Ich hatte einmal ein ähnliches Problem bei mir war es die Aktualiesierungszeit diese hatte ich um 2 ms rauf gesetzt dann war ruhe...
Vieleicht hilft das ja hier auch...
Ich hatte einmal ein ähnliches Problem bei mir war es die Aktualiesierungszeit diese hatte ich um 2 ms rauf gesetzt dann war ruhe...
Vieleicht hilft das ja hier auch...
meinst du so sollte doch gehen?
"TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY = 0 DO InterruptOnOff(INTERRUPT_EINSCHALTEN,INTERRUPT_LICHTSCHRANKE)
Dann schalte ihn doch bevor du wieder pos_ret machst ein?
Das kann der Roboter selber...
$TARGET_STATUS wird von der KRL-Funktion INVERSE() benutzt, wenn der uebergebene Zielpunkt keinen gueltigen STATUS-Wert hat
Besitzt $TARGET_STATUS den Wert #SOURCE, so wird der gleiche Status wie beim ebenfalls uebergebenen Startpunkt genommen
Beim Wert #BEST werden alle 8 Status-Kombinationen durchgerechnet, und es wird der verwendet,
bei dem die Bewegung von Start - Zielpunkt im Achsraum den kuerzesten Weg zuruecklegt
$TARGET_STATUS Auswahl Status Bewegung Start - Zielpunkt
#SOURCE Status vom Startpunkt uebernehmen
#BEST Status berechnen, der zum kuerzesten Weg fuehrt
Ist halt manchmal ein wenig probieren....
Ich hoffe das ist das was du meinst....
Das funktioniert natürlich nur mit PTP bzw SPTP bei LIN oder SLIN nicht...
Vieleicht ist es auch das?
4.11 Sicherheitssteuerung fortsetzen
Beschreibung
Bei Verbindungs- oder Peripheriefehlern wird die Sicherheitssteuerung pausiert (je nach Fehler nach ein- oder mehrmaligem Auftreten). Durch das Pausieren der Sicherheitssteuerung, wird der Roboter gestoppt und alle sicheren Ausgänge werden abgeschaltet. Wenn der Fehler behoben ist, kann die Sicherheitssteuerung fortgesetzt werden.
Vorgehensweise
1. In der Stationsebene Safety > Status wählen. Die Ansicht Status öffnet sich. In der Ansicht wird die Fehlerursache angezeigt. Der Button Sicherheitssteuerung fortsetzen ist inaktiv. 2. Den Fehler beheben. Der Button Sicherheitssteuerung fortsetzen ist jetzt aktiv. 3. Auf Sicherheitssteuerung fortsetzen drücken. Die Sicherheitssteuerung wird fortgesetzt.
Man sieht leider nicht den fehler oben in der Anzeige aber würde behaupten das der fehler der oben angezeigt wird auch der ist der auslöst...
"CK_Compound_return_error"
vieleicht mal danach suchen....
bin für die iiwas leider kein experte sorry
vieieleicht kann man ja aus dem Protokoll noch mehr rauslesen da auch mal reinschauen...
Blöcke sind meist für Klebe/Schweiß sachen um konstante geschwindigkeiten zu gewährleisten
Das steht aber auch in den Kukadokus...
SLIN und SPTP sind einzel Spline bewegungen benötigen nicht zwingend einen Block...
Naja aber wenn man dann weiter ist und weiß das man den ganzen Käse nicht braucht ist es super
ini ist eine initialiesirungs zeile dort wird erstmal der Standardkram zugewiesen ohne dieses wirst du etliche fehler bekommen...wie:
überschleifen nicht programmiert geschwindigkeit nicht programmiert und soweiter...
Ist aber nur im ersten Programm nötig in weiteren kann man es weg lassen wenn man dann dieses programm aber mal einzeln abfahren will kommt man wieder zu dem problem oben....
Augang schaltet immer was greifer förderband oder sonst was....
Hinter Pdat verbergen sich überschleifsachen und beschleunigungs kram benötigt man aber auch nur mit den Inlineformularen....
TOOL = Werzeug (geteachter Greifer)
Base = getaechtes Kordinatensystem für den Robby
alles nur auf die schnelle getippt ohne gewähr....
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/hp_opYYY_rYY()") <---- das Programm was man anwählen will sollte existieren und auch richtig geschrieben sein...
aber wir wählen auch das Programm an bei wechsel von T1 / T2 auf EXT
so das der Werker nie ein Programm von Hand anwählen muss
Wir benutzen nie hibernate und bei uns funktioniert es.... liegt dann vermutlich daran das vorher nicht EXT angewählt war...
Glaube probleme gibts nur wenn bereits ein Programm angewählt ist dann funktioniert es nicht dann müste man vorher
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")
schreiben....
Funktioniert einwandfrei mit dem befehl?!
Wenn du mehrere tools mit selben TCP und andern Lastdaten anlegst ja...
Ansonsten kannst du auch dem Tool andere lastdaten in dem Moment wo sie sich ändern zuweisen wie man es halt mag.....
So sollte es funktionieren ist richtig...
BAS(#BASE,5)
Da würde ich es dann lieber vorziehen eine Greiferwechselposition anzulegen an der dann die Druckluft abgeschaltet wird...
Aber das muss man natürlich selbst wissen
Ja Sicherheits-Inbetriebnehmer ist dafür nötig
Dann lieber jemanden ran lassen der das auch darf