Beiträge von Unwissender

Danke für die schnellen Rückmeldungen.

SJX Ja habe die Schritte 1-4 für win95 befolgt. Bloß das der Ethernetadapter am Ende im Geräte-Manager immernoch Code 10 ausgibt (Bild Eigenschaften Ethernetadapter)

Eine Halbwegs aktuelle sicherung der Festplatte habe ich auch noch. Mache mir in der Hinsicht also nicht wirklich gedanken.

MOM Habe den Treiber von KRC1_CD in der D Partition installiert.(Gezippter Ordner MFC2)

Habe den Treiber einmal so versucht wie er auf der Festplatte war und einmal mit dem angepassten E/A Adressbereich und Interrupt welcher in den beiden erwähnten Foreneinträgen vorgegeben wird.

Beide male habe ich trotzdem eine IP-Adresse festgelegt und versucht diese anzupingen. Hat natürlich nicht geklappt.

Guten Tag,

wenn ich mich richtig erinnere war der Funktionsgenerator nur bei älteren KSS versionen von relevanz. Doku kann man über den Support oder KUKA Xpert bekommen. Hab mal die Beschreibung rauskopiert(kss5.1).

Zitat

Eigenschaften Mit dem in der KRC--Software enthaltenen Funktionsgenerator steht dem Anwender eine einfach zu handhabende Funktionalität zu Verfügung, um folgende Aufgaben umzusetzen: G Mechanisches Pendeln G Thermisches Pendeln Mit Hilfe der Funktionswerte kann über Analogausgänge der KRC der Schweißstrom und die Drahtvorschubgeschwindigkeit entsprechend moduliert werden. G Analogsensorik G Bandsynchronisation G Ankopplung intelligenter Sensoren (META, SCOUT, ...).

Gruß

UW

windows95 (v4.00.950)

KS 4.1.7

Hallo zusammen,

nachdem ich erfolgreich dank diesem Forenbeitrag und der antwort von IrrerPolterer eine C2 (basierend auf winXP) in mein Netzerk über TCP/IP einbinden konnte. Versuche ich nun daselbe nochmal, allerdings auf einer C2 welche noch auf win95 basiert. Ich habe auch unterschiedliche werte für IOConfig versucht aber immer das gleiche ergebnis gehabt.

Hat vielleicht jemand noch eine Idee was ich versuchen könnte?

Gruß

UW

Aber $EXT_START wird bei VW doch Standardmäßig garnicht verwendet? Ist das die einzige möglichkeit? Würde ungern bei den Robotern die Schnittstelle anfassen.

Edit: Wenn ich morgen wieder an die Anlage kann werde ich versuchen über

$PROG_INFO[1].P_STATE==#P_STOP

in verbindung mit $MODE_OP==#EXT und meiner Kommunikationsstörung mir selber $DRIVE_ON wegzunehmen. Nicht schön aber vielleicht funktionierts...

Stethi Danke für die schnelle Antwort . Die SPS muss mich nochmal neu Anstarten? Ich dachte das würde sich über den Release Befehl regeln? Meinst du damit einfach eine Flanke über $DRIVES_ON?

VKRC4 VSS8.3 /VKRC4 VSS8.6 KR240 R2900

Gute Tag alle Miteinander,

auf einem Linearportal verfahren 4 Roboter gleichzeitig. Im Submit überwache ich die Abstände und ein Livebit zu den anderen Robotern. Sobald ich eine Kommunikationsstörung feststelle löse ich einen Stopp aus und gebe eine Meldung raus.

IF ($MODE_OP<>#T1) AND (b_Komst_RobStop==FALSE) THEN
   b_RobStopRes=ROB_STOP(#RAMP_DOWN)
   b_Komst_RobStop=TRUE
ENDIF

Nachdem der Roboter gestoppt hat und die Kommunikationsstörung behoben wurde löse ich den Rob stop wieder und lösche ich die Meldung ab.

IF ((Bedingung1 AND Bedingung2 AND Bedingung3) OR ($MODE_OP==#T1)) AND ($ROB_STOPPED==TRUE) THEN
   ROB_STOP_RELEASE()
   b_Komst_RobStop=FALSE
ENDIF

Dadurch wird auch die Systemmeldung "Roboter Stop durch Submit abgelöscht und es stehen keine Meldungen mehr an. Allerdings läuft der Roboter-interpreter nicht wieder an. Wenn ich in T1 und danach EXT gehe läuft alles ohne Probleme weiter. Oder wenn ich die Antriebe einmal aus und wieder einschalte.

