Beiträge von OH-Torsten

Guten Morgen,

Zitat von SJX

Ob die Kopplung aktiv ist für's Handverfahren hängt davon ab, was für eine Base (BaseNr) für's Handverfahren aktiv ist.

Dies kannst Du ja manuell auswählen. Wenn Du aber ein ILF anfährst (ProgStart), wird diese automatisch überschrieben mit der des ILF's!

Das dachte ich auch das bedeutet für mich mich im Umkehrschluss wenn ich eine Zeile mit Externe Base anfahre das dann auch diese aktiv ist. War bei mir aber nicht immer der Fall.

Zitat von SJX

45 Grad E1 drehen, Touchup HP erster Kreis, ILF offen lassen, 45 Grad E1 weiterdrehen, TouchUp ZP erster Kreis, ILF schliessen.

Weiter so direkt mit den weiteren 3 Segmenten.

Genau so war auch meine Idee, das geht so aber nicht. Das ist etwas schwer sich das im Kopf vorzustellen. Mein Aufbau ist so das mein Rohr Horizontal vor dem Roboter liegt und gedreht wird. Wenn ich nun die E1 im Handverfahren (ohne externe Base) drehe und die Punkte so aufnehme wie du es beschreibst stimmen die Wegpunkte und der Brenner wird auf der Rohroberfläche "stehen bleiben". Aber die Orientierung muss ich auch gegensteuern die ändert sich ja auch wenn ich mit externer Base drehe. Bedeutet wenn ich 90° drehe wird der Brenner auf der Oberfläche dann auch um 90° um den TCP anders orientiert sein. Das habe ich dann immer grob nachgesteuert ich denke der exaktere Weg wird sein wenn man im Handverfahren mit externer Base verfährt und den Brenner nach der Drehung wieder nach oben bringt und einrichtet. Das wird natürlich mühselig.

Mittlerweile sind die Instandhalter/Einrichter wieder auf den Weg über PTP die Drehung zu machen weil sie festgestellt haben das es am Ende doch einfacher sein wird. Die Anlage kann jetzt jedenfalls beides und ich weiß wie es funktioniert, das bringt mich weiter.

Ich danke euch für die Hilfe, eventuell hilft es auch mal jemanden bei ähnlichen Problemen.

Grüße

Torsten

Guten Abend zusammen,

Ich war heute wieder am Roboter. Habe die Drehung mit math. Kopplung und Kreisbewegung auch programmiert bekommen. Man muss es dann halt in 4 Segmente zerlegen eventuell reichen auch 3 das habe ich nicht versucht. Ist halt vom Teachen im vergleich zur vorherigen Lösung etwas umständlicher. Dafür kann man dann halt mit der richtigen Geschwindigkeit arbeiten. Was mir beim Teachen noch aufgefallen ist das manchmal die Kopplung im Handverfahren aktiv ist und manchmal nicht. Kann mir jemand sagen wovon das abhängig ist? Wenn man wirklich mit der math. Kopplung arbeitet macht es auch Sinn das sie im Handverfahren aktiv ist, da lässt sich die spätere Bewegung besser abschätzen. Ist in dem Fall gerade für die Brenner Orientierung Interessant.

Zitat von SJX

Stossrichtung des Brenners passt?

Die Stoßrichtung ist X+, das passt so meines wissens.

Grüße

Torsten

Zitat

den Lichtbogen kann man meines Wissens nicht am Kuka Roboter ändern. Mit was für einem Schweißgerät arbeitest du?

Arctech Version?

ArcTech analog mit einer Fronuis TPS4000 über DevNet hinten dran. Die genau Version weiss ich gerade nicht schau ich wenn wieder am Roboter bin. Aber ich meinte das die Prameter mit ArcSwitch geändert werden sollen

Zitat

Problem sehe ich das du mit dem Roboter still stehen möchtest. Besteht kein Platz den Roboter Circular um die Drehachse mitfahren zu lassen?? 90 ° müssten hier locker reichen.

