Posts by JMPLBL_NoGO

    Hey ihr beiden,


    vielen Dank für eure Antworten!


    Was ich meine, ist das der Roboter bei der Offline Programmierung mit Simulation an der richtigen Stelle steht(Modelltechnisch) und dort die Greifer CAD's etc. auch alle an den Links des Offline Roboters sind. Jedoch stimmen die Systemeinstellungen dieses Roboters nicht mit dem des echten überein, da zB. der Roboter vor Ort andere Softwareoptionen haben kann als der in der Offlinewelt. Nun will ich jedoch alle Optionen etc. haben, was ich gerne über die Virtuelle Kopie mache, dann erstelle ich mir jedoch auch einen neuen Modellroboter, der dann leider nicht die CAD's in den Links hat und auch nicht an der richtigen Stelle steht.


    Deswegen war die Frage ob man die Links des in der Offline Programmierten Welt behalten kann und die Steuerung dahinter ändern bzw. auf die Virtuelle Kopie ändern kann.

    Bislang blieb mir nichts anderes übrig als die Offline Robotersteuerung zu behalten und mittels Restore oder ggfs. noch dazu vorher eine Neuinstallation von der Offline Steuerung mit den richtigen Softwareoptionen zu machen.


    Vielleicht kennt ja jemand einen einfacheren Weg...

    viel los sein muss hier auch nicht, OrangeEdit funktioniert nach wie vor auf allen Versionen Tadellos!

    Eine Doku gibt es soweit ich weiß nicht, allerdings ist es ähnlich wie WorkVisual mit einigen extra Features und einigen einbußen.


    Die Programme würde ich dir empfehlen immer über WorkVisual zu übertragen, dort gibt es zwei Ebenen (Projektebene und Programmebene). Ich mach es immer so, dass ich die Programme im OrangeEdit schreibe und diese dann im KRC Explorer hinzufüge und als Programme (nicht Projekt!) hochlade.


    Doch die .src sollte immer im Projekt enthalten sein, wenn du dieses richtig gespeichert hast.

    Hey zusammen,


    folgende Frage an die ABB'ler:


    wie Handhabt ihr die Virtuelle Kopie und die Offline Programmierung bzw. dessen Steuerungen und Mechaniken. Folgende Situation:

    - Offline Zelle erstellt, Kinematik Steuerung und CAD eingefügt und schön gemacht

    - An den Robi gekommen und die Virtuelle Kopie gezogen nachdem ich die Offline Programme und Daten reingeladen habe


    So nun habe ich zwei Virtuelle Steuerungen, die eine aus der Offline Programmierung, die auch korrekte CAD und Links hat, die andere vom echten die eben dies nicht hat.


    Wie bekomme ich nun ohne alles copy pasten zu müssen den mechanischen Roboter der Virtuellen Kopie auf die Richtige Position + Alle links(Greifer, standfuß etc.) richtig connected?


    Gibt es die Möglichkeit, den mechanischen Roboter von der Steuerung zu lösen und auf die andere Steuerung zu legen? ist das selbe Modell...



    Würde mich über Antworten freuen!

    Vg FS

    Habs im endeffekt nun auch so gehandhabt. ist natürlich nur deutlich länger als durch indirekte adressierung.

    Hallo Hermann,


    danke für die Antwort. Nummern für die E/A's gibt es ja bei ABB auch durchnummeriert. Nur eben, wie du schon sagtest, in Kombination mit dem Modul einmalig, jedoch ohne modul mehrmals. Nun hat man doch die Unterscheidung die man braucht, Code technisch wäre z.b: "PnDevice1.Signal.Out(index)" möglich um diesen anzusprechen, jedoch stellt der ABB diese funktion (meines wissens nach) nicht verfügbar...

    ... oder doch?

    Mach'n Gruppenausgang/Gruppeneingang, sprich den mit ner DNum an und modifiziere/lies diese Bitweise, so hab' ich das schon mal öfter gemacht. Versteht nur anschließend kein Mensch mehr, nicht mal Du selbst ;)


    Grüße,

    Michael

    Hey Micheal,


    danke für die Antwort, so habe ich es auch gelöst, aber das kann doch nicht das es nicht einfacher geht. Gibts hier keine Funktion o.Ä. die direkt auf die Nummer der E/A's zugreifen kann?

