Und wie minimiere ich es?
Beiträge von elpaulo
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Hallo zusammen,
kann mir bitte jemand sagen wie ich die Uhrzeit in der KUKA Steuerung ändern kann?
Leider stellt es sich nicht um von Winter auf Sommerzeit und umgekehrt.
Danke schon mal!!!
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Sorry für die sehrrrrr späte RM. Ein KUKA MA war da und hat nichts fesstellen können. Ich habe es vorher einfach mal versucht auf die Koordinaten zu fahren wo in der Safetyconfig drin ist und siehe da! es hat geklappt. Sehr sher seltsam....aber naja manchmal ist es halt so...jetzt kommt auf uns das nächste Problem zu. A6 Bremswirkung nicht mehr ausreichend!!! hahaha...
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Hallo Martl,
danke das du dich gemeldet hast.
Habe es hinbekommen in dem ich so an die Ref Pos gefahren bin bis es mit dem in Sicherheitskonfiguration gespeicherte Koordinaten gestimmt hat.
Es läuft solange man nicht die Steuerung ausschaltet!
So bald man aus und wieder einschaltet ist die Gespeicherte Pos wieder anders! Sehr seltsam. Jetzt müsste ein Mitarbeiter von KUKA bei uns sein.
Mal schauen was er findet....
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Mit ein Backup von Oktober läuft es wieder. Allerdings haben wir im November TCP eingefügt. Und mit dem Backup von Oktober funktioniert es natürlich nicht. Kann iach die Ref datein von den alten Backup nicht auf das Aktuelle rüberziehen?
Ich habe es versucht aber der Roboter fährt trotzdem falsch bzw. kommt halt die Fehlermeldung.
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Kann man das nicht irgendwo überspringen. Also so zu sagen die Steuerung vorgeben das die Referenzposition I. O ist?
zumindest bis ein Techniker kommt und das in ordnung bringt.
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Das Weiss ich leider nicht.
Naja, jetzt geht's ins Geschäft. Hoffentlich bekommen wir das schnell wieder hin.
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Kollege hat vor dem aus und einschalten der Steuerung der Kabel an der Achse 1 aus und wieder angesteckt. Deshalb wir auch noch alle Achsen mit dem gerät neu justieren mussten
RMD heisst das? Kann es sein?
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Justage von den Achsen meinst du?
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Martl, Dateien sind unterwegs
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DECL E6POS XP1={X 226.096039,Y -203.747528,Z -16.5163097,A 34.5200310,B -1.72148418,C -177.632721,S 2,T 34,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
Meinst du das hier?
Das was ich asl erstes eingefügt habe ist nur ein ausschinnt von den Servicebericht von den KUKA mitarbeiter.
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Die dateien sin trotz ZIP zu groß.
Kann ich es dir Privat senden?
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&ACCESS RVO1
&REL 34
&COMMENT Mastering Reference User Program
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program
DEF MasRef_USER()
END
GLOBAL DEF MASREFSTARTG1()
;FOLD Teach path and position for reference group 1
;ENDFOLD
;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
;FOLD PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P3, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT3
FDAT_ACT=FP3
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP3 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD PTP P2 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P2, 3:, 5:100, 7:PDAT2
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
FDAT_ACT=FP2
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP2
;ENDFOLD
;FOLD LIN P1 Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P1, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT1
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP1
BAS(#CP_PARAMS,0.5)
LIN XP1
;ENDFOLD
END
GLOBAL DEF MASREFBACKG1()
;FOLD Teach path back for reference group 1
;ENDFOLD
;FOLD LIN P6 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P6, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT2
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FP6
BAS(#CP_PARAMS,0.5)
LIN XP6
;ENDFOLD
;FOLD PTP P4 Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P4, 3:, 5:100, 7:PDAT4
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT4
FDAT_ACT=FP4
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP4
;ENDFOLD
;FOLD PTP P0 CONT Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:t_tcp Base[0];%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT0
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT0
FDAT_ACT=FP0
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP0 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
END
GLOBAL DEF MASREFSTARTG2()
;FOLD Teach path and position for reference group 2
;ENDFOLD
END
GLOBAL DEF MASREFBACKG2()
;FOLD Teach path back for reference group 2
;ENDFOLD
END
GLOBAL DEF MASREFSTARTG3()
;FOLD Teach path and position for reference group 3
;ENDFOLD
END
GLOBAL DEF MASREFBACKG3()
;FOLD Teach path back for reference group 3
;ENDFOLD
END
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Hi Martl,
kann ich dir die 2 letzten Backups senden damit du es dir ansehen kannst?
Das wäre lieb weil das für mich sehr viel fachchinesisch ist.
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Hallo Martl,
Danke dir für die Antwort. Der KUKA Mitarbeiter hat ein Riemen getauscht das stimmt. Saferinbetriebnehmer PW haben wir leider nicht. Nur für EXPERTE.
Welche Datei genau muss ich von alten Backup auf das aktuelle laden?
Wir haben kein Schalter am Referenzpunkt sondern so ein Teil das wie eine ini aussieht mit 2 gelben LEDs dahinter.
Was bedeutet BTW?
Nein wir sind kein Crash gefahren.
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Hallo,
bin neu hier, also bitte nimmt rücksicht fals ich mich falsch asdrücke oder schlecht erkläre.
Wir haben mehrere KUKA Robotern bei uns im Betrieb seit ca. 3 Jahren.
Wir haben bei einem seit Freitag das problem das er nach der Neustart der Steuerung der Referenzierung fehl schlägt.
Da wir eine Schweißnaht teachen wollten und am Smartpad die Achsen scih nicht mehr bewegt lassen haben und alles mögliche veruscht haben, sahen wir halt die möglichkeit mit der Steuerung aus und ein zu schalten. Wir sind am verzweifeln woran es liegen kann. Wir haben nach dem es mehrmals mit der Referenzierung nicht geklappt hat auch die Position geteacht weil wir dachten das es auf einmal daran liegen könnte. Aber Erfolglos. Ein KUKA Mitarbeiter war am 13.01.2020 bei uns und hat ne Wartung durchgeführt. Und daran war er auch mal dran:
Bitte um eure Unterstützung. Vielen Dank!
