Posts by RoboDummie

    Guten Morgen alle zusammen,


    ich bin (wie hier schon oft erwähnt) kein Roboterprogrammierer, muss aber an einem bestehenden Programm paar Änderungen vornehmen.

    Ich habe folgende Situation und benötige eure Unterstützung bei einer MultiMove-Steuerung / Synchronfahrt.


    Zur Zeit habe ich folgenden Ablauf:

    1.) Roboter 1 wird auf eine definierte Koordinate positioniert

    2.) Roboter 2 wird auf eine definierte Koordinate positioniert

    3.) für Roboter 1 und 2 wird die Synchronfahrt aktiviert (Roboter1 ist Master, Roboter 2 ist Slave)

    4.) Roboter 1 wird mehrfach umpositioniert, Roboter 2 folgt ihm automatisch über die Synchronfahrt

    5.) die Synchronfahrt wird jetzt bei beiden Robotern deaktiviert


    Jetzt meine eigentliche Frage. Wie kann ich den Roboter 2, von seiner aktuellen Position (die uber die Synchronfahrt verschoben wurde) eine relative Bewegung auf der X-Achse (z.B. 100 mm) verschieben? Wichtig ist, dass sich diese Bewegung um 100 mm auf die aktuelle Position bezieht und nicht auf die ursprüngliche Positionierung aus Punkt 2.).


    Vielen Dank schon mal Vorab.

    Hallo zusammen, hab da eine kurze Frage.


    Ich weis das ist zwar Spielerei, möchte aber trotzdem gern wissen ob es die Möglichkeit gibt.


    Ich würde gerne den Roboter und seine Bewegung in meiner HMI darstellen und zwar so wie man es auch in dem Inbetriebnahmetool zu sehen ist.

    Gibt es von ABB dafür evtl. eine DLL-Datei / ActiveX -Object welches man ohne großen Aufwand in seine eigene HMI implementieren kann?


    Beispiel:

    Ohh das tut mir leid, da die Thematik mit dem High/Low Byte eigentlich Basics sein sollten.:/

    Ja, das sehe ich ebenso, aber man wollte uns lieber einen Serviceeinsatz verkaufen.

    Hier die Mail von ABB:


    Quote

    Sehr geehrter Herr ...,

    wie telefonisch besprochen, gibt es seitens ABB keine ausgearbeitete Lösung für Ihr Problem. Allerdings besteht die Möglichkeit einer Inbetriebnahmeunterstützung durch einen unserer Techniker.

    Hierzu benötigen wir eine ausgefüllte Serviceanforderungen und zur Vorbereitung ein aktuelles Backup.

    Und wir reden hier NUR von dem Theme High/Low-Byte-Tausch.



    Aber trotzdem vielen Dank für eure Unterstützung.

    Evtl. kann mir ja jemand was dazu (Simulation/Darstellung des Roboters in der HMI) sagen.

    Ok, Vielen Dank für den Input.


    Was sagt eigentlich ABB dazu? Habt ihr einfach mal die Hotline angerufen und euch einmal Rat geholt.


    Ich würde auch empfehlen, sich mit ABB in Verbindung zu setzen.

    Um ehrlich zu sein, war der Support/Hotline von ABB da sehr enttäuschend. Die haben selbst bei Problem wie dem Byte-Tausch bei einem Integer keine Lösung gehabt und geschrieben, dass das nicht geht. Dabei habe ich hier erfahren (Integer Werte via Profinet), dass es einen sehr einfachen und schnellen Weg gibt dies zu tun.

    Hallo, vielen Dank für die schnellen Infos.

    aber so sollte das schon gehen

    Bei NIO Ergebnis => Interrupt=> Stop Move => CRobT => neue Bewegung => Start Move

    Ich es sollte am besten ohne Zwischenstoppp gehen.


    Wäre schön wenn RoboDummie uns da dann die Lösung offenbart. ;-)

    Würde ich gerne machen, wenn ich eine Lösung hätte.


    Ist es bei ABB nicht möglich während der XY-Bewegung (Z bleibt konstant oben) über ein oder mehrere Interups die Roatation der Z-Achse seperat auszuführen?


    Ein zusätzliches/externes C++ Programm (Option [689-1] Externally Guided Motion) wäre wahrscheinlich viel zu komplex, für mich und auch für das Team was zur Zeit die Roboterprogrammierung erledigt.



    Sind den grundsätzlich folgende Bewegungen bei ABB möglich?

    A.)