    Hallo,

    schau mal in der Doku nach "AliasIO". Das könnte dir weiter helfen.


    Gruß Z

    Hey Z750,


    danke für die Antwort. Daran habe ich auch schon gedacht, jedoch erspare ich mir dadurch nicht die Arbeit jedes einzelne EA Signal händisch reinzukopieren.


    Gerade bei EA's die in bestimmten Intervallen kommen (bsp. wenn man alle 16 Signale ein Signal mit einer bestimmten Funktion, jedoch unterschiedlicher Station/Peripherie hat wäre es viel einfacher das mit einer berechneten Zahl zu machen als für alle Signale vorher die Namen einzeln aufzudröseln oder es eben mit Switch Case zu machen...

    Hey zusammen,


    kurze Frage bezüglich des setzen und abfragen von Digitalen Signalen: Ich schreibe mir gerade einen Standardbaustein und würde gerne einen DO nicht mit seinem Namen, sondern mit der Nummer ansprechen. Also statt "SetDo do_Beispielausgang,1" würde ich gerne "SetDo 214,1" schreiben können bzw. noch genauer mit einer Variable "SetDo nDoNummer,1".


    Ginge das für Do's und das selbe mit Wait's für DI? Bei Fanuc ist es Standardmäßig so, da die Variablennamen nur die Kommentare sind und bei Kuka könnte man es über die Channel bzw direkt $OUT's machen. Wie siehts bei ABB aus?


    Würde mich über Antworten freuen!

    Warum man den Weg und die Geschwindigkeit der Justagefahrt nicht anfassen sollte?


    Weil die Menschen von KUKA diese Werte für Ihre Maschinen wohl schon richtig vorgeben, es sei denn du hast eine Fremd-KL. Ansonsten wissen sie in Augsburg schon was sie machen nach tausenden von Robotern.

    Grundsätzlich stimme ich da zu, Systemwerte sind dafür da, diese nur in Ausnahmefällen anzufassen. Die Geschwindigkeit für die Justage an den sechs internen Roboterachsen ist vermutlich genau passend, jedoch kann die Geschwindigkeit je nach externe Achse variieren. Es macht schon einen großen Unterschied ob man ein Drehtisch, eine Trommelachse oder eine Linearschiene kalibrieren muss!

    Hallo CesMak,


    leider weiß ich nicht was "eki" ist, aber eine parallele Ausführung würde über den Submit Interpreter gehen. Schau mal auf dein Robi Verzeichnis "R1/System", dort ist üblicherweise eine sps.sub in der du auch deine eigene Logik schreiben kannst - Allerdings keine Bewegungen!


    Ich hoffe das hilft dir etwas und es war wonach du gesucht hast!

    Hey Rumpfflo,


    wenn Du noch keine Erfahrung in dem Bereich hast, solltest du dir vielleicht erst eine Grundschulung im Bereich Robotik (am besten direkt bei ABB oder einem verifizierten Hersteller) suchen. Schau mal in deine Nachrichten, ich hab dir dazu was geschickt.


    VG

    RoboGuide :zwink: vergleichbar mit ABB RobStudio,

    Texteditor technisch geht da nix, das ist richtig.

    Ahhh da muss ich auch mal kurz einhaken: Mittels Ascii Backup und dem normalen Notepad++ lassen sich schon programme lesen und schreiben. Wer dazu noch die passenden Plugins und Sprach- und Codeeinstellungen mit Autovervollständigung etc. hat kann sehr wohl auch so programmieren.


    Einziger Nachteil: Der einzige Compiler den es gibt, ist nur auf dem Roboter oder eben in RG, heißt im Klartext: Man weiß so lange nicht ob das Programm fehlerfrei ist bis man es eingespielt hat.


