Beiträge von Der Schwabe

Hallo zusammen,

danke für eure schnellen Nachrichten.

Zitat von Hermann

... muss der Profinet Controller und das Device (heisst bei Profinet politisch korrekt nicht Master/Slave ) die selbe IP-Adresse haben

Meinst du hier einmal die KRC als Controller und einmal der KRC als Device die dann beide die gleiche (eine) IP-Adresse haben?

Schade dass dies nicht funktioniert, ich fände übersichtlicher wenn sich der Device in einem separaten Subnetz befindet und nicht im gleichen Subnetz wie die Kopfsteuerung. Aber schön und technisch umsetzbar sind oft zwei paar Schuhe

Gruß Schwabe

Hallo Kollegen,

hab da eine Frage zum KLI Netzwerk bei einer KRC5/KRC4.

Die Steuerung besitzt Profinet M/S. Sie hängt als Slave an einer PLC (IP:172.30.1.201 / 255.255.255.0). Nun soll sie zusätzlich als Master (IP:172.30.2.201 / 255.255.255.0) einen IO-Link-Master steuern.

Ist es möglich über eine physikalische KLI-Schnittstelle zwei verschiedene Subnetze laufen zu lassen?

Habe versucht ein Virtual6 Netzwerk zu konfigurieren, leider bisher ohne Erfolg. Ist dies denn überhaupt möglich und mit der Verwendung von Virtual6 der richtige Weg?

Netzwerktechnisch bin ich da leider nicht ganz fit und bin über jeden Tip dankbar.

Gruß Schwabe

Danke für die Antworten,

das Continue for dem Cycle Flag werde ich testen.

Bezüglich der BAS()-Funktion. Hier wird doch intern in diesem Programm ebenfalls auf Systemvariablen zugegriffen, sprich ein Vorlaufstopp ausgelöst?

;FOLD VEL_CP ()
DEF  VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
  REAL VEL_VALUE, VEL_CHECK ; [m/s]
  INT I

  IF VEL_VALUE>DEF_VEL_CP THEN
    $VEL.CP=DEF_VEL_CP
  ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI1
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI2
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI2=DEF_VEL_ORI2 ; rotation velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF
  
  FOR I=1 TO  $EX_AX_NUM
    CHECK_REDEXAX_VEL(I) 
    $VEL_EXTAX[I]=DEF_VEL_PTP*RedVelExAx[I]/100.0
  ENDFOR
END

Grüße und einen guten Start in die Woche!

Hallo Kollegen,

habe nun auch eine Frage zu dem Dauerthema Vorlaufstopp.

Wir gliedern unsere Verfahrbewegungen des Roboters immer in Job`s, zB.: "Band entladen"... . Nun hat jeder Job einen Initbereich in welchem das Werkzeug/Base herausgesucht und entsprechende Geschwindigkeiten und Beschleunigungen mit der BAS()-Funktion gesetzt werden.

Nun sollte idealerweise ein Jobwechsel ohne Vorlaufstopp möglich sein, was aktuell allerdings nicht funktioniert.

Kann mir von euch jemand sagen ob dies an einer der folgenden Anweisung liegen könnte:

      $CYCFLAG[IRQ_Station] = release_st
      
      ;Set Tool and Base
      BAS(#TOOL,1)
      BAS(#BASE,1)
 
      ;Set Speed Parameter
      BAS(#VEL_CP,1.0)
      BAS(#VEL_PTP,100)
      BAS(#ACC_CP,100)
      BAS(#ACC_PTP,100)

Gerade bei den BAS()-Funktion bin ich mir ziemlich unsicher.

Danke schonmal im Voraus und ein schönes Wochenende.

Gruß Schwabe

Hab die Funktion bei gedrehtem Schlüsselschalter gefunden.

Gruß Schwabe

Hallo Daniel,

danke für die schnelle Antwort.

Wo lässt sich die Helligkeit denn einstellen?

Auf der Windowsebene ist diese Einstellung ausgegraut mit dem Kommentar "The display settings can`t be changed from a remote session"

Gruß Schwabe

Hallo zusammen,

besteht die Möglichkeit das KTP / Smartpad (KRC4 / KSS 8.6) nach längerer Inaktivität des Bedieners in Standby zu versetzen?

Hintergrund ist, dass sich bereits nach 100 Betriebsstunden Teile des Bildschirms eingebrannt haben.

Gruß Schwabe

Hallo Zusammen,

gibt es bei der KR C4 die Möglichkeit mitzubekommen, ob ein Programm geändert oder abgewählt wird?

Beispielsweise wenn die Rezepturdaten zum Palettieren in einer .DAT gespeichert sind, könnte nach dem Ändern / Speichern des Programms die Positionen berechnet werden.

Gleiches auch wenn die Startposition neu geteacht wurde. Natürlich könnte ich jeden Wert wegspeichern und im Hintergrund dauerhaft vergleichen, finde die Lösung aber recht aufwendig und unschön. Gerade bei einem größeren Teileumfang.

Für andere Ideen bin ich natürlich auch offen.

Gruß

Selbes Problem hatte ich auch schon ein paar Mal, versuche das Projekt in WorkVisual zu schließen / WorkVisual komplett schließen und das aktuelle Projekt erneut von der Steuerung zu ziehen.

Mein Fehler, sorry

Es wird ein Vakuumgreifer vom Bauteilgreifer aufgenommen. Hier wird die Parkposition des Vakuumgreifers sicher über einen CES überwacht. Wenn sich dieser nicht mehr in Parkposition befindet wird das Werkzeug am Roboter auf den Vakuumgreifer umgeschaltet (WZ1 -> WZ2).