Wenn ich den Roboter mit fahren lasse, würde ich die Vorzugslage verlieren das sehe ich eher als kritisch wenn gar nix geht könnte man aber auch das versuchen. Diesen Ansatz hatte ich auch schon verfolgt mit einer leichten Orientierungsänderung aber dann erstmal verworfen weil ich dachte da es auch anders gehen muss.

Zitat von SJX

Du sagst, du hast mit math. Kopplung probiert, aber ging nicht.

Kannst Du im Detail erklären, was nicht ging ? Evtl. richtigen Code posten, damit man dies mal nachvollziehen kann.

Ich denke mit der mathematischen Kopplung bin ich auf den richtigen Weg vom Gefühl her. Hier passiert nun folgendes:

- fahre mit dem Brenner auf die Oberseite

- Fange an das Rohr zu drehen, nun fährt der Brenner TCP mit der Rohrdrehung mit, da ja die Kopplung besteht.

Ich müsste ja jetzt mit den Brenner quasie "gegen" die Drehbewegung fahren damit er auf dem Punkt stehen bleibt hier ist mir nicht ganz klar mit welchen Befehl das gemacht wird habe es mit CIRC probiert aber da ist er ganz komisch gefahren. Wenn ich das hier gerade so schreibe kommt mir die Idee das es mit LIN gehen sollte. Weiss gar nicht ob wir das mal in einem Lehrgang besprochen haben, der Fall kommt mir so unbekannt vor. Ich habe jetzt gerade kein Programm hier werde ich auch mit ziehen wenn ich weitere Versuche mache.

Denkt ihr das ich mit einer LIN Bewegung (bei math. gekoppelten Achsen) bei der ich den Brenner TCP wieder auf die Oberseite des Rohres Programmiere während der Drehung den gewünschten effekt erziele?

Danke für euer Input das gibt den Gedanken einen guten Stoß in andere Richtungen.

Grüße

Torsten

Hey SJX,

Danke für den schnellen Lösungsansatz.

Kann ich im ILF bei ArcSwitch die Parameter des Lichtbogens ändern ohne die Postion des Roboter zu verändern und den Punkt überschleifen? Das wäre natürlich eine Lösung die für mich verständlich ist. Ich sollte eventuell dazu erwähnen das der Roboter geteacht wird (ILF) und die Programme nicht offline angefasst werden. Die Einrichter welche die Anlage betreuen meinten Sie hätte schon Anlagen gesehen wo sie eine solche Anwedung aus dem Inline Formular ohne "trickserei" programmiert haben quasie mit LIN oder CIRC Bewegungen, angeblich ohne dabei den Roboter zu bewegen. Mir ist leider in meinem Umkreis sowas nicht bekannt. Die Programme die auf anderen Anlagen von den Einrichtern programmiert sind, sind immer im ArcTech programmiert wenn mit Lichtbogen gearbeitet wird, daher verwirrt meine PTP Lösung auch etwas. im Beispiel heißt das:

PTP HOME

PTP ARCON

LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

LIN ARCOFF

PTP HOME

meine Lösung:

PTP HOME

PTP ARCON

PTP 1. Drehpunkt

PTP 2. Drehpunkt

PTP 3. Drehpunkt

LIN ARCOFF

Die Einrichter wollen in Ihrem bekannten System bleiben und weichen davon nicht so recht ab. Gibt es da eine Lösung im KUKA?

Eine weitere Frage die dann aufkommen wird ist ob der Roboter in Abhängigkeit von TCP zu Drehachsmittelpunkt die Geschwidgikeit auf der Bauteiloberfläche errechnen kann (Drehgeschwindigkeit). Hierfürwäre meine aktuelle Idee eine Base genau im Drehpunkt anlegen und in Abhängigkeit des Abstandes des TCP zur Base den Durchmesser zu ermitteln. Sind dafür im KUKA Funktionen hinterlegt?

