Leider kann ich aktuell das System nicht bedienen, weshalb Code leider schlecht ist...
Habe hier aber noch ein Foto des Matlab Codes der die dat. Datei erzeugt.
Und diese Strukturparameter kann man ändern? Was hat es mit APO_FAC auf sich?
Beste Grüße
Hallo zusammen,
kurz zum Setup: ich habe eine Extrusionseinheit an einen KUKA KR 180 gehangen um mit diesen großvolumige 3D-Druck Bauteile zu drucken. Gesteuert wird das System mit einer Beckhoff SPS, src und dat Datei die an Roboter geschickt wird, wird über einen Matlab Code generiert. Grundlage hierfür ist gcode.
Aktuell ist es so, dass der Roboter viereckige Teile teilweise (logischerweise) sehr abgerundet druckt, da er überschleift. Nun möchte ich diese Überschleifdistanz ändern bzw. reduzieren. In der DAT Datei (DECL LDAT LCPDAT{...} der einzelnen Punkte) finde ich folgende Werte:
APO_DIST = 2, APO_FAC = 50 (sämtliche Bewegungen sind LIN Bewegungen)
Ich habe bereits APO_DIST auf 0,05 reduziert, das Ergebnis hat sich aber nicht verändert.
Zudem habe ich auch mal von CDIS gehört, aktuell aber nicht implementiert.
Wie kann ich vorgehen, um die Überschleifdistanz zu verringern?
Vielen Dank im Vorraus und viele Grüße
Es ist die Software KR C V5.5.10 installiert.
Es handelt sich nicht nur um Code-Geschnipsel sondern tatsächlich um das ganze Programm. Ich wollte nur generell testen, ob es möglich ist zu überschleifen. Wenn ich die Punkte manuell einteache ist das Überschleifen nach wie vor nicht möglich.
Das "programmierte" Programm funktioniert aber mittlerweile (habe es nochmal neu rübergezogen und plötzlich hat es funktioniert). Ich setze den Beitrag auf gelöst.
Im kompletten Programmablauf findet kein Lastwechsel statt.
Hallo,
es gibt bereits einige Foreneinträge zum Thema Überschleifen, jedoch konnte mir leider kein Beitrag weiterhelfen.
Direkt am Anfang: ich habe keine bis wenig Erfahrung mit KRL und bin deshalb ein absoluter Amateur und hoffe auf eure Hilfe.
Ich verwende einen KR 60HA mit einer KRC2.
Ich habe ein paar Punkte eingeteacht und möchte das der Roboter P1 & P2 überschleift:
Code:
INI
PTP HOME
PTP P1
LIN P2 CONT
LIN P3 CONT
LIN P4
LIN P5
...
Dabei habe ich die Schleifdistanz auf 20 gestellt und die eingeteachten Punkte haben Abstände von ca. 200.
Auch mit diesem Code überschleift er nicht:
Code:
INI
$VEL.CP = 1
$ADVANCE = 3
$APO.CDIS = 5
LIN {X 0,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS
LIN {X 10,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS
LIN {X 10,Y 10,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS
...
Der Roboter fährt die Programme ganz normal ab, jedoch ohne zu überschleifen und es kommt jedes Mal die Fehlermeldung: Überschleifen nicht möglich.
Woran liegt das? Vielen Dank im Voraus.
Beste Grüße
Marius
