Beiträge von Tobyasch

Hallo Kollegen,

ich arbeite gerade an einer Applikation in welcher ein Rohr spiralförmig geschweißt werden soll. Das Setup besteht aus einem robotergeführtem Laser und einer externen Achse, die das Rohr während des Schweißens dreht.

Nun habe ich das Problem, dass das Rohr min. 15x um die eigene Achse gedreht werden muss und E7 entsprechend auf >5000° ansteigt. Nach dem Prozess ist die Grundstellungsfahrt sehr zeitintensiv und ich frage mich ob es möglich ist den Achswert der externen Achse zu nullen. Die Achse ist mechanisch endlosdrehend.

Hat damit jemand Erfahrungen und kann mir mit Lösungsansätzen weiterhelfen?

IRB 4600

RobotWare Version 6.11.01.00

Besten Dank

Hallo Robin,

da würde ich meinen Vorschlag nochmal aufgreifen:

Zitat

Sofern deine Base irgendwo anders im Raum steht, könntest du dir den Vektor von deiner aktuellen Position zu deiner Setzposition ausrechnen.

Code

Code

DECL FRAME Vektor

Vektor = INV_POS($Pos_Act_Mes):Setzpos

Dieser Vektor enthält die Delta-Winkel der Istposition zu deiner Setzposition.

Wenn du anschließend deine Istposition mit den Delta-Winkeln verrechnest stehst du wieder korrekt ausgerichtet im Raum.

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Ich würde mir die Setzpos als neue Base rausschreiben und den Vektor dann als Bewegungspunkt darunter einspeichern. Das ergibt die aktuelle Roboterposition in Bezug auf die Base. Diese kannst du dann beliebig manipulieren, bezogen auf dein Tool oder die Base (=Setzpos).

Hallo Robin,

ich bin mir nicht sicher ob ich dein Problem richtig verstanden habe:

Ist deine Setzposition auch automatisch deine neue Base?

Falls ja kannst du einfach eine Relativbewegung ausführen, die Winkelwerte beziehen sich Defaultmäßig auf deine verwendete Base.

LIN_REL {A 5,B -2,C 3}

Sofern deine Base irgendwo anders im Raum steht, könntest du dir den Vektor von deiner aktuellen Position zu deiner Setzposition ausrechnen.

DECL FRAME Vektor

Vektor = INV_POS($Pos_Act_Mes):Setzpos

Dieser Vektor enthält die Delta-Winkel der Istposition zu deiner Setzposition.

Wenn du anschließend deine Istposition mit den Delta-Winkeln verrechnest stehst du wieder korrekt ausgerichtet im Raum.

Falls das deine Frage nicht beantwortet hat, versuch es bitte nochmal zu erläutern,

Besten Dank für die schnelle Hilfe, ich hatte vergessen das Ergebnis zu invertieren.

Hallo zusammen,

ich möchte meinen Kamera-TCP via Doppelpunktoperator berechnen und komme einfach nicht auf das richtige Ergebnis.

Ich arbeite mit einem KUKA Agilus KR10 R1100-2, KSS 8.5.8

Die Kamera ist am Roboter befestigt und bereits kalibriert. Die Kalibrierplatte wurde via 3-Punkt Verfahren eingemessen.

Ich fahre die Kamera nun über die Kalibrierplatte sodass die vermessene Base und mein gesuchter TCP identisch sind.

;Vermessene Kalibrierplatte
BASE_DATA[19]={X 958.057495,Y -749.644043,Z 80.8568268,A -110.208946,B -0.269088119,C 0.459544390}

;Kamerafokuspunkt identisch mit vermessener Kalibrierplatte, Koordinaten bezogen auf Tool0/Base0
$POS_ACT_MES={X 696.896545,Y -732.979309,Z 716.715149,A 2.86180043,B 88.9115067,C 23.0684376}

Mein Ansatz war den TCP wie folgt zu berechnen:
TCP_Kamera=INV_POS(BASE_DATA[19]):$POS_ACT_MES

Nach der Berechnung wird der Kamera TCP mit folgenden Koordinaten angegeben:
TOOL_DATA[11]={X 77.5632477,Y -245.735336,Z 637.492493,A 142.077637,B 89.1182251,C 52.0804672}

Rein iterativ müssten die Koordinaten aber ca. wie folgt sein:
TOOL_DATA[10]={X 641.0,Y 75.0,Z 231.0,A 0.0,B -89.00,C -0.700000}

Kann mir hier bitte jemand auf die Sprünge helfen und sagen wo mein Fehler liegt?

Besten Dank euch!