Posts by Christian BX200L

    Moin, Bild P2 wirkt so, als wäre dein Ausgang auf Masse geschaltet, dein Koppelrelais kannst du also mit L+ an 24V Dauerplus anschließen und gehst mit L-/Masse auf den Ausgang (Pin3). Zusätzlich braucht dein IO-Borad eine Spannungsversorgung, in den Meisten Controllern kann man für solche kleinen Lasten bereits Vorhandene 24V Dauerspannung abgreifen, die Dauerspannung muss dann logischer Weise auf die Pins 1+ 2+ & 26- 27-

    Um auf Nummer sicher zu gehen kannst du das ganze ja mal mit einem Multimeter nachmessen.

    MfG Chris

    Ich den Fehler gefunden... ich fühl mich gerade so dumm :zensur: ich habe nach der Prüfung ob das Jeweilige Fach leer ist bereits reingeschrieben, dass es nicht mehr leer ist, im ersten durchlauf funktioniert das ganze trotzdem nur halt im zweiten nicht mehr weil dann logischer weise auch die leeren Fächer als voll gespeichert sind... im Einzelschritt hat es nur dank meiner Faulheit funktioniert (ich hab die Überprüfung ob umsortiert werden muss übersprungen...) danke für eure Hilfe, den $ADVANCE Befehl werd ich mir mal sicherheitshalber merken, das kann nicht schaden zu wissen.

    zusätzlich geändert ist jetzt, dass der Greifer nach der Ansteuerung über Unter Programme immer abgefragt wird und die Variable heißt nicht mehr i[] (hätte in Anbetracht des gefundenen Fehlers ja vermutlich auch funktioniert) sondern pen[]

    Jo, ich hab's schon gefunden falls es noch wer sucht: bei mir ist es in System/bas.src (Zeile 80), da wird es allerdings über eine Variable gesetzt.

    in System/config.dat wird in Zeile 14 die Variable INT DEF_ADVANCE=3 Initialisiert und dort kann man dann den Vorlauf einstellen

    Ist egal wo der steht. Kann man einfach im Programm zuweisen:

    Code
    $advance=0

    Oder meinst du damit es wäre sinniger das ganze nur für den nicht Funktionierenden Programmteil auf 0 setzen :/ (also unten auf =0 setzen und oben im Main Programm (nach dem Programmablauf springt er dorthin zurück) wieder auf 3 setzen :/

    Würde auf Vorlauf-Thematik hindeuten.

    Im Einzelschritt gibt's kein Vorlauf.

    Mal die ganze FOR-Schleife einfach mal getestet mit $ADVANCE=0 anstatt 3 ?

    Danke, den Vorlauf hatte ich auch als Verdacht, kenne es aber nur von Kawasaki mit dem BREAK Befehl, dann wartet der Vorlauf auf den Ablauf, diese Funktion habe ich bei Kuka aber nirgends gefunden... der Steht sicherlich in der Config, oder? Ich gehe dann mal auf die Suche wo das Steht, wenn es funktioniert gebe ich nochmal Rückmeldung

    MfG

    Also dann nehme ich mal Bezug auf deine Punkte
    1. ist mir bewusst habe ich zwischenzeitlich wieder vergessen gehabt... (ändere ich besser mal direkt)

    2. ich wollte extra eine Variable für alle nehmen, da das im nachhinein Vorteile für andere Unterprogramme bringt, funktioniert ja im einzelschritt auch

    3. ist bzw. war mir nicht bewusst bei Kawasaki hab ich damit keine Probleme, da Shifte ich immer nur Lokal erstellte Punkt Variablen um z.B. int*x (wird natürlich anders geschrieben) Infos über eine Solche Funktion konnte mir keiner geben... (der Punkt soll nicht direkt angefahren, sondern erst berechnet werden)

    4. ja könnt ich machen, mache ich dann jetzt vllt. direkt mit 1. zusammen

    5. ja base1 / base4 sind die beiden äußeren Nester (einmal links und einmal rechts neben dem Robi, vor dem Robi ist noch ein drittes Nest, welches an zwei Positionen stehen kann (einfache Lineareinheit) welches dann entweder Base2 (linke Endlage) oder Base3 (rechte Endlage) ist.

