Beiträge von Niem1209

Zitat von DS186

Sieht erstmal in Ordnung aus. Welche SW-Version ist auf der Robotersteuerung (laut Bild eine R-30iB Plus)? Hier gibt es diverse Unterschiede zu beachten, vor allem, wenn SW-Version älter als V9.40P/24 ist.

Hast du dem FANUC PN board IP-Adresse und PROFINET-Name via z.B. PRONETA vergeben? Mit der bloßen Eingabe im Setup Screen ist das Ganze nämlich noch nicht getan.

Stimmt der PROFINET-Name auch in der HW-Konfig im TIA Portal überein? Was wird in der Diagnose im TIA Portal angezeigt? Man kann im Bild deiner Geräteübersicht sehen, dass es da was zu meckern gibt.

FW-Update für das FANUC PN board hast du erfolgreich durchgeführt?

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Vielen Dank für die Antwort.

Ja das hatte ich alles gemacht, der Fehler ist behoben, für die interessierten hier die banale Lösung:

im Tia Portal habe ich zwischen SPS und FANUC Steuerung Port1 für Kommunikation definiert. Hier musste lediglich auf "beliebigen Partnerport wählen" umgestellt werden.

Ich markiere den Beitrag somit als erledigt.

LG

SPS Aufbau

Hallo zusammen,

ich versuche verzweifelt eine Kommunikation zwischen meiner Siemens SPS und meinem Fanuc Roboter herzustellen.

Hierzu ziehe ich die vom Fanuc an mich gesandte Anleitung zu Rate, ohne Erfolg!

Bitte siehe anbei meinen Aufbau, ich bin für jede Hilfe dankbar!

Vielen Dank im Voraus und mit freundlichem Gruß

Hallo zusammen,

wir würden gerne unsere Roboter umlackieren.

Okay vom Hersteller haben wir, wissen aber nicht wer sowas im Raum NRW anbietet.

Meistens Fanuc Roboter, wo die Motoren sichtbar und nicht von Blech umgeben.

Hat jemand Erfahrungen beim selber ausführen oder sogar Anlaufstellen für Umlackierung?

Danke und LG

Hallo zusammen,

ich suche Lektüren von Fanuc, um den mechanischen und elektrischen Aufbau des Roboters zu verstehen.

Wie funktionieren die Servomotoren, wie genau werden die angeschlossen, wie genau bewegen die Motoren die Achsen etc. etc.

Es geht nicht um die Steuerung, sondern um den Manipulator.

Ein Wartungshandbuch würde vlt. einige Dinge davon auffassen, umso mehr Details, desto besser für mich

Finde leider auf myfanuc nichts.

Hat hier jemand was für mich?

P.S. mir ist bewusst, dass sich im Detail die einzelnen Robotermodelle unterscheiden, der grundlegende Aufbau ist mir jedoch sehr wichtig.

Vielen lieben Dank im Voraus und LG

Zitat von halbesYoyo

Moin,

das hängt vom Modell, der genauen Stellung der Achsen und den Achskonfigurationen ab.

Wenn der FANUC ziemlich gestreckt steht, könntest Du probieren eine zweite Vorpos über dem Bauteil mit L ... MROT anzufahren.

(In dem Beispiel wird vorausgesetzt, daß +Z Stoßrichtung ist und das Bauteil genau in Stoßrichtung liegt)

Code

J PR[1:Vorpos] 100% FINE

  ! 10mm von Vorpos Richtung Bauteil in +Z
  PR[3:Offset]=PR[3:Offset]-PR[3:Offset]
  PR[3,3:Offset]=...
L PR[2:Bauteil] 50mm/sec FINE Tool_Offset,PR[3:Offset] MROT

L PR[2:Bauteil] 50mm/sec FINE

Das Offset (Zeile 5) musst Du dabei so wählen, dass Achse 4 da bereits das Achslimit überschritten haben würde. Dann sollte der FANUC wegen des MROT Achse 4 passend umorientieren. Je weniger gestreckt der FANUC steht, desto wilder könnte auf dem Weg zu dieser Position der Tanz ausfallen, den Achse 5 und/oder 6 aufführen, weil die u.U. sehr viel umorientieren müssen.

