Posts by Robonator

    Hallo Kollegen,

    ich habe hier eine IRC5 mit RW 6.12.04.00.


    Bei KUKA gibt es die Möglichkeit Punkte in ILF im Programm zu haben, diese können dann über den Softbutton geteacht werden.

    Dann gibt es noch die Möglichkeit die Punkte ohne ILF (Bsp.: PTP xP1 CPTP) ins Programm zu schreiben. Diese lassen sich dann nicht über den Softbutton "Touch UP" teachen.


    Gibt es bei ABB die Möglichkeit Punkte an bestimmten Stellen ähnlich wie bei KUKA nicht teachbar zu machen?


    Danke im Voraus!


    Grüße

    Hallo,

    welche RobotWare-Version hast du denn?

    Ab einer gewissen Version kannst du auch schon in der Virtuellen Steuerung das Modul mittels GSDML-Datei einbinden, parametrieren und Signale anlegen. Das geht dann im Reiter "E/A Engineering"


    Grüße

    Hallo SAVAS,
    deine Infos sind etwas wenig. Aber schau doch mal am KCP Meldungsfenster was er dir sagt, nachdem du "Touch Up" angeklickt hast. Normal müsste etwas kommen, wie "Koordinaten wurden aktualisiert".


    Grüße

    Hallo KW,

    als Erstes: mehr als 16 Räume gehen nicht bei KUKA. Das ist das Limit.


    Da dein Robi auf einer Lineareinheit steht, könntest du theoretisch deine Safety-Räume statt auf $World auf $ROBROOT beziehen. Somit würden die Räume mit dem Roboter verfahren. Wie sich das in der Praxis dann umschlägt, weiß ich nicht. Es müsste vermutlich gewährleistet sein, dass der Roboter vor jeder Station immer die gleiche Position hat.
    Nur so als Gedankenspiel..



    Die Position der Räume lässt sich nicht per Signal verschieben. Die Safety-Datei auf der Steuerung lässt sich auch nicht manipulieren, da Sie logischerweise mit einer Checksumme gesichert wird.



    Grüße

    Guten Morgen hofd

    Kennt jemand von euch eine Möglichkeit ProfiSafe Signale zu simulieren? Wir machen bei uns eine komplette virtuelle Inbetriebnahme und haben hier immer das Thema dass die Safety hier nicht berücksichtigt werden kann, da man die Signale nicht beschreiben/ simulieren kann.

    die Signale, die du im SafeMove benutzt, kannst du im RobotStudio unter EA-Signale auch simulieren und auf FALSE/TRUE setzen.

    So weit mir bekannt geht das aber dann nur per Mausklick.


    Grüße

    Mahlzeit der Herr,

    also die 2 Punkte legst in dem dat-File an.

    Bsp:

    DECL POS xP1={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
    DECL POS xP2={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}


    Dann musst natürlich in einem Programmcode den Befehl integrieren:

    Das ist davon abhängig, ob die Punkte nur lokal in einem Modul gelten sollen oder global für die ganze Steuerung?

    Dann is die Frage, soll xP2 automatisch angepasst werden, wenn xP1 geändert wurde?

    Das geht nur im sub.sps mit globalen Punkten.


    Ansonsten im lokalen Programm nach dem ILF des xP1 den Zweizeiler einfügen, damit es anschließend geändert wird. Dazu muss das Programm zu Ende gefahren werden.


    Du siehst es gibt einige Möglichkeiten, die aber nur in bestimmten Situationen passen können.


    Grüße

    Eine andere Möglichkeit wäre, einfach über einen Editor, wie Notepad++ das File öffnen, wo die Punkte abgespeichert sind. Mit Suchen und Ersetzen hast das auch schnell erledigt.


    Grüße

    Hallo zusammen,

    ich sitze aktuell an einer KRC5 mit KSS 8.7 und habe am Controller neben dem Netzwerkanschluss einen schwarzen Taster gefunden, der mit SF01 beschrieben ist.

    Laut Doku ist das der Soft-Power-Taster.


    Kennt jemand dessen Funktion?


    Grüße

    Robonator

    Hab mein Fehler selbst gefunden ich depp

    Mit dem Main-Aufruf klappt das so ned. Du würdest ja aus dem Unterprogramm des Mains das Main nochmals aufrufen.


    Schau dir mal in der Doku die "System Inputs" an, da kannst du ein Signal der SPS auf die Funktion legen, dass die positiver Flanke des Signal das Main abbricht und wieder von vorne Startet.

    Dies findest du unter Systemeinstellungen->Systemparameter konfigurieren->System inputs.

    Dort gibst du dann dein Signal ein und bei ACTION hinterlegst PZ to Main.


    Grüße

    Guten Morgen N.Rose,

    bei WaitDi kannst du den Zusatzparameter "\MaxTime" nutzen.

    [\MaxTime]

    Maximum Time

    Datentyp: num

    Die maximal zulässige Wartezeit in Sekunden. Wenn diese Zeit abläuft, bevor die Bedingung erfüllt ist, und das Argument TimeFlag oder das Argument ErrorNumber nicht verwendet wird, kann die Fehlerbehandlung über den Fehlercode ERR_WAIT_MAXTIME aufgerufen werden. Wenn keine Fehlerbehandlung vorhanden ist, wird die Abarbeitung gestoppt.


    Dort kannst du dann deine gewünschte Zeit angeben und in der Fehlerbehandlung dein Signal an die SPS setzen.


    PzMain kannst du dann über den Systemeingang realisieren.


    Grüße

    Änderungen und Justage sollten dabei nicht verloren gehen. Vorausgesetzt die Akkus sind noch gut.

    Just for Information:

    Wenn man im Reiter "Herunterfahren" den "Kaltstart" inkl. "Datein neu einlesen" auswählt und dann "Steuerungs-PC neu startet" drückt, dann ist es egal, ob die Batterien gut sind oder nicht.


    Falls man sich mit den Puffer-Akkus nicht sicher ist, ist das der sichere Weg.


    Grüße