Posts by domi1711

    Danke! Genau danach habe ich gesucht :thumbup: Jetzt habe ich dazu nur noch eine Frage und zwar gibt es eine Möglichkeit dieses Backup der Position auch im Hauptprogramm aufzurufen? Oder muss das Lokal im Unterprogramm geschehen in der die Position abgelegt ist?

    Es kommt darauf an wo wie Variable abgespeichert ist, die du ändern willst.

    Wenn du die E6Pos die du im DAT. File des Hauptprogramms deklariert hast beschreiben willst, dann kannst du das im HP und in lokalen UP machen (lokales UP: nach der END Zeile des HP, im selben SRC File!)

    Hast du ein Unterprogramm in einem eigenen, getrennten SRC File erstellt, dann musst du die Variablen die du in beiden Programmen manipulieren willst global deklarieren (z.B. in der config.dat, da gibt es ein eigenes Plätzchen dafür -> User Globals).


    Die Variable und deren Inhalt liegen nicht in einem Programm, sondern im .Dat File (-> Datenliste).

    Ein Dat File ist einem SRC File zugeordnet und alles was im SRC File kreucht und fleucht kann auf dieses dazugehörige Dat File zugreifen.


    ich hoffe das stimmt alles so...alle Angaben ohne Gewähr :)


    lg


    PS: gönn dir doch mal den Programmieren 2 Kurs bei Kuka, der ist wirklich sehr hilfreich!

    PPS: hör auf die Kollegen hier, manipuliere nur Kopien der "Originalpunkte". Denn sobald du dein Programm abbrichst bevor du das Pos_backup wieder zurückgeschrieben hast, fährt der Robi beim nächsten Start woanders hin. Ich mach mir für solche Positionen meist ein eigenes Unterprogramm wo die Punkte der Reiche nach liegen, schön kommentiert. Das UP rufe ich nur auf, wenn ich die Positionen wirklich prüfen oder nachteachen will.

    geht zb. so: du deklarierst dir in deinem .dat File einen "Zwischenspeicher" als E6POS:


    DECL E6POS XPos_backup


    Und schreibst dann im Programm (natürlich bevor du die Position verschiebst!) die XPos drauf


    XPos_backup = XPos


    Gegen Ende deines Entnahmevorgangs (also wenn deine Fächer all neu befüllt werden müssen (bzw. bereits befüllt wurden) schreibst du das backup wieder auf die XPos.


    XPos = XPos_backup


    Hinweis:

    du kannst dein Entnahmefach als Basis vermessen und dann einmal den Weg für Hin und Rückfahrt teachen. Um ins nächste Fach zu fahren verschiebst du dann einfach die Basis (geht 1:1 gleich wie bei den Punkten, nur eben im Base Koordinatensystem das du vermessen hast). So musst du nicht jedes mal mehrere Punkte verschieben, sondern einfach nur die eine Basis.


    Grüße,

    Domi

    Hallo,


    gibt es eine einfache Möglichkeit, eine Neigung in die aktuelle Bewegungsrichtung bei einer Circ- Bewegung zu generieren? (Ähnlich einer Kreiselbewegung z.b)

    Mit einfach meine ich, nicht den "Umweg" über die Orientierung im Hilfspunkt. Gibts da einen Trick den ich übersehen habe?


    lg Dominik

    Dann fällt mir leider nichts mehr ein, außer die üblichen Maßnahmen: Firewall, Dateien neu einlesen usw...


    Bitte berichte weiter, ich bin gespannt woran es liegt!

    Läuft die PN Kommunikation mit der SPS problemlos?

    Wird der Scalance wirklich versorgt? Es kann sein, dass dieser für eine externe 24V Versorgung vorgesehen ist, und man eine Brücke am X11 (ich glaube der wars) machen muss.

    Bei KLI muss der WOV PC im gleichen Netz sein wie der Roboter (ggf. IP Adresse vom PC ändern).


    Bei KSI musst du nur am Rechner die IP automatisch beziehen.

    Ja, stimmt genau. Hab zwar schnelle Eingänge zur Verfügung, jedoch wenn ich da "zu Fuß" über Interrupts die Bahn ändere bleibt der Roboter jedesmal stehen. Ich brauche aber eine halbwegs flüssige Bewegung.

    Oder gibt es da einen Trick? Habt ihr sowas schon einmal gemacht?


    lg,

    Domi

    Hallo,


    ich stehe hier vor einer kleinen Herausforderung (KSS 8.5.5, Quantec):

    Ich muss auf einem Werkstück welches nur im Idealfall komplett plan ist, die Oberfläche abfahren. Bevorzugt in Kreisen mit SCirc Bewegungen.

    Die zu bearbeitende Oberfläche kann sich in Z- Richtung ändern, also Unebenheiten oder Löcher aufweisen.

    Das Werkzeug selbst kann einige Millimeter mechanisch ausgleichen, allerdings hätte ich gerne einen Plan B. Die Kraftgrenze sollte so im Bereich 100N am Werkstück sein.


    -Mit Vectormove die Z-Richtung weichzuschalten geht nicht, weil sobald Vectormove aktiviert ist, kann sich der Roboter nur mehr in Vektorrichtung bewegen und nicht mehr am Werkstück entlang fahren -> Richtig ? Zumindest war das heute beim Testen so.


    -Die "Standard" also eingebauten Torque Limits sind zu ungenau, hat überhaupt nicht funktioniert.


    -dann bleibt mir noch eine Auswertung des Motorstroms vom Werkzeug und in einem Interrupt die Base zu verschieben, aber dazu muss der Roboter stehen bleiben (Brake, Resume, und ich glaube das ändern der Base im Interrupt hat keine Auswirkungen auf Bewegungen im Programmablauf...) was nicht sehr elegant wäre.


    Habt ihr diesbezüglich noch Vorschläge, bevor ich mich nach einer Kraftmessdose umsehe?


    Grüße,


    Domi

    Achtung, wenn ein Roboter mit Profisafe und X11/X13 ausgerüstet ist, braucht man den kleinen A311 (ich glaube so heißt der) Brückenstecker.
    Auch wird Standardmäßig die Stromversorgung des Profinet Switch im Schrank über X11 geführt, d.h. man muss den Switch entweder anders versorgen, oder eine Drahtbrücke am X11 installieren.


    lg

    Ich mache das meistens mit einer Dialogmeldung und switch case Abfrage, da kannst du die Buttons (am Touchscreen) selbst erstellen und musst das Programm nur einmal starten (ganz zu Beginn).
    lg, Dominik

    Hallo,


    wir sind im Begriff ein Versuchswerkzeug für einen Roboter aufzubauen, welches mehrere selbstgebaute "Linearachsen" enthält. D.h. der TCP so soll dann nach der Achse 6 noch linear verfahren werden. Muss man für so ein vorhaben eine Justage mit EMD vorsehen? Also fixe Kerbe und Spitze? Gibt es eine andere Möglichkeit?


    lg, Domi
    PS: Die Kuka Schulung dazu ist gebucht, jedoch leider erst zu einem späten Termin.