Was genau mache ich falsch. Laut Doku müsste der Roboter Interpreter nach ROB_STOP_RELEASE doch einfach weiterlaufen?

MfG

UW

(Der gezeigte Code ist natürlich nur ein kleiner Ausschnitt. Aber dies sind die einzigen Punkte wo ich ROB_STOP/ROB_STOP_RELEASE verwende)

(Bedingung1,2,3 sind auch nicht die wirklichen Bezeichnungen)

Ok, habe es gelöst.

Das Problem war das die SPS mir NIE $DRIVES_ON ausgeschaltet hat. Nachdem der SPSler mir jetzt die Antriebe wegnimmt sobald ich einen Schutzraum verletze funktioniert alles ohne Probleme. Werde ihm wohl nochmal ein paar Signaldiagramme zukommen lassen

Trotzdem vielen Dank für die Unterstützung!!

SJX in der genannten Datei habe ich versucht folgenden Zeile einzufügen.

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<KrcExtConfMsg xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KrcExtConfMsg.xsd" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">

<Version Label="">

<Info Version="KUKA V8.3"/>

<Schema Version="1"/>

</Version>

<!-- ============================================================= -->

<!-- This file allows to change the configured default -->

<!-- behaviour for external confirmation for specified -->

<!-- messages -->

<!-- ============================================================= -->

<!-- Example: -->

<!-- <Message Number="xyz" AllowConfInExt="true" /> -->

<!-- ==> allow confirmation in EXT -->

<!-- <Message Number="xyz" AllowConfInExt="false" /> -->

<!-- ==> disable confirmation in EXT -->

<!-- ============================================================= -->

<!-- !!! only confirmation messages are allowed to configure !!! -->

<!-- ============================================================= -->

<Message Number="KSS15080" AllowConfInExt="true" />

</KrcExtConfMsg>

dann kam die Meldung das die Datei nicht gelesen werde konnte. Habe es dann nochmal ohne "KSS" versucht aber mit dem gleiche Ergebnis. Beide male habe ich einen Kaltstart mit Dateien neu einlesen gemacht.

Zur Reihenfolge. Erst wird das Lichtgitter quittiert und damit taucht dann auch die genannte Meldung auf das die Verletzung quittiert werden muss. Danach habe ich versucht über $CONF_MESS die Meldung zu quittieren. Ohne Ergebnis.

funnougat DIe Roboter laufen alle in $EXT. Über welches Signal soll das den quittiert werden?

etwas unschön ausgedrückt von mir. Unpraktisch wäre wohl ein besser gewählter Ausdruck gewesen.

Das Problem für die Bediener ist halt das sie jedes mal an das Ende der Linearachse laufen müssen und jeden Roboter einzeln per Hand quittieren müssen. Anstelle das am Pult vom Arbeitsplatz einmal das Lichtgitter quittiert wird und die Roboter dann wieder gestartet werden können.

Aber ich interpretiere deine Aussage mal so das ich nichts übersehen habe und das bei Kuka einfach nicht möglich ist?

KR240 R2900 ultra / (VSS 8.3, VSS 8.6 und KSS 5.6)

Guten Tag alle miteinander,

bin momentan dabei an einer bestehenden Anlage Verbesserungen vorzunehmen. In der Anlage legen mehrere Roboter Teile in einer Station ab. Diese Station ist durch ein Lichtgitter von den Bedienern getrennt. Diese müssen an den Teilen Arbeiten nachdem die Roboter die Station verlassen haben. Dabei kommt es öfters mal vor das dass Lichtgitter verletzt wird bevor die Roboter den Schutzraum verlassen haben. Dann müssen alle Roboter erst einmal in Hand genommen werden um die Störung am KCP zu quittieren.

Das scheint mir gelinde gesagt sehr bescheuert unpraktisch. Allerdings konnte ich in der Doku für Safe Operation auch nichts dazu finden wie man diese Meldungen über die Schnittstelle quittieren könnte. Ich denke ich übersehe etwas offensichtliches.

