Hallo,
Hermann : Wie der Name schon sagt sind DoubleInteger (DINT) Integer mit 32Bit Länge. Kennt man aus der Siemenswelt.
Das "XX" ist, wie SJX schon schrieb, laut Doku die richtige Schreibweise bei PN.
SJX : Du hast recht. Da gehört 64 hin. Und dann beginne ich nicht bei 512 sondern 513. Kukas zählen ja ab 1 -_-
Vielen Dank für die Hilfe
Hallo Hendrik,
ich meinte nicht die Aufrufe sondern den Code. Sind die Programme so umfangreich?
Wie gesagt: UR ist in Sachen Unterprogramme etwas eigen in Polyscope. Ich würde den kompletten Sub-Sub-Code ins Sub kopieren.
lG $OV_PRO=100%
Servus,
das ist leider nicht möglich. Der Roboter kann nur als PN-Slave arbeiten.
Beim UR macht es meist Sinn ein UR+ Produkt zu verwenden zum Greifen. Die sind meist kompatibel zum Toolconnector und bringen ein URcap mit.
lG $OV_PRO=100%
Servus,
Ich habe eine KRC2 ED05 mit einer PN-Karte (Cp1616). Die Hardwareconfig SPS-Seitig ist noch nicht grün, Signale gehen aber durch.
Seltsamerweise kommen die Ein- und Ausgänge verschoben an.
Verschiebung:
Roboter --> CPU
a512 -> (e600.7)
a513 -> e601.1
a514 -> e601.2
CPU --> Roboter
a600.0 -> e505
a600.1 -> e506
a601.0 -> e513
Die Ein- und Ausgänge sind SPS-Seitig ab Eingangs- und Ausgangsbyte 600 verknüpft.
In der IO-Sys.ini habe ich einen Offset von 63 Byte eingetragen sodass die Signale meiner Meinung nach bei 512 beginnen sollten.
INB63=1,6,xx16
OUTB63=1,7,xx16
Woher kommt die Verschiebung? Womöglich ist das auch der Grund warum die Karte in meiner SPS-Seitigen Hardwareconfig nicht grün wird.....
Ich könnte mir natürlich nun wieder ordentliche Bytes zusammenschustern.... Schön ist aber anders 
Noch eine Frage an die Profis:
Ist es nicht möglich Double-Integer zu deklarieren? Oder kann ich bei der Deklaration eines Int Signals auch einfach mehr Bits angeben?
Liebe Grüße
$OV_PRO=100%
Servus Hendrik,
beim UR ist das meiner Erfahrung nach etwas anders als bei anderen Robotern.
Die Unterprogramme werden nicht aufgerufen sondern in das Übergeordnete Programm eingebettet.
Was hindert dich daran den Code des "Sub-Sub-Programms" in das "Sub-Programm" zu kopieren?
Du kannst den Programmbaum ja verbergen.
lG $OV_PRO=100%
Servus,
wollte nochmal kurz erzählen wie es gelaufen ist:
Die Justage habe ich so genau wie es mir möglich war nach Gefühl (etwas in die Öffnung für Messuhr stecken und fühlen) durchgeführt.
Testen konnte ich es allerdings nicht. Habe die Anlage Still gelegt mit dem Hinweis das der Kunde vor der Wiederinbetriebname anrufen soll.
Am Telefon haben wir dann die Anlage langsam angefahren und die Justage war erstaunlich genau. Allerdings nicht genau genug.
Das End vom Lied ist, dass ich nochmal hin musste mit der Messuhr.
Hermann: Der Tipp mit der Justagestellung ist Gold wert. Vielen Dank dafür!
ottosieben: So habe ich es gemacht.
Vielen Dank für eure Unterstützung!
Push.... Sorry... Das ganze ist gerade echt dringend......
Ich arbeite nicht ohne Grund mit mehereren HDD's und ohne den Roboter mit anderer Festplatte zu bewegen...
VIELEN DANK FÜR DIE SCHNELLE HILFE!!
Es hat funktioniert!