Bei mir ging das so leider nicht. Ich bekomme auch Zielpositionen von der SPS. Ich habe testweise in 100mm Raster alle Positionen angefahren, um zu schauen, mit welcher Achskonfiguration sie erreichbar sind. Im Programm lade ich nun vorab anhand der Zielposition ein PR mit einer passenden Achskonfiguration aus und schreibe die Zielkoordinaten (XYZWPR) noch dazu. Es bläht den Code auf und sieht nicht schön aus, aber es funktioniert immerhin.

Code

!CONF anhand Zielquadrant laden
IF (PR[78,2:MP pos next part]>(-501)) THEN ;
  IF (PR[78,1:MP pos next part]<101) THEN ;
    PR[70:MP pre pos]=PR[91:FUB]    ;
    PR[71:MP over MP]=PR[91:FUB]    ;
    ...
  ELSE ;
    PR[70:MP pre pos]=PR[89:FDT]    ;
    PR[71:MP over MP]=PR[89:FDT]    ;
    ...
  ENDIF ;
ELSE ;
  PR[70:MP pre pos]=PR[90:FUT]    ;
  PR[71:MP over MP]=PR[90:FUT]    ;
  ...
ENDIF ;

!Positionsdaten schreiben
PR[70,1:MP pre pos]=...;
PR[70,2:MP pre pos]=...;
PR[70,3:MP pre pos]=...;
PR[70,4:MP pre pos]=...;
PR[70,5:MP pre pos]=...;
PR[70,6:MP pre pos]=...;

PR[71,1:MP over MP]=...;
PR[71,2:MP over MP]=...;
...

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Gruß

Jörn

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vielen lieben Dank für diese ausführliche Antwort, bei mir hat es tatsächlich gereicht, die Vorpos auf 75mm über Bauteil zu verringern, dann war wohl der Weg über das Achslimit gespart

Zitat von Hermann

Geht oft schon gar nicht mehr, oder man muss so viel in den Einstellungen rumpfuschen bis es endlich geht, dass man sich offiziell richtige Sicherheitslöcher einbaut.

Bin dann auch schon mal den Weg mit Ajax/JS gegangen, war anfangs recht zäh, aber wenn man es mal kapiert hat, ist's recht genial und letztendendes auch einfach zu benutzen.

Beim Anwendungsfall mit SPS sehe ich auch den Knackpunkt der Übertragung von eingegebenen Parametern zur SPS, das wird dann schnell unübersichtlich bis komplizwickt oder kaum lösbar.

Daher würde ich da auch die HMI auf der SPS machen, da ist das wesentlich entspannter.

danke sehr!

vielen lieben Dank für die ausführliche und vor allem ehrliche Antwort! Dann bleiben wir mal bei dem Siemens HMI

LG

Moin, gibt es zu diesem Fall eine Lösung? Habe genau das gleiche Problem:

Roboter fährt in J auf die Vorpos, welche 100mm über dem Bauteil liegt und muss dann in L das Bauteil abholen, tut er aber nicht, aufgrund Axis Limit. Achse 4 würde über die -200 grad müssen.

Die Vorpos wird in MROT angefahren.

Den Punkt selber kann ich keinesfalls umteachen o.ä., da die Depalletier Daten von der SPS kommen..

Vielen Dank im Voraus und LG

Hallo, genau nach dieser Lösung suche ich auch. Gibt es neue Infos?

Danke und LG

Zitat von DS186

Mit schnell meinte ich eher in dem Sinne, dass im Fall der Fälle der FANUC Service am Zug wäre, sollte bei deinem neuen Roboter etwas nicht stimmen oder etwas fehlen. Das Netz von FANUC Niederlassungen in Europa ist sehr gut ausgebaut. Aber malen wir den Teufel mal nicht an die Wand, wird schon alles passen.

danke sehr!

