Beiträge von seschurr

  • Kuka Roboter über DI manuell verfahren

    Hallo zusammen,


    ich möchte gerne meinen Roboter mit KRC2 Steuerung ( Software 5.6.6) manuell verfahren über 6 Digitaleingänge um die Start Position vorzugeben und dann später im Programm weiter zu verarbeiten. Im Prinzip habe ich das Programm auch schon fertig. Jedoch ist es aktuell so, dass wenn ein Digitaleingang True wird, Addiere ich bei der Entsprechenden Achse einfach 10mm und der Roboter fährt die neue Position an.

    BeispielCode:

    IF $IN[113] THEN

    PositionRobot1.X=PositionRobot1.X+10

    LIN PositionRobot1

    PosAktuell=PositionRobot1

    ENDIF


    Dies führt jedoch dazu das der Roboter diese Funktion immer nur Stückchenweise anfährt.

    Gibt es eine Möglichkeit dies auch in einer flüssigen Bewegung abzufahren, solange dir Eingang True ist ?

  • Roboter Position und Fahrt anhalten bzw. Abbremsen

    Hallo Forum Gemeinde,

    kurz vorweg, ich bin was Kuka angeht absoluter Neuling und hab mir die letzten Monate sehr viel selbst beigebracht. Jedoch komme ich gerade an 2 Punkten nicht weiter.

    Problem:

    Bisher hat mein Roboter (KRC2ed2005 WinXP SW:5.6.6) ein kleines Programm welches per RS232 von einer angeschlossenen Beckhoff SPS auf eine Position wartet. Wenn eine Position geschrieben wurde per CREAD und die Prüfsumme passt, wartet er wieder bis ein externer Eingang kommt um die Fahrt zu starten. Per RS232 wird auch eine Variable geschrieben für die Geschwindigkeit.

    Soweit so gut, funktioniert auch alles....

    Jetzt möchte ich noch folgendes Hinzufügen.

    1. Aktuelle Position per RS232 übertragen.

    Wie füge ich nun in das Programm einen CWRITE ein um permanent die Aktuelle Position zurück an die SPS zu senden.

    Sobald ich den CWRITE in das .src File einbaue, bekomme ich zwar einmalig die Position geschrieben, jedoch nicht permanent während der Roboter fährt.

    2. Ich möchte einen Befehl einbauen der nach dem Starten der Positionsfahrt nachträglich die Geschwindigkeit anpasst. Sprich wenn ein entsprechender Eingang am Roboter auf TRUE geht soll die aktive Fahrt zwar weiter gehen, jedoch mit einer festen Geschwindigkeit von 0,1 m/s z.B.


    Währe toll wenn jemand mir ein paar Tipps geben könnte .

    Danke vorab