Eine relativ simple Möglichkeit ist, die Scanzeit der BG Logic mithilfe eines Registers zu addieren. Wenn der BG Logic Task z.B. im Mode NORMAL läuft, dann ist die Scanzeit 8ms. Diesen Registerwert kannst du dann mit deiner gewünschten Wartezeit vergleichen.
Beiträge von DS186
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Ich habe es zwar noch nicht getestet, aber probiere mal folgendes. Schau mal, dass bei deinem System die Remote-Bedingungen erfüllt sind somit das UO-Signal CMDENBL ON ist. Die folgenden Bedingungen solltest du dafür prüfen:
- TP auf OFF schalten
- Einstellung von Remote/Local setup unter MENU > System > Config muss auf Remote stehen
- Betriebsart muss AUTO sein
- UI1, 2, 3 und 8 auf ON stellen
- Systemvariable $RMT_MASTER auf 0 setzen
- Evtl. anstehende Fehler quittieren
Wenn das alles erfüllt ist, dann sollte das UO-Signal CMDENBL ON sein. Prüfe unter MENU > System > Config die Einträge "UOP auto assignment" und " Enable UI signals" (muss TRUE sein). Versuche dann nochmal, die UIs für die PNS-Auswahl über die Flags zu setzen.
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Puh, das weiß ich spontan leider nicht. Da muss ich mir später eine Zelle basteln und mal etwas rumprobieren.
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Damit Änderungen an der IO-Konfig wirksam werden, ist ein Neustart des Controllers erforderlich. Das hast du wohl noch nicht gemacht, da deine Änderungen noch "Pending" sind. Zu erkennen an dem gelb unterlegten "PEND".
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In deiner Zelle in Roboguide das TP oder den iRProgrammer öffnen. Dazu in der oberen Menüleiste auf Roboter > Teach Pendant bzw. iRProgrammer. Nehmen wir an, du hast das virtuelle TP geöffnet, dann gehst du über MENU > I/O > UOP in den IO-Bildschirm für die UOP-Signale.
Mit IN/OUT kannst du zwischen den UIs und UOs wechseln und via CONFIG kannst du die IOs konfigurieren. Wenn du IOs auf Flags mappen möchtest, dann kannst du das mit Rack 34, Slot 1, Start 1 (bis 1024) machen.
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Klingt mir eher nach einem Problem mit der Singularität. Da gibt es bessere Methoden wie z.b. $CP_VEL_TYPE oder $ORI_TYPE=#JOINT Einfach mal das nachlesen.
Fubini
Das stimmt. Es liest sich so, als wäre eine Singularität das eigentliche Problem.
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Wenn $OV_PRO=50 bei besagter Bewegung hilft, dann kannst du auch die programmierte Geschwindigkeit um die Hälfte reduzieren. So kannst du den Programm-Override dann auch bei 100 stehen lassen.
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Im Zusammenhang mit dem Vorlauf könnte auch die Variable $RGSPD_PREXE interessant sein, auch wenn deren Nutzen auf deinen geschilderten Fall erstmal nicht zutrifft.
Infomationen dazu findest du z.B. im Handbuch B-83284GE.
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Hallo zusammen,
ich habe mal mitgelesen und fand insbesondere den Abschnitt aus dem Dokument bzgl. Automatiksteuerung spannend.
Oben rechts steht zwar die Nummer des gesamten Handbuchs, dieses finde ich allerdings leider nicht im Fanuc download center, hättet ihr was für mich da?
Danke und LG
Suche nach B-83284GE.
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Ich kenne natürlich nicht die Spezifikationen der Steuerungen im Detail, aber im wesentlichen ist es die Baugröße und damit einhergehend der zur Verfügung stehende Platz.
Weiterhin natürlich die Kompatibilität mit diversen Optionen (z.B. die genannte Siemens PROFINET-Option). Der bei euch zur Verfügung stehende Platz wird da möglicherweise auch eine Rolle spielen.
