Vielen Dank für den Hinweis, aber darüber bin ich mir bewusst . Und Ack_Req muss eine 1 bekommen , sonst kann ich depassivieren wie ich will und es passiert nix. Und diese 1 kommt vom Profinet Device.
Aufjedenfall hab ich den Fehler endlich gefunden. Nach der Fehlerbehebung sendet mir meine KRC4 nun dieses Signal. Vielen Dank an Alle.
PS.: FSoE Adresse gehört zu Profisafe, was klar sein sollte weil es eine F-Peripherie ist (KRC4)
Und jedes mal wenn ich ACK_REI von der KRC4 ansteuere kommt dieser Fehler (siehe Anhang). Und dabei is ACK_REQ = 0
Nochmal Kurz Zusammengefasst:
- die KRC4 meckert wegen FSoE Adresse
- wenn ich ACK_REI von der KRC4 anspreche bekomme ich ein Busfehler
Kurz noch zur Info, die Reintegration von F-Peripherie (in dem Fall deine KR C4) benötigt eine positive Flanke. Daher ACK_NEC auf FALSE setzen und wenn ACK_REQ TRUE wird, dann mit einer positiven Flanke auf ACK_REI die KR C4 depassivieren.
Wenn ACK_NEC dauerhaft TRUE ist, was ich aufgrund der Screenshots einfach mal vermute, dann kann das Ganze nicht funktionieren.
ACK_NEC steht doch nur dafür ob es eine Automatische oder Manuelle Eingliederung ist.
Hallo, die Source Adresse ist bei beiden gleich, auch die SafetyID. Die KRC4 hat Profinet/Profisafe IO . Das Problem ist immer noch Dasselbe. Das Robotersystem wurd zum ersten mal Inbetrieb genommen und der von Kuka sagte das er nach der Erstinbetribenahme eine Depassievierung anfordert, also nach eine Wiedereingliederung der F-Peripherie. Und dafür muss die KRC4 ein acknowledge request senden. Ohne das kann ich sie nicht Depassivieren. Hab ich vielleicht ein weiteres Safety Modul was dem Profisafe entgegenwirkt ? X11 ist jedenfalls nicht vorhanden in der KRC4.
Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.
Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?
Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.
Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?
Meinst du mit der Source Addresse die EtherCAT Adresse in der KRC4 ?
Moin,
die Fsoe im Profinet? Nein, es ist die SafetyID. Die ist an der Robotersteuerung auf 1 eingestellt.
Auf der PLC sind die Parameter F_Source_Add und F_Dest_Add zuständig. Ob diese Einstellung so aber funktioniert, kann ich nicht beurteilen. Ich habe diese Einstellungen schon mal gesehen und kann mich erinnern, dass der SPSler da ein wenig gewirbelt hat, bis es ging. Was schlussendlich die Ursache für die anfängliche Fehlfunktion war, kann ich nicht mehr sagen.
Aber checke mal: für den Roboter die RICHTIGE Gerätebeschreibungsdatei in die Hardwarekonfig eingebunden? WorkVisual liefert ja mehrere mit. Das KRCNexxt (Version) sowie die Steuerungssoftware (VKRC oder KRC + Version) sind die entsprechenden Parameter für die Auswahl. In der Hilfe von KRCNexxt sollte das genau stehen. Notfalls mit den Infos mal die Hotline anrufen , Mo-Fr 08:00 17:00 0821 797 1926.
Moin, Kuka hat mir bestätigt das Die GSDML Datei die richtige sei. Ich haben Ihn auch eine KRCDiag Datei zugesendet. Er meinte es Sei alles richtig. Heute habe ich nochmal mit einem SPS Spezie Telefoniert und er meinte es liegt definitiv am Teilnehmer (Krc4) , da der Teilnehmer gar keinen acknowledge request anfordert. Die Safety ID ist die selbe in der KRC4 und SPS und die FSoE Adresse kann ich nicht setzen , weil das Programm dann immer abstürzt.
Ist die FSoE Adresse die selbe wie die Gerätenummer in der SPS ?
Warum meckert die Steuerung , wenn ich per SPS die Wiedereingliederung Adressiere ?
Hallo Alle zusammen,
folgendes Szenario:
Ich bekomme meine KRC4 über die ProfiSafe verbindung nicht Depassiervt. Sobald ich die Wiedereingliederung auf 1 setze bekomme ich ein Busfehler, außer bei meiner FDI Baugrupper funktioniert die Wiedereingliederung.
Ich Bedanke mich über jede Hilfe.
Vielen Dank schonmal 
.
Kann ich auch einen Zustandswechsel bei Robotstudio abfragen ? Alos ein Flankenwechsel von 0 auf 1 vom Ausgang ?
Semistatischer Task Einstellen ?
ok 
vielen Dank nochmal . Und jetzt muss ich mein Modul Bereich als Semistatischen Task Einstellen oder ??
Ich bekomme es nicht vernünftig hin den Task einzustellen. Er meckert immer
Ich habe die Werte schon , nur wo schreibe ich die Werte rein ?? Entschuldige mein Nichtverstehen
Das mit den zwei Ecken und das Aufspannen des Quaders versteh ich schon , nur er brauch ja die Kartesischen Werte in X, Y und Z für p1 und p2 . Das muss doch definiert werden wie groß Bzw. wo befindet sich p1 und p2 damit man die größe des Quaders ermitteln kann ???
Ich bekomme meinen Task nich als Semistatischen Task eingestellt weil irgendeine Verknüpfung fehlt . Ich habe keine Ahnung und versuche seit stunden Herauszufinden was er für ne Verknüpfung brauch .
???
Sehr große Hilfe Loipe , vielen Dank .
Sry aber wo sagst du Ihm wie groß die Kartesischen Koordinaten sind die er nicht überschreiten soll ??
Vielen Dank , aber wie sieht von der Syntax ein Interrupt bei Robotstudio aus ??
Ich mein schön und gut wenn der Task im Hintergrund läuft (SemiStatic) . Nur welchen Befehl nehme ich wenn etwas nicht erfüllt wird damit der Robi stoppt ? Ich möchte keine E/A´s nutzen.
Sagen wir z.B. :
VAR pos ab1:=[0,380,0];
VAR pos pos1;
PROC AB_Verkleinern()
MoveJ p1,v3000, fine \Inpos := inpos50,tool0\WObj:=wobj0;
pos1 := CPos(\Tool:=tool0 \WObj:=wobj0);
IF pos1.y > ab1.y
THEN
!hier fehlt ein Befehl der sagt : jo du bist Falsch bleib stehen !
ENDIF
ENDPROC
Ok Roboterspeicher wieder i.o.
Was sagt mir das mit den beiden Task Einstellungen ?? (siehe Bild)
Vielen Dank für eure Bemühungen