    6. die Anfahrpositionen werden ja gewissermaßen über die Base-Verschiebung berechnet, wie bereits gesagt habe ich keinerlei Infos darüber bekommen ob man Punkte berechnen kann, daher habe ich die Base berechnet (darüber waren Infos zu finden) einen Programmierkurs für Kuka hat bei mir in der Firma leider keiner, weshalb mir auch keiner so wirklich weiterhelfen kann... (ich selbst habe nur einen Kawasaki Kurs, der Rest ist in Eigenarbeit und mit Hilfe von alten Programmen entstanden)

    7. ist mir bewusst, allerdings bin ich Schreibfaul und als Zählvariable gibt es nur i (integer), b & p (bool) und jetzt gibt es auch nur noch eine variable die gespeichert werden muss (früher gab es Bleistifte oder Kulis, jetzt nur noch Kulis)

    Also ich kann der Logik im Code nicht ganz folgen. Können andere hier im Forum eventuell besser. Du verschleifst ziemlich viel und ich meine, dass auch gewisse Anweisungen fehlen und Verschleifungen nicht eindeutig beendet sind.

    Für Deinen Fall würde ich erstmal die nötigen Bewegungsabläufe definieren, was soll er wohin tun und dann die übergeordnete Logik aufbauen und aus dieser heraus die einzelnen Schritte, sprich DEF's aufrufen.

    Aber, KRL ist offen .. darf jeder, wie er will .. fast ;)

    das mit den vielen schleifen ist nur damit der Code modular anwendbar auf 3 Nester ist (die Speicher Variable ob ein Stift vorhanden ist wird als einziges getauscht bzw. der Bereich im Array eigentlich sogar nur (i[1-10] -> Nest 1; i[11-20] -> Nest 2; i[21-30] -> Nest 3). Die schleifen funktionieren, die sind nämlich alle Copy and Paste von dem Sortieren der einzelnen Nester 1 & 2, nur sollen hier halt Nest 1 und Nest 2 zusammen bearbeiten werden (zu Beginn sind die Stifte unsortiert in Nest 1 und Nest 2 gelegt, diese werden dann so sortiert, dass sie jeweils von i[1](Nest 1) bzw. i[11](Nest 2) aufwärts ohne Lücke liegen. Der Teil vom Code, der jetzt ignoriert wird sobald man keinen Einzelschritt fährt, ist nur für das Lückenfüllen gedacht wenn man Nest 1 & 2 zusammen Betrachtet (es werden also die restlichen Lücken in i[1-20] gefüllt.

    ich hoffe damit wird die Funktion klarer. :/

    Moin,

    ich bin gerade dabei während ich in der Firma bin eine alte Messeanlage neu zu Programmieren (KRC4 compact 8.3.29) bei dem Programm werden Stifte zwischen verschiedenen Nestern hin und her Sortiert. In der Variable i[1-30] wird gespeichert ob ein Stift vorhanden ist. Die einzelnen Nester werden weiter oben (außerhalb des Ausschnittes) abgefahren und bereits Vorsortiert (i[1-30] ist resettet und wieder gefüllt worden) für das gesamte Sortieren werden alte Programmteile wieder verwendet, im Einzelschritt (also Zeile für Zeile) funktioniert das ganze auch zuverlässig, in den beiden anderen Durchlaufarten des Teach-Betriebes (also Normal mit GO oder mit Stopp nach der nächsten Bewegung) aber nicht, keine Ahnung warum... ich habe bereits versucht in den Schleifen Wartezeiten zu verbauen (0,05s), leider ohne Veränderung. Ist euch sowas schonmal passiert? Hab ich irgendeinen Fehler in meinem Programm der sowas verursachen könnte?

    ;Check ob umsortiert werden muss

    FOR fach = 1 to 20

    hilf1 = fach-10

    ;Greifer öffnen

    IF di_b_greifer_zu AND NOT di_b_greifer_offen THEN

        do_b_Greifer_schliessen = FALSE

        do_b_Greifer_oeffnen = TRUE

    ENDIF

    ;Check ob umsortiert werden muss

    IF i[fach] == 0 THEN

    Diese If-Bedingung funktioniert im Einzelschritt, im normalen durchlauf ist sie immer falsch

        i[fach] = 1

        fachz = 20

        fachs = 0

    ;z Fächer zurück legen

    WHILE fachs == 0

    IF i[fachz] == 1 THEN

            fachs = fachz

    ELSE

            fachz = fachz-1

    ENDIF

    ENDWHILE

    IF hilf1 == fachs THEN

    ;