Ich persönlich bevorzuge in der Regel den A-Schrank, falls für den jeweiligen Robotertyp erhältlich.
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Und wie oben bereits erwähnt sind die Mate- und Compact-Steuerungen aufgrund der Baugröße nicht mit der Siemens PROFINET-Option kompatibel.
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Der A-Schrank ist im Vgl. zum Mate-Schrank etwas größer und bietet u.a. Platz für zwei weitere Achsen. Schau mal hier.
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Es gibt sogar ein "Anwendungshandbuch PROFIEnergy Device" auf dem ABB Download Portal
Das natürlich schon, allerdings ist das Handbuch von ABB nicht sonderlich detailliert, was allgemeine Informationen zu PROFIenergy angeht.
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Grundlage des Ganzen ist ein vorhandenes PROFINET-Netzwerk, ein PROFIenergy Controller sowie PROFIenergy-fähige Devices (z.B. ist die IRC5 mit der Option 963-1 ein PE-Device). Der PE-Controller ist die SPS, welche mittels eines entsprechenden Bausteins PE-Befehle an die PE-Devices schicken und so deren Zustände steuern kann.
Ich habe dir mal den Anwenderleitfaden zu PROFIenergy von Siemens angehängt. Dieser enthält detaillierte Informationen und auch einige Beispiele zu Aufwand und Nutzen.
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D.h. für die sichere Kommunikation via PROFINET PROFIsafe zu einer F-PLC benötigst du J931 (enthält J568) sowie eine der PROFINET-Optionen. J567 benötigst du dann, wenn du die volle DCS-Funktionalität nutzen möchtest.
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Die Option J931 (PROFINET Safety Device (F-Device) bzw. PROFIsafe) schließt die Option J568 (Safe I/O Connect) automatisch mit ein. Option J567 (DCS Position/Speed Check) enthält dann die eigentlichen Sicherheitsfunktionen wie z.B. CPC, JPC, etc. pp.
Für PROFINET stehen 3 Optionen zur Verfügung (Siemens, Molex und FANUC). Wobei z.B. die Siemens-Variante nicht mit den Mate- und Compact-Steuerungen kompatibel ist.
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Wie lautet denn die Fehlermeldung? Über welche Methode werden die Programme aufgerufen? Das erschließt sich mir aus den bisherigen Posts nicht wirklich.
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Mit den Geometrien klappt es bei mir nicht, aber ich werde mir das in einer ruhigen Minute noch einmal genauer anschauen.
Die Suche nach den geometrischen Formen für das Werkzeug kannst du dir wohl sparen. Ich habe mir eben mal das Handbuch zu SafeMove1 (Option 810-2) angeschaut und zur Definition eines sicheren Werkzeugs stehen nur Werkzeugpunkte zur Verfügung.
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Danke für deine schnelle Antwort.
Ja das habe ich gesehen aber wofür kann ich dann die Orientierung noch mal extra angeben?
Ich hätte jetzt gedacht das ich hiermit die Ausrichtung des Wekzeugs im Bezug auf das tool0 verändern kann.Die korrekte Orientierung des sicheren Werkzeugs ist z.B. wichtig, wenn du die Werkzeugorientierung überwachen willst (TOS). Die Daten des aktiven sicheren Werkzeugs sollten immer mit den in RAPID konfigurierten und aktiven Tooldaten übereinstimmen.
Ich kann bei mir keine Geometrien erstellen oder ich weiß zumindest nicht wie.
Kann es daran liegen das ich keine Lizenz für RS habe und nur die kostenlosen Funktionen nutzen kann oder liegt es an der SafeMove Option (810-2)?Markiere dein Werkzeug und klicke dann oben im Menü auf Geometrie. Dort kannst du dann bis zu 4 Formen pro Werkzeug hinzufügen. SafeMove [810-2] ist ja schon relativ alt, sollte aber kein Problem sein. Zur Not einfach mal das passende Handbuch bemühen.
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Kein Problem, freut mich. Danke auch für die Rückmeldung.