Beiträge von Brutze

Danke für deine Hilfestellung. Ich glaube, vor allem der distance()-Befehl wird bei nicht linearen Bewegungen schwierig und führt zu Ungenauigkeiten.

Die zweite Lösungsvariante hört sich sehr interessant an. Eine Echtzeitfähigkeit wäre natürlich wünschenswert, ist aber nicht unbedingt zwingend erforderlich.

Zitat von Johnsenfr

Wenn du einen funktionstüchtigen VAL3-Code benötigst, dann kann ich diese gern zur Verfügung stellen.

Wenn du da schon etwas entsprechendes vorliegen hast, wäre ich natürlich sehr dankbar, wenn du mir da was zur Verfügung stellen könntest.

Vielen Dank für deine Rückmeldung.

Mit der Sollgeschwindigkeit ist mit leider nicht geholfen. Diese weicht ja doch in gewissen Punkten und Situationen von der Istgeschwindigkeit ab.

Hat eventuell jemand Erfahrung diesen Wert über die Fast IOs auszulesen?

Hallo,

meine Recherchen habe bisher kein Ergebnis geliefert und auch die Suche hat zu keinem Erfolg geführt. Folgende Problemstellung beschäftigt mich:

Wir benutzen den RX160 zum Führen einen Manipulators. Ich möchte gerne die Aktion des Manipulators mit der tatsächlichen Geschwindigkeit des Roboters (am TCP) verknüpfen. Ich übergebe dem System in der Programmierung zwar einen Geschwindigkeitswert, aber bereits kleinste Abweichungen können zu Fehlern in der Aktion des Manipulators führen. Deshalb ist es für mich wichtig, dass ich die genaue Geschwindigkeit des Roboters auslesen und an den Manipulator übergeben kann.

Gibt es demnach eine Möglichkeit das Geschwindigkeitssignal/den TCP-Speed auszulesen bzw. kann ich das über einen entsprechenden Ausgang ausgeben?