    ELSE

          BASE_DATA[30] = BASE_DATA[1]

          i[fachs] = 0

          fachs = fachs-10

    WHILE fachs > 1

            BASE_DATA[30] = BASE_DATA[30]:{x 0, y 45, z 0, a 0, b 0, c 0}

            fachs = fachs -1

    ENDWHILE

    ;Aufnahmepunkte (fachs), Vorpunkt, Aufnahmepunkt

    ;FOLD LIN P105 Vel=2 m/s CPDAT13 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P105, 3:, 5:2, 7:CPDAT13

    ;FOLD LIN P104 Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P104, 3:, 5:2, 7:CPDAT12

    ;Greifer schliessen

          do_b_Greifer_oeffnen = FALSE

          do_b_Greifer_schliessen = TRUE

    WAIT FOR di_b_greifer_zu AND NOT di_b_greifer_offen

    ;Ausheben des Stifts

    ;FOLD LIN P105 Vel=2 m/s CPDAT13 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P105, 3:, 5:2, 7:CPDAT13

    ENDIF

    ;FOLD PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    ;Ablage Nest4

    ;IF fach>11 THEN

    ;Ablageframe

        BASE_DATA[30] = BASE_DATA[4]

    WHILE hilf1 > 0

          BASE_DATA[30] = BASE_DATA[30]:{x 0, y 45, z 0, a 0, b 0, c 0}

          hilf1 = hilf1 -1

    ENDWHILE

    ;Anfahrt ablagepunkt (fach)

    ;FOLD LIN P0 Vel=2 m/s CPDAT0 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P0, 3:, 5:2, 7:CPDAT0

    ;

    ;Ablagepunkt

    ;FOLD LIN P4 Vel=2 m/s CPDAT6 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P6, 3:, 5:2, 7:CPDAT6

    ;

    ;Greifer öffnen

        do_b_Greifer_schliessen = FALSE

        do_b_Greifer_oeffnen = TRUE

    WAIT FOR NOT di_b_greifer_zu AND di_b_greifer_offen

    ;

    ;Greifer freifahren

    ;FOLD LIN P5 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[1]:STIFTGREIFER Base[30];%{PE}%R 8.3.43,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P5, 3:, 5:2, 7:CPDAT7

    ;ENDIF

    ;FOLD PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

    ENDIF

    ENDFOR

    Achso was ich noch dazu sagen sollte i[1-30] wird bisher nur von 1-20 genutzt und ist global, die anderen Variablen (fach, fachs, fachz, hilf1, hilf2, hilf3 (nicht alle verwendet) sind lokal definiert.

    Danke im Voraus, falls ich es selbst noch rausfinden sollte melde ich mich hier nochmal

    Ich klinke mich unter diesen alten Beitrag mal drunter, da die Links zwar sehr interessant klingen, jedoch auf die Startseite des Forums führen.

    Ist das ein allgemeines technisches Problem?

    ich hab zwar keine Ahnung ob das hier ein noch auftretendes Problem ist, aber es gibt entweder bootfähige 8GB Recorey USB-Sticks auf denen wohl alles gespeichert werden kann, oder man nimmt einfach einen Normalen USB-Stick und Archiviert die Daten über das TP

    generell wirst du zwei Basis-Systeme brauchen und zwischen diesen hin und her switchen müssen, deine punkte müssen in beiden Basis-Systemen gleiche Koordinaten haben sonst klappt sowas nicht, wie sowas bei Kuka geht kann ich dir leider nicht sagen, das habe ich bei Kuka noch nicht gebraucht. zum Thema nur über das TP programmieren zu können hab ich aber noch eine Frage, woran hapert es denn mit einem PC zu Programmieren? das geht doch auf jeder Krücke :D du brauchst nur einen Ethernet Anschluss und musst deine IP-Adresse einstellen und dann funktioniert das über WorkVisual recht gut