EDIT: Habe nun wieder rückgebaut auf die alte HDD. Nun verlangt der Roboter eine Justage. Der Roboter wurde nicht bewegt und habe ich habe die alten Justagedaten noch. Wie kann ich dem Roboter sagen das er keine Justage braucht?
Ah ok..... Ich verstehe... Da sind so ziemlich alle MADA's drin. Wenn ich das richtig sehe wird nur die MADA in R1 geändert, nicht die in STEU/
D:/KRC_Release/Internat/MADA/%Trafoname% gibt es bei mir nicht.
Aber:
D:/KRC1_CD1/Internat/MADA/TrafonameList.ini
da sind eine Menge Namen drin.
Auch nicht wenn ich Zeile für Zeile durchgehe und wenn es die Zeile in den alten Daten gab dementsprechend anpasse?
Hallo,
ich versuche gerade eine KRC2ed05 an einem KR16 zum laufen zu bringen. Das ganze lief auch schon zusammen nur benötigte ich ein Update auf 5.6.11 wegen einer nun installierten CP1616.
Für das update hat der Kuka-Support mir ein Ghost-image geschickt welches auch soweit läuft. Die Maschinendaten allerdings waren natürlich ungleich.
Was ich bereits versucht habe:
- machine.dat und robcor.dat komplett verglichen mit den alten Versionen und wenn nötig geändert
Ergebnis: einige Fehler wie zum Beipsiel $DYN_DAT[422] unzulässiger Wert und Fehler beim initialisieren des Dynamik Modells (E5)
- machine.dat + robcor.dat aus R1/MADA und machine.dat aus Steu/MADA komplett kopiert von der alten Festplatte auf die neue.
Ergebnis: Fast die gleichen Fehler wie bei meinem ersten Versuch.
Frage: Wie kann man diese Dateien neu einlesen?
Mit freunndlichen Grüßen
$OV_PRO=100%
Das kopieren der config.dat mache ich mittels ftp. Wenn ich die datei dann öffne und ein Leerzeichen mache, scheint die datei auch richtig eingelesen zu sein.
Hallo,
hier ist das Ende der config.dat
;*******************************************
;Make your modifications -ONLY- here
;*******************************************
;==================================
; Userdefined Types
;==================================
;==================================
; Userdefined Externals
;==================================
;==================================
; Userdefined Variables
;==================================
;================================
;FOLD Slave Input from PLC
;PLC-Communication Inputs
;-------------------------
SIGNAL GI_DATA_DW $IN[161] TO $IN[192]
SIGNAL GI_DATA_X $IN[192]
SIGNAL I_PLC_Command_New $IN[41]
SIGNAL I_PLC_Command_Enable $IN[42]
SIGNAL I_PLC_ABORT_PROGRAM $IN[47]
SIGNAL I_PLC_Command_Nr $IN[49] TO $IN[56]
SIGNAL I_PLC_Typ_Nr $IN[65] TO $IN[72]
;ENDFOLD Slave Input from PLC
SIGNAL 00$IN[75]
SIGNAL O_PLC_TeilNo_inBearb $OUT[70] to $OUT[77] = 0
SIGNAL O_PLC_NewData $OUT[78] = false
;================================
;FOLD Slave Output to PLC
;PLC-Communication Outputs
;-------------------------
SIGNAL O_PLC_Rdy_For_Operation $OUT[33]
SIGNAL O_PLC_Command_Nr_Back $OUT[49] TO $OUT[56]
SIGNAL O_PLC_Command_Active $OUT[57]
;================================
;ENDFOLD
; Other Inputs
SIGNAL I_Rob_LaserSensor
SIGNAL I_PLC_Watchdog $IN(80)