Ist ein sehr spezieller Fall da der Roboter, in dem Moment, eigentlich nur als Brennerhalter fungiert.

Hallo community,

ich habe aktuell ein scheinbar einfaches Problem bei dem ich auf keine Lösung komme. Ich habe einen Roboter zum schweißen KRC2 mit einer externen Dreheinheit E1. In der Dreheinheit ist eine Welle eingespannt auf der soll eine einfache Rundschweißnaht gemacht werden. Der geplante Ablauf ist folgender:

- Roboter fährt auf Schweißposition und startet über ArcTech analog den Schweißprozess

- Die Dreheinheit dreht das Rohr um 360° und während des Prozesses soll eventuell über ArcSwitch der Prozess geändert werden.

Meine aktuelle Lösung ist das ich über ArcTech analog den Lichtbogen zünde und anschließend die Achse E1 über PTP verfahre am Ende noch eine kleine LIN Bewegung um ArcOff zuschalten. Dabei kann ich aber nicht über ArcSwitch die Parameter an der Schweißquelle ändern, da bei ArcStwitch nur PTP oder CIRC Bewegungen akzeptiert sind.

Wenn ich nur die externe Achse in einer LIN Bewegung Programmiere und der Roboter stehen bleibt, Dreht die Achse sehr schnell und nicht mit den angegebenen Parametern. Ich vermute hier ist das Problem das die Leitachse "Roboter" sich nicht bewegt und die externe Achse daher sofort zum Ziel kommen möchte.

Ich habe die Achse auch schon mathematisch gekoppelt in der Hoffnung damit auf eine Lösung zu kommen aber leider vergebens. die Matehmatische Kopplung scheint aber zu stimmen wenn ich ein Messpin auf der Dreheinheit drehen lasse folge der Roboter diesen. Die Drehachse ist als Endlos drehende Achse definiert.

Ich hoffe Ihr versteht meine Ausführung und wisst worauf ich hinaus will. Das Problem erscheint mir im Kopf sehr einfach aber ich finde leider keine Lösung es im Kuka zu lösen.

Ich freu mich wenn mir jemand einen Deckanstoss oder Lösungsansatz gibt.

Grüße

Torsten

Hey,
ja klar ich werde das nächste mal ein Archiv hochladen, kein Problem. War mit nicht bewusst das ArcTech so sehr verzweigt ist. Manchmal ist man so sehr in die Sache vertieft das es schon hilft wenn mal jemand anders denkt und neuen Input bringt. Habe heute nochmal paar Sache hinterfragt am Ende war wirklich der Hotkey Schuld. Ich war der Meinung der ist ohne Funktion durch die Einstellungen in der Config . Jetzt Funktioniert es erstmal soweit wie gedacht, zumindest Start/Stop Draht etc. Ich hatte mich da echt in einer Sackgasse im Kopf verfangen

Martin Huber Danke für deine Hilfe. Weiss gerade nicht aus dem Kopf ob das Byte 23 richtig ist aber glaube schon. Die Zuordnung in meiner Config stimmt zumindest ergibt es die Funktion die ich möchte. Ich möchte in der tat eine Fronius einbinden, würde mich gern erstmal selber versuchen durchzufitzen. Danke für dein Angebot wenn ich Hilfe brauche melde ich mich sehr gern.

Werde als nächstes die Einbindung ANOUT/IN für den Schweißstrom machen, will aber vorher noch Schweißbereitschaft herstellen Gas, Draht, ...

Einen sehr großen Dank an euch.