    Ich sehe es aber auch so: Einfach mal ein paar Stunden das Panel in die Hand nehmen und jede Funktion einmal durchklicken. Man wird schnell erkennen können was man brauch und was nicht. Auch mal über Select-> Create ein neues Programm erstellen und da alle Instructions ausprobieren. Wichtig: Vorher noch schnell über F5 den lästigen Iconquatsch den Fanuc betreibt ausstellen, sonst ist das System unbrauchbar.

    Du wertest deine Skip-Condition nicht aus! (LBL[1und2]) Ist das gewollt? Kommen die Signale DI[619] / DI[623] auch an?

    Naja er wertet sie schon aus, nur leider etwas unsinnig. wie ich das sehe fährt der Roboter von Pos A zu Pos B bis die Skip greift. Wenn ob nun die Skip gegriffen ist oder die Pos B erreicht ist, ist programmtechnisch irrelevant, da danach trotzdem das selbe passiert, nur eben an verschiedenen Positionen.


    300mm Anhalteweg ist völlig unrealistisch, ich glaube eher Du wirst ein Problem mit den Signalen o.Ä. haben.

    So wie ich das raus lese hast neben dem Schnittstellenproblem wohl auch ein allgemeines Problem: Du kennst dich zwar SPS Seitig aus jedoch nicht mit dem Roboterfabrikat. Weißt du was der unterschied bei einem Roboter zwischen Hand und Automatik ist und wie du ein Programm in Hand abfahren kannst und das Programm in die Main Routine bringst?

    Hey Kollegen,


    folgende Situation: Wir haben eine aktuelle Anlage zum mit einem IRB4600 und einem Drehtisch mit zwei drehbaren Vorrichtungen auf jeder Seite, die jeweilige drehbare Vorrichtung auf der Roboterseite wird über die selbe Steuerung wie der Roboter angesteuert und dadurch ebenfalls ein Wobj gedreht. Diese Zelle existiert bereits mit allen Komponenten, Programmen und CAD Dateien im Robotstudio 2019.

    Nun soll eine neue Zelle gebaut werden, die nahezu identisch ist wie die bereits bestehende mit dem Unterschied, dass ein IRB 6700 zum Einsatz kommen soll.


    Meine Frage: Wie kann ich am einfachsten und schnellsten den Roboter in der bestehende Roboguidezelle wechseln um dort die selben Positionen etc. anzufahren wir zuvor, ohne dass ich alle Konfigurationen etc. neu machen muss.


    Über eine Antwort würde ich mich freuen.

    Liebe Community,


    ich habe mal wieder einen seltsamen Spezialfall bei einer Anlage, die ich nicht selbst programmiert habe jedoch optimieren soll.

    Es geht um einen Drehtisch der vom Roboter als Group gesteuert wird. Das Programm fürs Drehen wird aufgerufen über ein RUN Befehl, der Programmzeiger steht auch auf der Bewegung, jedoch tut sich bei 100% OVRD und 100% Joint Punktgeschwindigkeit für ca 3-10 Sekunden nichts. Der Roboter steht auf Run, Programm läuft, jedoch bewegt sich der Tisch kein bisschen. :denk:
    Erst nach den besagten 3-10 Sekunden (immer unterschiedlich) bewegt er sich. und fährt dann auf 100% weiter.


    Die Frage ist nun: woran kann es liegen? Was kann noch die Bewegung sperren? Das Programm ist als Default Group richtig eingestellt (nur eine 1 bei der Group für den Drehtisch). Space Func. oÄ. konnte ich bis jetzt auch nicht feststellen. Mechanische Bremsen werden gelöst und der ini wird vor der Bewegung abgefragt.

    Ich habe mal davor ein PR=JPOS mit anfahren der PR rein gemacht um zu testen, ob er auch dort schon hängen bleibt: Ja tut er.


    Hatte jemand schon mal diesen Fall?

    Interessanter FunFact: Dies tritt nur bei der Lehrfahrt auf (Also Tisch ohne Bauteil drehen). Sollte jedoch für den Robi kein Unterschied sein, da das selbe Programm angewählt wird was den Tisch dreht und auch die aufrufzeit etc. gleich ist.


    Würde mich über Antworten freuen!



    Gruß FS