Beiträge von Robo_Prg

  • Fehler im Submit Interpreter

    Guten Morgen,

    Ich habe eine KRC4 Steuerung und ein Problem mit dem Submit Interpreter


    Ich möchte in meiner SPS.sub meine position mit ($Pos_Act) abfragen um der SPS mit einem Ausgang mitzuteilen ob ich in einem bestimmten Bereich stehe.

    Das ganze sieht so aus..


    IF ($Pos_Act.x >= 130) AND ($Pos_Act.x <= 700) AND ($Pos_Act.y >= 320) AND ($Pos_Act.y <= 900) AND ($Pos_Act.z >= 530) AND ($Pos_Act.z <= 740) THEN
    do_Gfb_Rdt = FALSE      
             ELSE
    do_Gfb_Rdt = TRUE

    ENDIF


    Allerdings startet der Submit interpreter nicht mehr automatisch, sondern ich muss ihn bei jedem Unterprogramm das ich anwähle händisch neu starten.

    Dazu bekomme ich noch eine Fehlermeldung 'XYZABC TOOL nicht programmiert' (KSS01419)


    Im Handbuch hab ich nachgelesen dass IF befehle und auch Ausgänge setzen in der SPS.sub möglich sind..


    Was mach ich da falsch?


    Vorab viele Dank!!

  • Einfache Palettierung mit KUKA Roboter

    Hallo ,

    Ich habe auch ein Problem mit dem Palettieren.

    Ich bekomme eine Positionsnummer SPS rüber und habe 15 Ablegepunkte. (3 Spalten und 5 Reihen, oder andersrum!:D)



    INT Reihe_X
    INT Reihe_Y

    INT i_PosNr

    REAL nAbstandX
    REAL nAbstandY
    DECL E6POS Ablegen_temp[14]

    nAbstandX=105.5
    nAbstandY=109


       ;Ablege Positionsnummer von der SPS
    i_PosNr=eb_position
    i_PosNr=i_PosNr-1

    for Reihe_X = 0 to 4     ;Palette in X Richtung
          for Reihe_Y = 0 to 2   ;Palette in Y Richtung


    Ablegen_temp[i_PosNr] .X = (nAbstandX * Cnt_oben_X) ------> Allerdings bekomme ich hier den Fehler "unzulässiger Feldindex"
    Ablegen_temp[i_PosNr] .Y = (nAbstandY * Cnt_oben_Y)


          ENDFOR
       ENDFOR

    PTP Ablegen_temp[i_PosNr]


    Kann mir jemand helfen wie der Syntax für das richtig heißt oder hat jemand eine einfachere/bessere Lösung dafür?

    Bin noch recht neu in der Roboterszene