Wäre sehr Dankbar wenn mir jemand damit weiterhelfen könnte

MfG

UW

Edit:

Die Roboter befinden sich alle in $EXT

Bisher habe ich versucht die Meldung über $CONF_MESS zu Quittieren. Dies hat aber nicht funktioniert.

Moin alle miteinander,

mir war gerade aufgefallen das ich das Thema damals hab einfach im Raum hab stehen lassen.

Hintergrund des Tausches war das der 2er einfach in die Jahre gekommen war und ein "neuer" ed05 Vorort war. Es handelte sich nicht um ein neues Projekt. Daher war keine Neuprogrammierung vorgesehen.

Der Wechsel verlief erstaunlich Problemfrei. Es mussten wie schon erwaehnt nur die Madas gemergt werden. Und schon lief das Portal.

Danke für die Hilfe

Danke für die schnelle und ausführliche Antwort. Hatte leider noch keinen Zugang zur Anlage. Habe jetzt nochmal nachgefragt und es handelt sich tatsächlich um eine VKRC2 welche auf eine VKRC2 ed05 umgerüstet werden soll, man hielt es anscheinend nicht für notwendig mir das mitzuteilen. Bedienpanel ist ein VKCP2 mit 2 Betriebsarten. Keine Extra Optionen Installiert.

Wenn ich das richtig rauslese spricht aber nichts gegen einen Tausch solange der ed05 Schrank Hardwaremässig richtig konfiguriert ist?

Hallo alle miteinander,

es handelt sich um ein Reis Portalroboter (RL80) welcher über eine KRC2 läuft. In der am.ini steht es ist die Version 3.3.3. Ich will diesen auf eine ed05 aufrüsten. Es war angedacht den gesamten Schaltschrank auszutauschen. Sind dabei Besonderheiten zu beachten? Oder ist es irrelevant wenn die Ansteuerung ueber eine KRC stattfindet? Bin mir etwas unsicher da ich mit Reis noch nicht wirklich zu tun hatte.

Vielen Dank im Voraus

Zitat von Sliwka

so wie es sich anhört, scheint die KRCDRYRUN nicht eingestellt zu sein.

Vielen vielen dank !

Habe mal eben die E/A's fuer die Ventile eingefuegt und es geht. Ich werde dann wohl mal bei deren Roboterabteilung nachfragen ob die eine Vorlage haben welche man verwenden muss.

Mfg

Uw

PS: Was genau hat es mit dem 1000er auf sich?

Zitat von Sliwka

<NO_RESET_RESTORE EndIdx="1000" StartIdx="1"/>

Ah sorry, wie gesagt dies ist bloss ein Beispielprogramm welches ich kurz zusammengeschmissen habe. Das er den Greifer in der Nachposition oeffnet sollte doch so oder so eigentlich nicht passieren?

Guten Tag alle miteinander,

wie im Titel beschrieben oeffnet mein Greifer manchmal wenn ich per Hand einen Punkt anfahre und eine SAK fahrt durchfuehre. In der Punkt SPS dieser Punkte befindet sich auch bloss die FB PSPS

Ich steuer meinen Greifer ueber die Makros 340-344. Ich habe die Flags 523/524 momentan gebrueckt da noch kein Druckwaechter eingebaut wurde. Des weiteren hat mein 577er Ausgang auch noch keine Funktion da die Ventilinsel momentan einfach dauer-versorgt wird. Allerdings bin ich mir relativ sicher das die Ansteuerung meines Ausganges 579 zum Greifer oeffnen in diesem Fall nicht im Makro passiert. Ist die Dauerversorgung das Problem?

makrosaw.src, USER_SAW () im VW User sowie USER_MAKRO_SAW () im VW User S sind leer.

anbei mal ein Beispielprogramm. Wenn ich dieses Up starte, Manuell ein Bauteil aufnehme und dann die Nachposition anwaehle. Oeffnet er den Greifer nachdem er die Position erreicht hat.

Entschuldigt meine unwissenheit. Habe erst seit kurzen mit Robotern zu tun. Und von VKRC habe ich gelinde gesagt noch absolut kein Plan

vielen Dank fuer die Hilfe

Unwissender

Version 8.2.15