Hallo Sliwka,
vielen Dank für deine Antwort. Bei uns steht das gleiche, nur ohne CONTINUE. Kannst du mir sagen für was das INI benötigt wird, also die Zeile mit dem Interrupt?
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
Hallo liebe Community,
habe ein Problem und meine Frage ist, wie kann ich es lösen, warum geht es immer im Vorlaufzeiger-Stopp.
Im Hauptprogramm rufe ich nacheinander die abzuarbeitenden Funkionen auf:
BH_ST10S1_A174() ;holen Drehtisch Seite 1
BH_ST10S2_A174() ;holen Drehtisch Seite 2
BH_ST40_A174() ;holen Ausschweissen Geostation
BA_ST40_A174() ;ablegen Ausschweissen Geostation
Wenn der Roboter jetzt die Funktionen abarbeitet, bleibt er zwischen den Funktionen stehen, obwohl die Bewegungspunkte ein CONT drin haben.
Welche Möglichkeit habe ich, so das der Roboter flüssig durchfährt?
Hier der Anfang-Programmtext von einer aufgerufenen Funktion:
&ACCESS RVO1
&REL 84
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Handling\HND02
DEF BA_ST40_A174()
;FOLD INI
;FOLD SPTP P05 CONT Vel=100 % PP05 Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO do_SPS_Job_StoppST40abl = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO do_SPS_Job_StartST40abl = TRUE
;FOLD SPTP P06 CONT Vel=100 % PP06 Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
;FOLD SPTP P010_VorPos CONT Vel=100 % PP010_VorPos Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
Display MoreDas Prog macht exakt das richtige.
Der Übergabewert speicherst Du in eine lokale boolsche Variable bei der Übergabe.
Wieso sollte sich dieser Zustand den automatisch ändern ?
Was willst Du überhaupt erreichen mit diesem globalen UP ?
Sehe den Sinn / Zusammenhänge dafür nicht.
Guten Morgen,
genau das Programm macht das richtige. Deswegen würde ich gerne wissen wie ich es ändern kann, damit es funktioniert.
Wie verwende ich ByRef? Habe es probiert einzufügen,habe jedoch immer Syntax Fehler.
Hallo Lorenz,
kannst du mir näher erklären, wie ich das umsetze, bzw. was du meinst?
Folgende Funktion funktioniert nicht. Das Problem ist, das die Übergabevariable WaitFor nur beim Funktionsaufruf aufgerufen wird, danach aktualisiert sich der übergabewert nicht:
GLOBAL DEF WarteAuf(WaitFor :IN, Err_WaitFor :OUT)
DECL BOOL WaitFor
DECL BOOL Err_WaitFor
Err_WaitFor = TRUE
WAIT FOR WaitFor
Err_WaitFor = FALSE
END
Habt Ihr eine Idee, wie ich es schaffe, das der Übergabewert von WaitFor in der Funktion aktualisiert wird?
wir haben ein schweißroboter der firma kuka mit einer krc5 steuerung. die schweißzange ist am roboter und einen Handlingsroboter, wo die Schweißzange in der Zelle steht. Von der schweißzange erhalten wir einen offsetwert, nach dem kappenfräsen. wie mache ich es, das alle schweißpunkte um diesen offset verschoben werden?
Hallo zusammen,
bin gerade dabei mich mit usertech auseinanderzusetzen. Will ein Inlineformular erstellen, wodurch eine Schweißzange angesteuert werden soll. Folgendes habe ich bisher:
Wie komme ich jetzt dahin, das mein Inline-Formular mit zu dem Bewegungs Inline Formular angezeigt wird?
Cool, das klappt auch.
Gracias
Vielen Dank Jonas, das funktioniert.
Habe es jetzt auch in der Doku gefunden.
(Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren)
Gibt es eine ähnliche Funktion für WAIT FOR, so das kein Vorlaufstopp auftritt?
Hallo zusammen,
gibt es eine ähnliche Funktion wie SYN OUT nur für Variablen?
KRC5
Hallo zusammen,
wie ich Bauteile von Baugruppen trennen kann, weiß ich. Jedoch finde ich nicht heraus, wie ich verschiedene Bauteile zusammenfügen kann, so das diese mir dann im Zellendiagramm als eine Einheit angezeigt werden:
Wie auf dem Bild zu sehen, habe ich bei der Schweißzange zwei Schweiß-Zangen, jetzt möchte ich diese in zwei einzelnen Baugruppen haben.
Habe ich probiert, leider keine Änderung. Habe Port 6 und Port 7 probiert
Hallo DS186,
habe jetzt alles durchprobiert, mit Unterstützung und ohne, trotzdem wirft die Topologie noch einen Fehler aus -.-
Hallo zusammen,
unsere Anlage funktioniert soweit und die SPS und der Roboter arbeiten miteinander. Unser Problem ist, das der Nachbar von der KRC-Steuerung nicht erkannt werden kann:
Bin Mittlerweile echt am verzweifeln und weiß nicht weiter, habt Ihr eine Idee?
Hallo zusammen,
kann mir jmd. sagen, wie ich bei Lastdatenermittlung einen Hacken bekommen? Die Lastdatenermittlung habe ich für alle natürlich schon durchgeführt.
Hat sich erledigt. Es ist hier einzustellen:
Hallo zusammen,
wo kann ich es einstellen, das mir alle Frames/TCP´s usw. angezeigt werdenß
Im Tutorial auf Youtube, sehe ich dort alle, bei mir im Projekt jedoch nicht.
Youtube:
Mein Kuka.Sim:
Hallo zusammen,
bin gerade dabei eine Zelle mit KUKA.Sim 4.3 offline zu programmieren.
Die Hardware steht mir noch nicht zur Verfügung, es werden 5 Roboter mit KR C5 Steuerungen eingesetzt. Meine Frage ist, wie komme ich an die Optionspakete, damit ich diese in KUKA.Sim integrieren kann?
Hallo Hermann,
deine Lösung hört sich sehr gut an. Hab recht vielen Dank. Werde es morgen einmal ausprobieren 
Hallo liebe Gemeinde,
bisher war ich immer nur stiller Leser und die Suchfunktion konnte mir schon einige male helfen. Vielen Dank an jeden dafür, tolles Forum.
Jetzt stehe ich vor einem Problem, wobei mir die Suche leider nicht behilflich war bzw ist.
Mein Roboter (Steuerung R30iB Plus) hat ein Bauteil im Greifer, welches er zu einer Schweißstation bringt und beim Schweißen hält. Nun ist es so, dass die Elektroden alle x-Schweißungen automatisch gefräst werden und man jetzt theoretisch den Roboter neu teachen müsste, da die Schweißelektrode kleiner geworden ist - die Elektroden sind an der Schweißstation, der Roboter hält nur das Bauteil beim Schweißen. An der Schweißstation habe ich ein Wegmesssystem installiert, womit ich in der SPS einen OFFSET für die Z-Achse des Roboters berechnen könnte, nun zu meinem Problem, wie bekomme ich diesen Offset zum Roboter (Profinet) und kann ihn am getachten Punkt anwenden?
Vielen lieben Dank für eure Hilfe.
Gruß
Marco