; Other Outputs
SIGNAL O_PLC_Watchdog $OUT(80) = false
SIGNAL Stopper_unten $IN[33]
SIGNAL Stopper_oben $IN[34]
SIGNAL Hub_unten $IN[35]
SIGNAL Hub_oben $IN[36]
SIGNAL Palette_in_Pos $IN[37]
SIGNAL Teil_in_Palette $IN[38]
SIGNAL Taste_Leerfahren $IN[39]
SIGNAL Reserve_IN40 $IN[40]
SIGNAL Dosierung_BTB $IN[41]
SIGNAL Freigab_Teilebearb $IN[42]
SIGNAL Dosierzykl_aktiv $IN[43]
SIGNAL Robi_soll_Spuelpos $IN[44]
SIGNAL Robi_soll_Fuellpos $IN[45]
SIGNAL Robi_soll_Einrichtpos $IN[46]
SIGNAL Robi_soll_Kontrolldospos $IN[47]
SIGNAL Mischkammer_gereinigt $IN[48]
SIGNAL Mischkopf_aktiv $IN[49]
SIGNAL Dosier_in_Handbetr $IN[50]
SIGNAL Dosier_ohne_Meldung $IN[51]
SIGNAL NA_Dosier_ok $IN[52]
SIGNAL NA_Dosier_betaetigt $IN[53]
SIGNAL Teile_vorh_Dosier $IN[54]
SIGNAL Rollenbahn_ok $IN[55]
SIGNAL Reserve_IN56 $IN[56]
SIGNAL Stopper_runter $OUT[33]
SIGNAL Stopper_hoch $OUT[34]
SIGNAL Hub_runter $OUT[35]
SIGNAL Hub_hoch $OUT[36]
SIGNAL Anforder_Teilebearb $OUT[37]
SIGNAL Dosieren_starten $OUT[38]
SIGNAL Robi_ist_in_Spuelpos $OUT[39]
SIGNAL Robi_ist_in_Fuellpos $OUT[40]
SIGNAL Robi_ist_in_Einrichtpos $OUT[41]
SIGNAL Robi_ist_in_Kontrdospos $OUT[42]
SIGNAL Spuelen_starten $OUT[43]
SIGNAL Stueckzaehler_erhoehen $OUT[44]
SIGNAL Rezepturbit_0 $OUT[45]
SIGNAL Rezepturbit_1 $OUT[46]
SIGNAL Rezepturbit_2 $OUT[47]
SIGNAL Rezepturbit_3 $OUT[48]
SIGNAL Stopp_Rollenbahn_Hubstat $OUT[49]
SIGNAL Leucht_Leerfahren_angef $OUT[50]
SIGNAL Reserve_OUT51 $OUT[51]
SIGNAL Reserve_OUT52 $OUT[52]
SIGNAL Reserve_OUT53 $OUT[53]
SIGNAL Reserve_OUT54 $OUT[54]
SIGNAL Reserve_OUT55 $OUT[55]
SIGNAL Reserve_OUT56 $OUT[56]
DECL BOOL Angehoben,Robo_fertig,SPS_Stop,SPS_Start,Leerfahren
DECL BOOL Schritt0,Schritt1,Schritt2,Schritt3,Schritt4
;ENDFOLD (USER GLOBALS)ENDDAT
Wie Ihr seht ist "O_PLC_Command_Nr_Back" aktuell als Signal deklariert. Funktioniert allerdings genauso wenig wie wenn ich "decl int O_PLC_Command_Nr-Back" schreibe. Es handelt sich bei der Config.dat um die aus dem SYSTEM-Ordner.
mfg %OV_PRO=100%
Mir fällt gerade auf das wenn ich die Variable in der Programm.DAT deklariere es zu funktionieren scheint. Das Problem betrifft alle meine Variablen aus der Config.dat. Auch Boolsche Variablen.
lG
Servus Hermann,
ich suche in der Variablen-Einzelansicht.
Ein weiteres für mich kurrioses Problem ist das ich in der config.dat eine Variable mit " DECL INT O_PLC_Command_No_Back " deklariert habe und die in einem Programm mit "0" beschreibe, ich aber den Fehler "Beide Seiten der Wertzuweisung sind nicht verträglich" bekomme :-/
lg OV_100%
Servus werte Softwarekollegen,
ich sitze zur Zeit an einer KRC2 bei der ich die Software weitestgehend vorbereitet habe. Da es keinen Simulator gibt habe ich die Dateien mit VS.Code abgeändert.
Diese Dateien habe ich in der KRC2 mit meinen neuen Dateien ausgetauscht. In der Config.Dat sind verschiedene neu deklarierte Eingänge und einige Globale Variablen untergebracht. Wenn ich nun auf dem KCP nach diesen Vartiablen suche, finde ich diese nicht.