Hallo zusammen,
ich bin an einem gebrauchten Roboter KRC2 ed 2005 dran und möchter gern mit ArcTech Analog über DeviceNet eine Fronius ansteuern. Die Kommunikation zu Maschine steht. im ersten Schritt möchte ich nur einfach über Bits Draht vor/rueck Schweißen Ein/Aus schalten. Strom soll später noch eingebunden werden. Ich habe die Ein-/Ausgänge in der config.dat konfiguriert. Ich kann auch über die softkeys den Draht schieben. Wenn ich jedeoch Schweißen sezte egal ob über Softkey oder im Programm wir der digital Ausgang nicht gesetzt und ich bekomme keine Fehlermeldung. Ich habe auch schon den Ausgang schweißen direkt in der Anzeige der I/O's gesetzt da wird die Schweißmaschine auch gestartet und das Signal bleibt auch bei eingeschalteten interpreter auf Ein (Sicherstellung das die SPS das Signal nicht beeinflusst). Meine Schweißmaschine ist aktuell nicht Schweißbereit (kein Draht und Gas). Das sollte aber erstmal keinen Einfluss haben der Roboter müsste versuchen den Schweißprozess zu starten und auf Lichtbogen warten bzw. nach mehreren versuchen abbrechen mit Fehler. Das Signal Weld Ready welches der Roboter zum schweißen start benötigt kommt (IN[190]). Ich habe die Anleitung ein paar mal durchgeschaut und nix gefunden was mir den Fehler erklärt, ich vermute das ich eine Kleinigkeit übersehe. Installiert ist die ArcTech Version 1.3.1. Im Anhang ist die config sowie die A10 Datei.
Ich wäre für jeden Hinweis woran es liegen könnte dankbar. Wünsche einen schönen Feieratag .

Gruß Torsten

So heute geht es weiter. Die Pins am Motorkabel habe ich wieder so gemacht das sie Kontakt geben, Fehler Achse 1 behoben. Nun wollte ich endlich mal sehen das sich das gute Stück bewegt doch leider Fehlanzeige. Fehlermeldung "aktive Kommandos" verriegelt, denke ich mir kann eigentlich nix aufregendes sein. Also X11 nochmal gecheckt, kein Fehler aufgefallen. Jetzt stehe ich,schon wieder, auf den Schlauch ich habe kein Fehler außer Softwareendschalter (siehe Bilder) der Roboter möchte aber trotzdem nicht fahren . Anbei mal noch Bilder von der ESC-Diagnose bei gehaltenem Totmannschalter. Für einen kleinen Hinweis um meinen festgefahrenen Blick zu lösen wäre ich dankbar.

Irgendwie scheint der Roboter mich nicht zu mögen.

Grüße
Torsten

EDIT
Ok eventuell ist es doch schon zu spät. Mir fehlt natürlich noch die Freigabe welche in der STEU/MADA verknüpft ist (digitaler Eingang). Wenn ich diese direkt in der Mada auf True setzte meldet er einen Fehler. Ich werde wohl die alte SPS erstmal löschen und dann weitersehen.

Guten Abend,
heute mit den neuen Informationen einen Test gestartet. Als erstes die Karte ausgebaut im Anhang mal ein Bild wie das bei mir Aussieht. Ich war mir erst etwas Unsicher was nun meine DSE1 bzw. DSE2 ist und ob das überhaupt eine Rolle spielt. Hab dann ein paar Tests gemacht und die Verkabelung nochmal mit einen anderen Roboter Quer gecheckt, dann war es mir klar. im Anhang mal ein Bild fals mal jemand eine ähnliche Situation hat.

Als nächstes war der Fehler des ESC-Kreis bzw. der ungültigen Betriebsart dran. ESC-Diagnose ging nicht (Fehlermeldung 122).Das war recht schnell gelöst, hatte am Roboter noch nix weiter gemacht also war X11 auch nicht gesteckt. Alle Pins gebrückt wie es sein muss und schon lief es.

Da bleibt nur noch der Motor. Hab noch ein Resolverkabel auf Reserve rumliegen. Flugleitung zur RDW Fehler bleibt. Da das Kabel nicht neu und ungetestet ist kann ich es erstmal nicht komplett ausschließen. An einen defekten Motor wollte ich auch nicht so recht glauben also habe ich nochmal die Buchse gecheckt. Dort sind anscheind 2 Pins rein gerutscht, hatte dann aber leider keine Zeit mehr für eine korrektur und test. Das werde ich morgen angehen.

