlupenaufnahme aufgezeichnet.

Mittlerweile habe ich die Logdatei so eingestellt, dass er alles mit schreibt. Die Datenbank war bis gestern einfach leer...

Ich experimentiere weiter und werte die Log-Einträge weiter aus. Hab mir ein Excel-VBA-Tool gebastelt das mir den Inhalt der exportierten Text-Datei übersichtlich darstellt und filtern lässt.
Kann das Tool bei bedarf gerne hochladen.

USB war bis vor kurzem deaktiviert, auch da gab es diese Fehler schon.

Ich habe es aktiviert um Daten aus dem Roboter heraus zu bekommen, da ich weder Disketten noch Laufwerke habe um diese zu lesen.
Netzwerkanschluss steht auf der Agenda um mit Netzwerkspeichern zu kommunizieren.

So wie ich das lese bleiben mir folgende Schritte:

1. alle Bus-Kabel aus und wieder einstecken, Fertigungsdatum überprüfen, da es vor KW33/05 zu Fertigungsfehlern kam
-> mein Roboter ist Baujahr 2004, daher sehr wahrscheinlich

-> Baujahr ist doch 2005, Kabel haben den Aufdruck KW39/05, sollten also OK sein

-> aus diesem Thread hier

2. KSD-Logs direkt mit dem DSERDW--Tool auslesen und nach den Fehlercodes 161 bis 163 ausschau halten
-> aus dem Thread hier

3. Wärmeleitpasten der Kühlkörper am PC erneuern
-> schadet bei alten PCs nie, verbessert die Kühlleistung

-> letztendlich doch nicht gemacht

4. alle Kondensatoren am PC untersuchen

-> aufgeblähte oder ausgelaufene ersetzen

-> keine aufgeblähten Kondensatoren gefunden

Fun Fact: Der Roboter ist zwar von 2005, hat aber erst 180 oder 380 Betriebsstunden auf dem Buckel (DSE-RDW-Tool sagt bei den KSDs und dem KPS 380h, in den Informationen zum Roboter steht 180h)

5. nach und nach alle Komponenten am Bus auf defekte Kondensatoren hin untersuchen
-> sporadisches verhalten bei stationären elektronischen Platinen ist nach meiner Erfahrung ein Kondensator

-> alle anderen Fehler würden sich durch dauerhaften Ausfall äußern FALSCH

-> keine aufgeblähten Kondensatoren gefunden
6. RJ-11 und RJ-45 Stecker auf Korrosion hin untersuchen und ggf. reinigen oder austauschen

-> keine Korrosion gefunden
7. RJ-11 und RJ-45 Buchsen auf Korrosion hin untersuchen und ggf. reinigen
-> keine Korrosion gefunden
8. Steckverbindungen vom KRC2 zum Roboter und am Roboter auf Sitz und Korrosion prüfen

-> Sitz überall ok

-> keine Korrosion gefunden
9. Kabel vom KRC2 zu den Motoren/Encodern auf Kabelbruch prüfen
-> Fleißarbeit
-> halte ich für unwahrscheinlich da die Meldungen kommen egal welche Achse bewegt wird
-> letztendlich doch nicht gemacht
Hab ich was vergessen? Was kann ich noch machen?

LÖSUNG (detailiert im Thread nach zu verfolgen)

Zwei Buskabel miteinander getauscht, alles läuft wieder.

Vielleicht war es auch ein Kabelbinder, der die Buskabel gequetscht hat, jetzt läuft aber wieder alles.

Zitat von cncandi

Würge ich doch nicht ab. Es geht darum einen Extruder, Spindel und Sensoren auf den Arduino auszulagern.

Meine Software steuert den Roboter und den Arduino und setzt Wartemarker um beides zu synchronisieren.

Derzeit habe ich noch ein Problem am Roboter. Der Roboter soll den nächsten Satz vom PC Anfordern, wenn der Endpunkt fast erreicht wurde mit Wait for Path. Das funktioniert noch nicht perfekt.

Halte euch auf dem Laufenden. Bilder folgen in den nächsten Tagen.

Gibt es dazu Updates?

Zitat von MOM

Vielleicht weißt du schon die KSS Version deiner Anlage.

In diesem Forum kannst du dann Handbücher zum Einlesen entdecken

Nein, leider nicht. Werden den Tipp aber beherzigen sobald ich diese Info habe

Zitat von Hermann

Da solltest vielleicht noch die ungefähre Gegend angeben, in der der Roboter steht. Macht vielleicht Sinn, wenn der Crashkurs am eigenen Roboter stattfindet, und keine allzu langen Fahrzeiten anfallen.

Und es kommt wie immer von allen Seiten die Warnung:

Roboter sind gefährlich, und kein Spielzeug, also Vorsicht !

Danke für die Antwort, hab die Infos in den Text eingefügt.

Das ist mir klar, daher auch die Anfrage hier
Handkreissägen und Winkelschleifer sind auch mit Respekt zu behandeln - da habe ich, wie bei Roboterarmen (Stäubli und Mitsubishi) auch, bereits eine arbeitsschutzrelevante Unterweisung erhalten.

Mir geht es vor allem um die Roboter- / Markenspezifischen Fallstricke und grundlegende Bedienung.

Guten Tag,
Ich habe einen gebrauchten Kuka Roboter erstanden und wäre an einem Crashkurs für die Verwendung des Roboters interessiert.
Laut Webseite bietet Kuka jedoch Schulungen nur für die KRC4 Steuerungen an.
Ich hatte bereits in diversen Laborversuchen und Praktikas Kontakt zu Robotern (Schweißen, Plasmaschneiden, Handling), kann aber nicht behaupten alle tricks und kniffe zu kennen.

Da ich den Roboter für private Bastelleien (3D Drucken, Schweißen, Fräsen) verwenden will ist das Budget jetzt auch nicht sooo groß.

Der Roboter wird in 96132 Schlüsselfeld betriebsbereit gemacht und bekommt dann nach 83026 Rosenheim sein neues Zuhause.

Viele Grüße
Johannes