Beiträge von Tobi92

Du musst das nicht zwingend berechnen. Dies ist halt nur angenehm, da du keine höhen bestimmen musst. Du kannst auch wie in deinem Beispiel mit einem festen Wert arbeiten.

Berechnen musst du das auch nur einmal zum Beispiel, wenn sich die Vorposition geändert hat.

Ansonsten poste mal deinen Code, dann kann man mal schauen was die beste Lösung, im Bezug zum Aufwand, für dich ist.

Hallo,

du kannst mit einem Offset arbeiten, die Z-Koordinate automatisch oder händisch ändern oder halt die darauf folgende Position ebenfalls teachen.

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Offset Verschiebung über die Z-Koordinate der Ausgangsposition. Hier muss das Wobj das selbe sein, ansonsten muss der Code erweitert werden.... .

CONST robtarget rAusgangsPos:=[[X,Y,350],.....];

PERS robtarget rZuÄnderndePos:=[[X,Y,186],.........];

PERS num PosDiff:=164;

MoveJ rAusgangsPos ,v300,fine,tGripper\WObj:=wStation;
PosDiff:=Abs(rAusgangsPos.trans.z-rZuÄnderndePos.trans.z);
.....

MoveJ Offs( rZuÄnderndePos,0,0,PosDiff) ,v300,fine,tGripper\WObj:=wStation;

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Falls du nicht mit dem Offset arbeiten möchtest kannst du auch direkt die Z-Koordinate im robtarget anpassen, sowohl händisch oder automatisch.

CONST robtarget rAusgangsPos:=[[X,Y,350],.....];

PERS robtarget rZuÄnderndePos:=[[X,Y,186],.........];

rZuÄnderndePos.trans.z:=rAusgangsPos.trans.z;

.....

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oder du teacht die Position immer neu, wenn sich die Ausgangsposition ändert...

Gruß Tobi

Habe den Fehler gestern direkt gefunden.

Das Mapping hat nicht gestimmt.... passiert mir nicht nochmal :D.

Danke Leute .

Wünsche ein schönes Wochenende

Hey Leute erst mal super das Ihr so schnell unterstützt.

Ich bin um 14 Uhr in der Firma und werd mal ein paar Daten zusammen tragen.

Zunächst einmal wünsch ich ein frohes neues Jahr und viel Gesundheit.

Nun zu meinem Problem.

Ich habe heute einen Feldbuskoppler um eine Analoge Eingangskarte erweitert und mittels DN_GENERIC die cfg. angepasst.

Jedoch reagieren nun sämtliche Eingangssignals nicht mehr.

Die Analogekarte habe ich bereits bei einen anderen Roboter, welcher den selben Feldbuskoppler verwendet, überprüft.

Hat jemand vielleicht eine Idee, wo mir ein Fehler unterlaufen konnte oder wo bzw. was ich prüfen könnte.

Wäre über eure Unterstützung ziemlich dankbar.

Mit freundlichen Grüßen

Tobi

Aha. Ab jetzt lass ich es mit "ich denke er meint.."

Mach mal X:=2;

Ich denke er meint das der PZ nicht in die Interrupt gesprungen ist. Da er sich ja extra - TPWRITE "Interrupt wurde aufgerufen!"; - zur Kontrolle einprogrammiert hat...

Guten Morgen.

Selber noch nicht verwendet aber hätte da vielleicht eine kleine Anmerkung...

Folgendes Beispiel konnte ich bei ABB finden und ich vermute das du dein Interrupt falsch verknüpft hast.

Beispiel von ABB - TriggInt

Ich würde folgendes ausprobieren.

PROC main()

SetDO P_Int, 0;

IDELETE int1;

CONNECT int1 WITH Cycletime;

AccSet 50, 100; !Beschleunigung auf 50% setzen

Jog;

ENDPROC

PROC Jog ()

WHILE X=1 DO

MoveJ Home,vmax,fine,tool0;

MoveAbsJ P1,vmax,fine,tool0;

TriggInt triggcurrpos,5,int1 ;

TriggJ P2_Int, vmax, triggcurrpos, z10, tool0;

MoveAbsJ P3, vmax, fine, tool0;

MoveJ Home,vmax,fine,tool0;

ENDWHILE

ENDPROC

Wie gesagt alles ohne Gewähr, da noch nie verwendet...

Viel Erfolg

Hey Wolfgang,

ich habe mir mal von ABB eine PDF schicken lassen wo von allen Robotern die Nachlaufzeiten gelistet sind, mir wurde damals gesagt man können diese auch von deren Homepage runterladen nur diese habe ich nie gefunden.

Leider ist die PDF 45MB groß und kann diese hier leider nicht Hochladen...

Kann dir folgendes Anbieten.

1. Du gibst mir deine Email per PN

2. Du sagst mir den Roboter Typ und ich lade hier die nötigen Seiten hoch.

3. Schreib ABB

LG Tobi