Hallo Forum,
ich habe das Problem das ich ein IRB6700 mit zwei TASKs habe. Einen Task vom Typ Normal und einen Semistatic.
Bewegungsabläufe und Auswertungen der E/A-Signale habe ich über den Normalen Task laufen. In dem Semistatic Task läuft die Überwachung des Greifers, welche ich andauernd laufen haben möchte. Dort werden Positionswerte des Greifers und Berechnungen über den Greifer durchgeführt.
Laut Bedienungshandbuch wird der Semistatic Task auch nicht beendet, bei einem Ereignis wie, Not-Halt oder der Stopptaste.
Jedoch fliegt der Semistatic Task manchmal heraus ohne einen Fehler oder Meldung, natürlich sehe ich auch nicht, was die Anlagenbediener machen. Jedoch würde ich den letzten Punkt eher ausschließen.
Kommt das jemandem bekannt vor?
Gruß RO