Ich habe bereits einen Kaltstart durchgeführt und wenn ich auf dem KCP die Config.dat öffne, sehe ich meine Variablen auch... Scheint also eingelesen worden zu sein.
Kann mir hier jemand weiter helfen?
Vielen Dank und ein schönes Wochenende
OV_100%
HEUREKA!!!! 
Das wars!! Habe den Eingang auf IN100 umgestellt und es geht! Freue mich schon darauf das nächste mal ohne schlechtes Gewissen die Türen öffnen zu können :ylsuper:
Seit Monaten ärgere ich mich damit rum und es war nur so eine Kleinigkeit... 
Ein Gutes hat das ganze: Ich führe schneller SAK-Fahrten durch als ein Cowboy seinen Revolver ziehen kann 
Es wundert mich allerdings sehr das ich ohne Drives_off_invers fahren konnte 
Vielen lieben Dank Leute! Ihr habt mir WIRKLICH SEHR geholfen! Ein Hoch auf das Forum! 
Der Roboter läuft gerade. Dabei ist mir aufgefallen das das Signal "Antriebe aus invers" auch jetzt nicht ansteht.
Zumindest nicht wenn ich mir die E/A's der Aut Ext Schnittstelle anschaue. Bei den normalen E/A's kann ich sehen das sie kommen.
Siehe Bild...
lG
Hallo,
einem der beiden Posts von gestern hatte ich doch das Ablaufdiagramm angehangen. Auf dieser Grafik steht ganz oben etwas zu PGNO_Valid.
Diese von mir genannten SPS Ausgänge müssten zum Mapping der Kuka Schnittstelle passen (Profisafe).
Also Byte 20 Bit 2 und 3. Die müssten doch schon gleich sein. Es sind nicht meine wirklichen Ausgänge.
Die wären dann 520.2 und 520.3
Und diese Ausgänge kommen schon, wenn ich sie beobachte (Seitens der SPS). Nur halt die Eingänge des Kuka nicht.
Ich hatte die Schnittstelle schon mal von "Hand" aus Initialisiert. Ich kam zum gleichen Ergebnis. Ich werde es später aber nochmal probieren und die Motion Conditions beobachten. Jetzt wird gerade produziert....
Vielen Dank für die bisherigen Mühen!
Erstmal Danke für die Antworten.
@ Hermann
Ich kann die Grundstellungsfahrt erst starten wenn der Bedienerschutz quittiert ist seitens der SPS.
Bei einem Abbruch, und am Anfang meiner Schrittkette setze ich alle Ausgänge die die Extren Schnittstelle betreffen zurück.
Auch Drives_on.
SJX
Wo kann ich denn die "Motion Conditions" anschauen? Im Handbuch habe ich nichts davon gefunden.
Es steht Quitt. Fahrfreigabe gesamt an. Normalerweise lässt diese Meldung sich mit Conf. Mess quittieren. Im Fall des offenen Bedienerschutzes allerdings nicht auf Anhieb. Erst wenn ich es zwei mal quittiere. Aber auch dann lassen sich die Antriebe nicht Einschalten.
@All
Was mir noch aufgefallen isst, dass wenn ich in Diagnose -> Sicherheitsschnittstellen gehen, Profisafe ein Ausrufezeichen trägt. Hängt wohl mit den Melderäumen zusammen. Einige haben kein grünes Häckchen, sondern ein Fragezeichen.
Was mir gerade beim Anschauen der Externen Schnittstelle aufgefallel ist, ist dass Antriebe aus (Invers) und Antriebe ein garnicht kommen. Auch nach der SAK fahrt nicht. komischerweise fährt der Roboter aber dann.
SPS seitig sind meine Ausgänge die folgenden:
Drives off invers a 20.3
Drives on a 20.4
Außerdem steht im von mir geposteten Ablaufdiagramm oben rechts etwas von PGNO-Valid. Was hat es damit auf sich? Ich benutze ja die Cell.src nicht 
Vielen Dank im Vorraus für eure Bemühungen!