Ein großes Dankeschön an SJX für die Denkanstöße und Hilfe

Grüße
Torsten

Hey SJX,
Danke für die ausführliche Antwort. Ich werde morgen die Karte mal ausbauen. War mir da nicht so sicher hatte die Vermutung das er Sie dann vermisst. Das Fragezeichen zur Betriebsart war weg als ich den Not-Aus Kreis gebrückt hatte und noch die Mada mit den 6 externen Achsen genutzt habe. Hier wurde dann die richtige Betriebsart angezeigt jedoch der Fehler zur DSE, Antriebe nicht Verfügbar sowie PMChanel Fehler, ist ja klar weil alles nicht da war. ESC-Diagnose werde ich auch mit machen.

Zitat

Justage A1 wird wohl vom Transport kommen. Neujustage vor Programmierung sollte ja selbstverständlich sein.

Neujustage wird so und so gemacht. Bin nur verwundert das er nur die eine fordert.

Zitat

Willst Du später die eine externe Achse direkt im Roboterschrank integrieren? Wenn ja,bräuchtest dann ja wieder Zusatzverkabelung.

Die eine Achse wird direkt im Schrank integriert hier ist auch schon eine Zusatzachsesteller drin. der Resolver hängt dirket mit auf der Roboter RDW und der Motorstecker ist am Schrank vorhanden, denke das gibt kein Problem. Schaltplan habe ich dabei. Aber noch nicht genau gecheckt wie gut er zum Stand passt.

Ich wünsche einen schönen Abend und Danke für die Anstöße.

Grüße
Torsten

Guten Abend zusammen,
Ich bin neu im Forum lese aber schon seit einiger Zeit mit und möchte erstmal ein großes Lob für die super Wissensammlung und Community aussprechen.
Jetzt habe ich ein Problem an dem ich einfach nicht weiterkomme. Mein Chef hat einen gebrauchten KR30 L16-2 mit KRC2 Edition 2005 inkl. 6 Zusatzachsmodulen mit extra Steuerschrank gekauft welchen ich nun inbetriebnehmen möchte. Wir haben schon einige gebrauchte Roboter gekauft und für uns angepasst und in Einsatz gebracht. Mit den neuen Roboter ist nun das erste Ziel ihn ohne den Zusatzschrank mit nur seinen 6 Achsen ans laufen zu bringen. Später soll dann eine Zusatzachse (6 Roboterachsen + 1 externe Achse)dazu kommen.
Bis jetzt habe ich folgendes gemacht:
- Roboter ohne Zusatzsteuerung angeschlossen
- Mada ohne EX_Achsen in den R1 Ordner kopiert. Die Mada lag noch auf den Roboter als Backup.
- Not-Aus Kreis gebrückt wie es „original“ ohne Zusatzschrank ist
- Ein paar Sachen probiert um nachfolgendes Problem zu lösen
Mein Problem ist das der Roboter eine Antriebsbusstörung in der DSE2 meldet, was klar ist da dort einfach nix angeschlossen ist. Nun müsste ich den Roboter beibringen, dass er die DSE2 und RDW2 nicht braucht oder das an dieser Karte einfach keine Teilnehmer mehr hängen. Hierzu finde ich Leider keinerlei Informationen wie da vorzugehen ist. Im Anhang ein paar Bilder welche ich für Relevant gehalten habe.
Was ich außerdem Merkwürdig finde ist das er die Fehlermeldungen zu Achse 1 bringt, hängt das vlt. Zusammen? Was ich so auch noch nicht gesehen habe ist der Anschluss X33 an der RDW sind das Messeingänge? Wofür wird der Anschluss verwendet?
Wenn jemand Informationen oder Hinweise hat wäre ich sehr dankbar.
Grüße
Torsten