Sprich Roboter fährt mit dem sicheren Werkzeug 1 an den Vakuumgreifer, greift diesen und fährt von der Parkposition weg. Sobald der CES nicht mehr betätigt ist wird von der PLC das sichere Werkzeug 1 abgewählt und im gleichen Schritt das Werkzeug 2 angewählt. Trotzdem meldet die KRC das kurz kein Werkzeug angewählt war.

In der PLC werden beide Werkzeuge im gleichen Baustein, in untereinander stehenden Netzwerken verschaltet (Bild im Anhang)

Es handelt sich um eine KRC4 Steuerung mit SafeOperation 3.5, PROFINET M/S 5.0 und wird mit WorkVisual 6.0 programmiert.

Hallo zusammen,

wir haben aktuell dasselbe Problem.

Beim Wechseln des sicheren Tools ist für einen kurzen Augenblick laut KUKA kein Werkzeug angewählt, was natürlich zu einem Stop führt.

Die Kommunikation ist ebenfalls auf 8ms eingestellt.

@Robotman konntest du das Problem beheben?

Gibt es hier noch irgendeine Möglich in der KRC das Problem zu umgehen. Oder liegt es an der übergeordneten Steuerung?

Gruß

KRC4 KSS 8.8

GripperSpotTech 4.2

Hallo zusammen,

gibt es eine Möglichkeit die Funktion GripperSpotTech so zu konfigurieren, dass der Ausgang nur solange gesetzt wird, wie die Taste auch tatsächlich betätigt wird?

Die Ausgänge kann man ja nur als Standard oder Puls konfigurieren. Bei Standard wird er nach Betätigen solange gesetzt, bis eine andere Taste gedrückt wird. Bei Puls dagegen nur die eingestellte Pulsdauer.

Eventuell stehe ich hier gerade auch auf dem Schlauch

Gruß

Hallo d4nuu8,

Zitat von d4nuu8

Der richtige Weg das zu ermitteln ist mit maximaler Geschwindigkeit in Richtung Zellenwand zu fahren. Dann siehst wo die Kiste anhält.

Zu beachten ist hierbei auch, dass die maximale Masse (Greifer + Bauteil) während des Tests dran hängt.

Ich würde nicht gleich mit 100% OV anfangen. Wärst nicht der erste der in die Zellenwand rauscht.

Ich hatte schon einen KR240 auf Linearachse, welcher mehr als 2 Meter Anhalteweg hatte.

Alles anzeigen

genau so sieht unser Vorgehen bei der Safetyabnahme aus

Aktuell sind wir allerdings erst bei der Planung der Zelle, hier wäre es natürlich schön diese Zelle gleich groß genug zu planen ohne im Umkehrschluss zu viel Platz zu verbrauchen. (Von meiner Seite aus dürfte man sie natürlich so groß wie möglich machen, der vorhandene Platz in der Fertigung schränkt das natürlich etwas ein)

Hierbei geht es mir auch nicht um den exakten Anhalteweg sondern vielmehr um den Abstand ab dem die Robotersteuerung via Safe Operation die Geschwindigkeit reduziert.

Hallo Zusammen,

für eine Roboterzelle verwenden wir einen KUKA KR120 R3500 / KRC4 mit KSS 8.6 sowie Safe Operation 3.5.

Hierbei sind wir aktuell bei der mechanischen Konstruktion der Zelle auf das Thema reduzierte Geschwindigkeit am Zellenrand gestoßen.

Da der Roboter ja automatisch seine Geschwindigkeit dem Abstand zum sicheren Raum anpasst wäre es interessant ungefähr zu wissen, wie weit der Roboter vom Sicheren Raum entfernt sein muss um mit nicht reduzierter Geschwindigkeit fahren zu müssen.

Als groben Richtwert hab ich hier einmal von einem Kollegen 200mm gehört. Habt ihr ähnliche Erfahrungswerte gesammelt oder war bei euch die Entfernung größer bzw. kleiner?

Gerade bei der mechanischen Neukonstruktion wäre es gut zu wissen wie groß der Abstand sein sollte um keine Erhöhung der Taktzeit zu riskieren. (Mir fehlt hier aktuell noch die Erfahrung um dies abzuschätzen)

Die Konfiguration und Inbetriebnahme von Safe Operation wird natürlich nur mit entsprechender Schulung durchgeführt.

Gruß Schwabe

Hallo Zusammen,

ich verwende für ein Projekt eine KR C4 mit der KSS-Version 8.6.

Standardmäßig kann ich in dieser Steuerung ja jeweils 8 kartesische und 8 achsspezifische Arbeitsräume anlegen und überwachen.

Nun wäre es allerdings sehr hilfreich, wenn ich mehr als die Standardmäßig möglichen 8 kartesische Arbeitsräume anlegen könnten.

Gibt es hier, ähnlich wie bei den Werkzeugen, die Möglichkeit die Anzahl zu Erhöhen?

Gruß Schwabe

Hallo zusammen,

Für ein Projekt werden wir einen KUKA KR 120 R3500 prime K mit KR C4-Steuerung verwenden.

Da der verwendete Greifer einige Bauteile mit verschiedenen Durchmessern abdecken soll, wird zur Abfrage dessen ein Analogsensor eingesetzt.

Meine KUKA-Erfahrungen sind bisher noch etwas mau, daher bin ich mir nun nicht sicher ob es von KUKA bereits eine analoge Anschlussmöglichkeit am Roboter für diesen Sensor gibt oder wie ich am elegantesten dieses Analogsignal an meine Robotersteuerung übergeben kann.

Bei der Agilus-Reihe gibt es ja beispielsweise eine digitale Anschlussmöglichkeit an der Achse 4. Um beispielsweise diese nutzen zu können, müsste ich das Signal ja vor der Schnittstelle von analog in digital umwandeln.

Gruß

Schwabe