Kann mir wer helfen weiß nicht mal wie da anfange das zu schreiben
Ein IR soll mithilfe eines induktiven Näherungsfühlers den Abstand zu einer Vorrichtung messen. Der Abstand zum Roboter kann um +/- 50 mm variieren. Der TCP liegt in der Stirnfläche des Fühlers, der in z-Richtung an die Vorrichtung heranfährt.
Aus der Vorbereitungsposition wird relativ schnell an die Kontaktfläche herangefahren, da dieser Weg bis zu 500 mm betragen kann. Der Messkontakt mit dem Fühler variiert dann um das oben angegebene Maß, d. h., der Verfahrweg variiert zwischen 450 mm und 550 mm. Wenn der Initiator Annäherung signalisiert (typische Schaltabstände von Initiatoren liegen im Bereich 1 mm–10 mm) soll die Bewegung sofort gestoppt werden. Aufgrund der hohen Annäherungsgeschwindigkeit werden der Abschaltpunkt und der Nachlauf schlecht reproduzierbar sein. Daher wird nach dem Abschalten die Bewegung um 10 mm in Gegenrichtung ausgeführt und dann mit sehr langsamer Geschwindigkeit an die Vorrichtung herangefahren. Dadurch wird es einen relativ exakten Abschaltpunkt geben. Der Sensor ist an den Digitaleingang DIN[5] angeschlossen. Das Ansprechen des Fühlers kann in einem Bewegungsbefehl durch einen lokalen Condition Handler fest-gestellt werden. Die Reaktion darauf sollte eine oder verschiedene Routinen aufrufen, in denen die Bewegung mit dem Befehl CANCEL gestoppt und die aktuelle Position mit der Build-In Routine CURPOS (0,0) in einer Positionsvariablen gespeichert wird. Die z-Komponente dieser Position ist dann der Messwert. Schreiben Sie ein KAREL-Programm, dass diese Aufgaben abwickelt.