    Hallo, ich soll hier den Alten Messe-Roboter zum laufen bringen (wurde billig gebraucht gekauft, hat nie so funktioniert wie gewollt). Bisher wurde alles über das HMI-Panel der SPS gesteuert, da das HMI hemmungslos veraltet ist (7" handheld mit ProfiBus) soll jetzt die gesamte SPS rausfliegen und alles über den Roboter und sein Teach-Pendant laufen. Da ich mit Kuka nicht wirklich fit bin habe ich mir einen vorhanden Caseswitch über ein Dialogfeld aus einem anderen Projekt kopiert und erweitert, der Roboter gibt allerdings eine Fehlermeldung wegen undefinierter Funktion aus. Ich hoffe mir kann hier jemand sagen wie ich diese definieren kann.

    es handelt sich um eine KRC 8.3.29 Steuerung und ich habe folgenden Code in meinem Main Programm verwendet um die passenden Subs aufzurufen (die Strings für die Button habe ich nur für die Fehlersuche verkürzt):

    SWITCH FCT_DIALOG("Was soll jetzt gemacht werden?","1","2","3"  )

    CASE 1

    ;Sortieren

    stifte_sortieren()

    ;

    CASE 2

    ;Stift Auswerfen

    stift_auswerfen()

    ;

    CASE 3

    ;Fächer entriegeln

    ENDSWITCH

    MfG Chris

    Moin,

    ich hab oben genanntes Problem... ich habe in meinem ThinkPad eine O² Sim Karte installiert um mir das nervige Gäste W-Lan in Hotels und bei Kunden zu sparen. Leider kann ich es gerade bei Kunden nur bedingt nutzen, sobald ich meinen Rechner mit einem ProfiNet Netzwerk verbinde geht mein Mobilfunk nicht mehr. Ich habe bereits etwas an den Einstellungen rum gesucht finde aber keine Lösung. Laut einem anderen Programmierer muss man wohl irgendwas einstellen, was genau weiß er leider nicht mehr... (ist zwar fast 70 nutzt aber schon von Anfang an mobiles 4G Internet im Laptop)

    Ich habe bereits etwas von festen Öffentlichen iP-Adressen gehört, weiß aber leider nicht ob diese das Problem lösen und die Einrichtung kostet wohl um die 50€ :|

    ich hoffe hier hat irgendwer eine Idee oder am besten direkt die Lösung für mein Problem.

    MfG Chris

    Hallo,

    wir wollen nun Corona bedingt unsere Messezelle auf ein Bin Picking System umrüsten. Demnach, dass es eine Messezelle ist muss es natürlich klein und kompakt bleiben. Wir bzw. ein anderer Programmierer in meiner Firma hat schon eine Bin Picking Zelle gebaut, allerdings mit Keyence, dieses System passt allerdings Größen mäßig nicht gut in die Zelle, zudem ist sie recht teuer. Wir überlegen nun die ISRA MiniPICK3D oder eine Visio Nerf Cirrus300 zu verbauen, nun zu meiner frage:

    1. Eignen sich die beiden Systeme für mich als Bin Picking Neuling, kennt ihr vllt. noch Besser geeignete Systeme?

    2. Bringt einem die ISRA mit 4 Kameras einen merklichen Vorteil gegenüber dual Kamera Systemen wie z.B. von Visio Nerf?

    3. Wie Teuer ist das Visio Nerf System im Vergleich zum ISRA?

    4. Welches ist am einfachsten zu Programmieren und zu Parametrieren?

    MfG und Danke im Voraus

    Ich könnte noch Cenit mit der Fastsuite in den raum werfen, meiner Meinung nach recht teuer mit über 30.000€ aber auch echt gut. und natürlich bin ich selbst vorbelastet und kenne fast nur die Fastsuite... Die Software ist Marken-Offen (es können sogar verschiedene Robotermarken mit einander interagieren) und kann alle CAD-Datentypen einlesen. Cenit kommt aus Stuttgart und der Support ist demnach auf Deutsch und geht sogar sehr zügig auf Verbesserungs-Vorschläge ein.

    MfG Chris

    Hallo,
    ich bin zwar neu hier aber kenne die Kawasaki Roboter recht gut. Zu aller erst hat dein Controller einen externen Trafo, ohne diesen hättest du deinen Controller gerade gekillt... dieser Trafo hat eigene Leitungsschutzschalter, welche defekt sein könnten wenn oben im Controller ca. 200V ankommen dann funktioniert der Trafo und es gibt ein Problem mit dem Controller.
    Die Antwort ist zwar vermutlich zu spät, aber vllt. hilft es ja Irgendwann mal Jemand anderem.

    MfG Chris