Zitat von DS186

Um das Vorhandensein der Optionen auf der Steuerung zu prüfen, müsstest du Roboter und Steuerung anschließen und einschalten. Kann man machen, aber ich würde mich auf eine Sichtkontrolle beschränken. Schau dir den Manipulator an und prüfe das ganze Zubehör auf Vollständigkeit. Schau auch mal in die Steuerung, um zu prüfen ob alles verbaut ist (z.B. die Molex-Karte). Bzgl. den Optionen liegt ein Orderfile bei. Dieses listet die installierten Optionen auf.

Das wär es dann auch schon. Sollte doch was fehlen, was eher unwahrscheinlich ist, dann ist das auch am Zielort des Roboters schnell erledigt. Ist ja ein neues System mit Garantie.

Zielort ist Kroatien, deswegen bin ich mir nicht sicher, ob das schnell erledigt wäre.

Aber ich gehe mal davon aus, das die Optionen drauf sind, wenn Sie extra in der Orderfile gelistet sind.

Vielen Dank!

Hallo zusammen,

morgen kriege ich das erste mal einen Fanuc Roboter angeliefert, welcher allerdings sofort weiterverschickt wird.

Ich würde vorher gerne so schnell wie möglich prüfen, ob die bestellten Optionen alle verbaut und installiert wurden? Und ob beim Robi alles okay ist?

Vielleicht paar Eckdaten zum Rob:

- Industrieroboter Typ R-2000iC/165F,

Steuerung Typ R-30iB Plus, Schaltschrank

Typ 'A', Ausführung

- Fanuc Profinet Board (Single Channel only)

(Mini-Slot)

- Software-Option 'Dual Check Safety (DCS)

Wie kriege ich das am besten hin? Gibt es andere Sachen auf die ich ebenso achten sollte?

Vielen Dank im Voraus und LG

Hallo zusammen,

ich habe mal mitgelesen und fand insbesondere den Abschnitt aus dem Dokument bzgl. Automatiksteuerung spannend.

Oben rechts steht zwar die Nummer des gesamten Handbuchs, dieses finde ich allerdings leider nicht im Fanuc download center, hättet ihr was für mich da?

Danke und LG

okay super, herzlichen Dank für die schnellen Antworten, die Zeit und Mühe!

LG

also ist es im Grunde wirklich nur die Größe und damit einhergehend dann natürlich der Platz für bestimmte extras?

noch eine Frage: welchen Unterschied gibt es zwischen dem A-Schaltschrank und dem Mate- Schaltschrank, beide haben die gleiche Steuerung drauf? Habe jetzt einen M20iD-35 gesehen an eine, Mate, habe aber von Fanuc den gleichen Roboter mit A-Schrank angeboten bekommen.

Danke im Voraus

#3 super, vielen Dank!

Hallo zusammen,

ich habe hier eine Liste aller Softwareoptionen von FA da, werde aber nicht schlau.

Kann mir jemand erklären wie das Zusammenspiel von DCS am Roboter und Kommunikation zu einer Safe-SPS von Siemens über Profisafe am besten funktioniert?

Ich weiß nicht ob im Betreff genannte Option notwendig, da safe i/o connect laut Beschreibung zur Kommunikation zu einer Safe-SPS ist, diese Kommunikation erfülle ich aber mit profisafe?

Aktuell denke ich folgende Optionen sollten ausreichen:?

Profinet J709

DCS J567

Profisafe J931

PS. ich bin frisch aus dem Studium und wir erarbeiten uns nun ein neues Konzept für eine Roboterzelle, selbstverständlich wird das alles im Nachgang von einem externen CE- Prüfer kontrolliert.

Dieser sagt uns aber nur was notwendig ist und nicht das Wie

Herzlichen Dank im Voraus und LG

vielen Dank für eure Antworten!

Alles Gute und LG