    Startpunkt A: x=0; y=0; z=0; Rotation=0°

    Endpunkt B: x=1000; y=300; z=0; Rotation=90°


    Der Scara startet seine Bewegung von dem Startpunkt A mit dem Ziel B. Jetzt wird, so weit ich es richtig verstanden habe, die Bahnbewegung so berechnet, dass alle Bewegungen (XYZ) gleichzeitig am Ziel B ihre Bewegung beenden. Ist es den möglich das die Rotation nicht erst am Ziel beendet wird, sondern so schnell wie möglich ausgeführt wird? Z.B. schon nach einem Drittel der XYZ-Bewegung,


    B.)

    Bei Start der Bewegung von Punkt A zu Punkt B möchte ich während der Fahr und ohne Stopp das Ziel verändern, z.B. x=800; y=200.

    Ist das während der Bewegung möglich?

    Guten Morgen all zusammen,


    wie schon mal hier erwähnt, bin ich selber KEIN Roboterprogrammierer, kenne mich da nur schlecht aus und bin eigentlich in der Siemens-Welt (Step7, TIA, ...) zu Hause. Zur Zeit bin ich aber an einem Projekt dran, wo eine Siemens SPS über ProfiNet mit einem ABB-Roboter (in diesem Fall ein Scara) kommuniziert. Von unserem Dienstleister der die Programmierung übernimmt, höre ich aber oft, daß einige Roboterbewegungen die ich benötige nicht möglich sind. Daher meine Bitte/Frage an euch, ist die nachfolgende Funktion möglich ist und wenn ja, wie.

    Folgender Ablauf ist notwendig:

    Der Scara holt von der Position A mein Objekt ab, fährt dann mit der Z-Achse komplett hoch und bekommt dann von der SPS das Kommando dieses Objekt auf Position B oder C abzulegen. Bei dieser Fahrt bleibt die Z-Achse immer oben. Das abgeholte Werkstück ist quadratisch und hat nur auf einer Seite ein Prüfzeichen. Dieses Prüfzeichen muss schnellstmöglich überprüft werden. Dafür ist am Scara selbt ein Sensor installiert, der die Prüfung sehr schnell (<100 ms) machen kann. Jetzt der Knackpunkt. Diese Kontrolle sollte schnellstmöglich und während der Fahrt von Position A zu B/C erfolgen. Dafür wird, sobalt die Z-Achse oben ist und die Rotationsachse von Scara auf 0 Grad steht, der Trigger am Sensor ausgelöst der die Prüfung vornimmt. Ist das Ergebniss der Prüfung IO, kann das Werkstück so wie es ist (mit der Rotation 0 Grad) abgelegt werden. Ist aber das Ergebniss nIO, muss (noch währedn der XY-Fahrt ) die Rotations-Achse um 90 Grad drehen und es wird einene neue Prüfung ausgelöst. Dieser Vorgang kann bis zu 3 mal (90, 180 und 270 Grad) notwendig sein.

    Wichtig ist, dass diese Prüfung während der Fahrt von Position A nach B oder C erfolgt, d,h, also auch die Rotation muss individuel während der Fahr erfolgen.


    Gibt es für diese Anforderung eine Lösung, bzw. ist das mit einem ABB Scara-Roboter möglich???

    Hallo zusammen, ich hab da noch eine Frage/Bitte zu diesem Thema.


    Ich selber bin KEIN Roboterprogrammierer, kenne mich da nur schlecht aus und bin eigentlich in der Siemens-Welt (Step7, TIA, ...) zu Hause.

    Zur Zeit bin ich an einem Projekt dran, wo eine Siemens SPS über ProfiNet mit einem ABB-Roboter kommuniziert. Der Austausch der Bits und Bytes funktioniert problemlos, nur mit der Integer gibt’s das Problem, dass die zwei Bytes vertauscht sind. Nach sehr sehr viel Diskussion und Ärger mit dem Roboterprogrammierer, besteht er auf die Aussage, dass der Byte-Tausch nicht auf der ABB-Seite gemacht werden KANN und also auf der SPS-Seite erledigt werden MUSS. Und ja, ich kann es zwar auf der SPS-Seite machen, ist aber aus programmtechnischen Gründen nicht sinnvoll, da auch noch andere Teilnehmer auf den gleichen Speicherbereich (DB) zugreifen und da ein Bytetausch nicht gemacht werden darf. Wie ich aber in dem Beitrag sehe, gib es aber auch auf der ABB-Seite mehrere Lösungen. Kann mir (für einen Dummie) bitte jemand ein paar Beispiele und/oder Sreenshots machen, wie der Byte-Tausch bei einem Integer auf der ABB-Seite aussehen könnte.

    Es würde mir wirklich sehr sehr helfen und weitere unnötige und lästige Diskussionen ersparen.


    Vielen Dank! Gruß