Hallo zusammen,
Es geht einfach mit den Befehl MFrame UF(x) PXXXX BF
UF(X) frame auf was die offline Werte geschrieben werden
PXXXX in Roboter variablen sind das die Positionsvariablen. Hier Einfach nur X,Y,Z, Rx,Ry,Rz mit offline Werte befüllen.
Diese Instruktion muss in Roboter Job ausgeführt werden.
Grüße aus Saarbrücken
Mit MFrame wird ein UFrame nicht aus einem Positions Register geschrieben sondern mit dem Ursprung auf die entsprechende Position gesetzt.
GIbt es bitte ein Befehl wo ich die frames auslesen kann da diese schon bekannt sind?
Hab ich das richtig verstanden, dass du bestimmte Positionen speicherst und an die entsprechenden Positionen im Nachgang deines Frames verschieben möchtest?
Hi,
Wie auf dem Bild gezeigt, habe ich verstanden das man User frame aus Position Register lesen kann kann. Z.b UF5 kann verwenden in dem man die Werte aus P000 oder P001 oder auch PXXX ausliest. Also der Wert von UF(5) wird immer mit Werte aus Position Register überschrieben.
Im Job Holen_STN1
MFrame UF#(5) P001 BF hier wird UFrame(5) aus P000 ausgelesen.
Im Job Holen_STN5
MFrame UF#(5) P005 BF hier wird UFrame(5) aus P005 ausgelesen.
P001, P005 sind vorher gespeichert (Werte aus offline Programm).
Hintergrund: ich habe 2 positionierer und es gibt mehr als 64 Positionen je positionierer und die Programme wurden offline erstellt. Aus den offline Programme kann ich die Werte von den UFrames messen und auslesen.
Danke.
Hi yather,
wie ist denn bei dir P000 deklariert?
Hallo hofd,
Ich habe es mit x,y,z und Rx,Ry,Rz deklariert ( Fahrzeug null frame) , aber ich muss noch einige Parameter (evtl. Konfig) ergänzen und weiss nicht genau wie. Wenn du mir da en Tipp geben kannst dann wäre est wirklich super.
Einen schönen Tag wünsche ich dir.
Hallo zusammen,
Für meine Anwendung brauche ich mehr als 64 Uframes.
Ich habe eine YRC1000 steuerung
Weiß jemand wie man offline frames (process Simulate) in Position Register speichert und die Zuweisung von UFrames am Programm Anfang auf die Position Register definiert? So kann ich die UFrame in Position REG speichern und am Programm ein UFrame dort zuweisen.
Aus den Handbuch habe ich dieses Beispiel probiert aber klappt irgendwie nicht.
Vielen Dank in voraus.
Guten Tag,
Thema ist immer noch aktuell.
hat wirklich keiner hier Erfahrung mit den o.g. Prozess?
Freundliche Grüße.
Hallo Liebe Gemeinde,
ich habe einige fragen zur Programmierung von Prozesse wie Schleifen und Polieren, bürsten mit Kontaktflansch wie z.B Ferrobotics ACF in verbindung mit Roboter.
Hat einer hier damit schon Erfahrung gesammelt?
ich bin Roboter Programmierer (offline / Online) und habe mit solche Prozesse noch nie zu tun gehabt.
Die Schweißnähte sind manuell gemacht und daher werden diese vorher mit einem Linienlaser vorher gemessen um die Position und das Profil vorher zu vermessen.
Für die Parametrierung von Prozess können diese Parameter über die Schnittstelle verwendet werden:
set_f_target in Newton (Sollkraft. Kraft, die der ACF bei Kontakt auf eine Oberfläche ausüben soll)
set_f_zero in Newton (Minimalkraft zum Aufbau einer Kraftrampe bei Kontaktdetektion)
set_t_ramp in Sec (Dauer der Kraftrampe)
Die Steuerung (Kontaktflansch) gibt 3 Parameter über die Interface aus die ich verwenden kann.
Aktuelle Kraft in Newton (gemessene Anpresskraft)
Position in Milimeter (Aktuelle Position des ACF)
contact State (0 bzw. 1) Gibt an, ob ein Kontakt am ACF detektiert wurde
Frage 1: wie wird das mit den Vermessen am sinnvollsten realisiert? (die Position und das Profil bei jeder Naht ist nicht immer wiederholgenau )
Frage 2: wie kann der Schleifprozess und auch der Polierprozess, bürsten mit so ein kontaktflansch programmiert werden?
Vielen Dank in voraus und einen schönen restarbeitstag sowie schönen Wochenende.
hallo...
habt ihr eine Lösung zu dieses Problem gefunden?
wie kann man eine Position in einem selbst erstellten IF erzeugen und speichern?
die Position sollte auch touch up fähig sein. habe gelesen es geht mit Skripten aber hat einer sowas schon gemacht?
dazu sollte die Überschleifparameter und der Speed auch änderbar sein.
hänge drn und komme nicht weiter.
Danke für die Hilfe
Hallo Freunde,
nach lange Suche versuche ich mein Glück hier.
