Guten Abend allesamt,
ich soll für ein Programm schreiben welches die Schweißbahnen des Roboters an die individuelle Bauteillage anpasst. Das bedeutet, der Roboter misst an mehreren davor geteachten Positionen das Bauteil. Sobald der Roboter die Bauteillage erkennt wird ein Interrupt ausgelöst und der Roboter speichert die Interrupt Position ab. Wenn die Bauteillage bestimmt wurde soll der Roboter an bestimmte Positionen des Bauteils fahren (diese sind Bauteilabhängig bzw. Positionsabhängig, also sobald der Roboter die Position des Bauteils kennt soll er auch entsprechend die Position kennen).
Nun soll das Programm unabhängig von der späteren Suchbewegung programmiert werden (also die Suchrichtung soll in jede mögliche Richtung stattfinden können) und ich würde einfach über das Delta zwischen einer Master und der aktuellen Messung die Bewegung berechnen.
Die Verschiebung auf ebener Fläche habe ich schon ohne Probleme berechnet (also eine Transformation, Transformation+Rotation, 2 Transformationen, 2 Transformationen und 1 Rotation), allerdings sind diese halt nicht wirklich Richtungsunabhängig (also die Verschiebungen waren immer in der XY-Ebene). Was für die Anwendung später nicht funktionieren wird.
Grundsätzlich ist es Optimal wenn für die Berechnung nur eine Base verändert wird bzw. Wenn es eine "Masterbase" gibt und eine Bauteilbase, welche dann mit dem geometrischen Operator bearbeitet wird. In der Bauteilbase würden dann die angepassten Punkte für das jeweilige Bauteilliegen, sodass nur die Base entsprechend bewegt werden muss und dadurch alle Punkte gleich verändert sind.
Ich hab hierzu schon viel gesucht und geschaut (auch hier im Forum) und bin auf die Helmert-Transformation aufmerksam geworden, welche eigentlich genau das abdeckt. Allerdings denke ich, dass hier bestimmt schon genau das gleiche/ein ähnliches Thema schonmal behandelt hat und schon Tipps/Vorlagen bieten kann, ohne dass ich das Biest selbst bezwingen muss 
Über jede Hilfe wäre ich sehr dankbar.
Grüße Lukas
