Ja genau das war bei mir auch das Problem, v.a. bei Bewegungen wo der Roboter sich strecken musste, sprich der Ellenbogen nach unten klappte, da war bei mir dann immer Ende im Gelände 
Aber ja die SpeedLimitCheckPoint - Funktion ist hier die einzige Option, alle Punkte zu überwachen, nur dann hast du wie gesagt das Problem, dass dich wshl der Ellenbogen ausbremsen wird.
Aber an sich ist es doch am wichtigsten, welche Geschwindigkeit der TCP erreicht? Oder Muss sicherheitstechnisch bei dir der gesamte Roboter auf 250 mm/s begrenzt sein?
480, damit ich ich dann nicht ständig an der TSP - Grenze vom SafeMove agiere. Aber wie gesagt es hat mich dann in der Geschwindigkeit des TCP´s durch den Ellenbogen so eingebremst, dass ich es wieder rausgenommen habe.
Habe da auch extra mit ABB kommuniziert, die meinten wenn ich den ArmCheckPoint versetzte, es dann besser wird, was aber leider nur sehr bedingt der Fall war ... glaub so round about 25 mm/s verbesserung
Guten Morgen RobiMan 
das SpeedLimitCheckPoint habe ich letztens auch benutzt, da wir sicherheitstechnisch eine max. erlaubte Geschwindigkeit von 500 mm/s nicht überschreiten durften. Bevor ich es benutzt habe, hatte ich immer wieder das Problem dass mir der SafeMove in die Programmabarbeitung reingegrätscht ist wegen zu hoher Ellenbogengeschwindigkeit. Als ich dann die SpeedLimitCheckPoint - Funktion eingebaut habe, ist der Roboter zwar ohne Störung seinen Ablauf durchgefahren, nur hat mich diese Funktion in der Geschwindigkeit ziemlich eingebremst wodurch ich diese Funktion wieder rausgemacht habe. Wenn man rein die TCP - Geschwindigkeit überwachen will ist diese Funktion - in meinen Augen - nicht so sinnvoll.
Gruß
