Hallo Hendrik,
ich habe noch keinen UR oder anderen Roboter in direkter Mensch-Roboter-Kollaboration eingesetzt und würde das auch nur tun, wenn es nicht anders geht.
Grund: Die Kraft- und Druckgrenzwerte zu messen ist aufwändig, die Robotergeschwindigkeiten müssen meist gering sein, damit die Grenzwerte eingehalten werden können, die kollaborationsgerechte Gestaltung der Roboterperipherie ist schwierig,.... Diese Gründe machen eine Mensch-Roboter-Kollaboration letztendlich meist unwirtschaftlich.
Es gibt meines Wissens nach keine echten Alternative zu Messungen. Sicher, die Grenzwerte werden durch die Norm bzw. technische Spezifikation (TS15066) vorgegeben - was kein Gesetz ist. Du kannst die "Sicherheit" deiner Anwendung auch auf anderem Wege beweisen, aber das ist vermutlich noch aufwändiger.
Wenn es eine Kollaboration sein soll:
- Verhindere eine mögliche Kollision oberhalb von Hals und Kopf des Menschen
- Nutze die virtuellen Wände des Roboters um dessen Bewegungsbereich sicher einzuschränken, quetschende (quasistatische) Kollisionen möglichst auszuschließen und wenigst mögliche Kollisionsbereiche zu erreichen, die gemessen werden "müssen"
- Versuche die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zu reduzieren, indem Mensch und Roboter im vorgesehenen Anwendungsfall nur wenig Zeit im gemeinsamen Arbeitsraum verbringen
Gerne freue ich mich auch über die Diskussion mit anderen Mitgliedern!
Grüße,
Tobi