Es geht um die Kommunikation zwischen Roboter (KRC4) und Busteilnehmer Anybus S.
ich habe 4 Busteilnehmer und alle haben ein Anybus Gateway.
eds habe ich im Roboter drin und 3 Teilnehmer laufen ohne probleme. diese 3 sind als exclusive Owner konfiguriert. d.h ich kann die Über den Roboter busmässig ansteuern.
kommischerweise bei einem Teilnehmer bring er mir ein Fehler wenn ich dieser auch als exclusive Owner declariere.
Auf den KCP kann ich keine IP Adresse sehen und ich habe ein CIP fehler. sehr komisch.
alle diese Module sind mit ABB und EIP sauber gelaufen.
habe zum test dieser Modul als Input Only deklariert und da zeit mir des Master dass er mit Ihn kommuniziert, (IP adresse sehe ich, E/A Grosse auch und kein CIP Fehler)
In dieser Modus kann ich leider kein Ausgang setzten.
hat einer von euch erfahrung mit EIP und Kuka KRC 4 und kann mir ein Tipp geben?
Danke.
hast du vielleicht ein Beispiel wenn das Ausgang format wie in meinem Fall decimal ist?
Danke
danke,
Aber ich muss aber die Nummer in BCD Format weitergeben zum weiterarbeitung... sonst kann der PC die Bits/Bytes nicht weiterverarbeiten
Hallo Rob Kerle,
gibt,s bei ABB eine Funktion um ein group input/ Output in einen BCD Code auszugeben?
Ich habe nichts zum Thema gefunden
oder hat jemand Erfahrung mit dem Thema.
Diese BCD Code wird zum weiterverarbeitugn an der IRC5 gesendet.
Hintergrund:
Ich möchte Bit 0-47 verwenden um eine Kodierung mit zu erstellen.
Jahr wird mit letzte Ziffer Kodiert
Tag wird mit 3 Ziffern kodiert
Lfd. Nummer mit 4 Ziffern Kodiert.
2 ziffern müssen in einem Byte Kodiert werden.
Danke für Tipps.
nein keine Fehlermeldung.
ist sehr komisch seit eine woche kein stopp. weiss nicht wann er wieder kommt. 
jo,
Die Meldung Corner path failure ist kurz vor den stop da. wie hilft das? die zonen ünerschneiden sich nicht!
Danke
Danke...
das bedeutet der Wert des max peak kann man nicht aus der Diagram lesen?
diese Info ist für mich am wichtigstens.
Hallo Liebe Forum Mitglieder,
ich habe ein online CPU-Auslatung von einer IRC5 Steuerung durchführen lassen.
Das diagram ist echt nicht einfach zu lesen, da keine referenzpunkte vorhanden sind.
z.b. welcher Wert die blaue Linie hat. was ist der Wert des maximalen peak.
Die Werte in der Grüne tabellenseite stellen keine echtzeit werte dar. oder doch?
Die Werte in der obere Tabelle hälfte auch nicht so. kann man sich auf diese Ergebnisse stützen?
Hintergrund ist dass, ich eine relative komplexe lötapplication geschrieben habe und ab und zu der Robi wegen Corner Path failure mitte auf der Bahn stehen bleibt. das passiert ganz sporadisch und mal eine woche kein stopp, mal in einen tag 2 Stopps.
ich greife auf der TCP-Speed durch ein System Output. ( der Wert des TCP`s muss ich aufzeichnen).
ABB Friedberg emfehlt ein System Update auf RW 5.15
zurzeit lauft der robi mit 5.13.
hat einer von euch evtl. ein tipp?
kann einer die angehängte Graphik interpretieren?
Besten Dank
Hallo! wollte nur sagen das ich es dank eure Hilfe geschafft habe. ich habe die Funktion compose() benutzt und es war eigentlich ganz simple. nur das Problem war bei der Wahl von der Richtige Koordinatensystem.
Danke nochmal an Urmel und die andere fleißige Leute hier
Oh danke Urmel, werde es morgen bescheid wissen lassen, aber im Prinzip pstart und pziel sollen auf eine ebene liegen. wüsste gar nicht daß man in VAL3 mit cos und sin arbeiten kann! bin neu in diesem Gebiet
Also, habe heute die Funktion von eloboy getestet, aber das macht nicht wirklich was ich will. ich habe dann so Programmiert:
num nWinkel
point pStart // startpunt
point pZiel // das ist der neuer Punkt
pZiel=psSart
pZiel.trsf=pStart.trs*f(0,0,0,nWinkel,0,0)
movej(pZiel,...,...) // damit bewegt sich nur die 4 Achse um nWinkel
Aber ich hätte gerne das es von der Pos. Pstart(bei nWinkel=0°) bis zu Pos. pZiel eine Drehung von nwinkel macht, also wie ein 1/4 Kreis bei Maximale nWinkel(=90°) und die Pos. pZiel sollte dann auf diese 1/4 Kreis liegen, abhängig von der eingegebene wert von nWinkel. dann in Normalfall, würde sich nicht nur die Achse Nr. 4 bewegen!
Soll ich die Parameter bei trsf angeben? habe alles auf null gesetzt.
ich weiß nicht ob ich gut erklärt habe, was ich möchte, auf jeden Fall danke ich euch schon mal für eure Verständnis.
danke! werde es morgen früh gleich am Robi testen und dir mal berichten.
Kann es seien dass du num als Wert für Rx, statt X schreiben wolltest?
