Hallo,
ich habe zu der 7. Achse und den Werten in der machine.dat eine Frage:
Die Transformation von der A1 zum Fußpunkt der Kinematik verändert ja das Robroot des Roboters zur 7. Achse.
Warum wird dort um B 90° gedreht? Nach meinem Kenntnisstand wäre doch die Drehung um A korrekt?
Ist dann der z-Wert die Translation vom Boden zum Roboterfuß?
Wenn die Fahrtrichtung geändert werden soll, wird dann dort die Orientierung um 180° geändert?
Danke
Hallo,
wir haben vor Ort folgendes Problem:
Wie möchten den Roboter anhalten, wenn der Conveyor und somit der Encoder stehen bleibt und weiter fahren wenn es weiter geht (Stau der Karossen zB. aber kein Nothalt oder Türauf). Dies soll aber nicht in einen ES übergehen und keinen Fehler produziern, wie zB das der Roboter die Fahrfreigabe sich selber weg nimmt.
Nach Rücksprache mit dem KUKA Service wurde uns ein Interrupt mit einer BRAKE Anweisung empfohlen. Das Problem dabei ist, dass dies bei PTP Bewegungen funktioniert, aber nicht bei linear-bewegungen, die in der Conveyorbase erfolgen. Ich glaube, dass das Conveyortechpaket dann selber einen Nothalt auslöst.
Hat damit irgendjemand schon einmal gearbeitet oder weiß jemand wie man das lösen kann?
Danke im Voraus.
OK,
mir ist aufgefallen, dass man Signale nur in der Orginalen .dat datei deklarieren kann. In der -opt.dat Datei geht dies nicht.
Weiß jemand warum?
Hallo,
ich habe etwa das gleiche versucht und wollte nun mein Signal als Integer benutzen, Work Visual sagt mir, das mein Signal noch nicht bzw die Variable die das Signal beschreibt, deklariert ist.
Deklarieren tue ich sie wie folgt im .dat-File
SIGNAL Name $IN[3102]TO $IN[3117]
Ich habe in anderen Files nachgeschaut, wie es dort gemacht wird und habe es identisch kopiert. Habe ich etwas vergessen?
Hat sich erledigt, da ich aus versehen eine weitere config hinzugefügt habe aber die ersten Befeheler in der SmartHMI.User.config angelegt worden sind. Somit wurde es doppelt aufgerufen.
Hallo,
wir haben unsere eigene SmartHMI conifg erstellt, sodass wir über UserTech unsere Funktionen über den Reiter "Befehle" aufrufen können. Außerdem haben wir die .kxr-Datei zum Aufrufen der verschiedenen Sprachen angepasst.
Ich habe nun in der .conifg-Datei alle Funktionen so angepasst, dass diese schön dargestellt werden. Ich versuche nun eine neue Funktion hinzuzufügen, die aufgrund eines nicht bekannten Fehlers im "Befehle"-Reiter nur mit Name_IF_Reset angezeigt wird anstatt mit meiner in der .kxr-Datei gewünschten Bezeichnung. Beim Starten der HMI kommt jetzt jedesmal der Fehler das dieser die nicht mergen können, da dieser irgendwo schon mal gesetzt wird.
Meine Frage wäre, ob es irgendeinen Speicher gibt, der nicht zurück gesetzt wird da dieser auch auftritt, wenn ich den neuen Befehl aus der config lösche.
Kann mir jemand helfen?
Fehlermeldung : MenuManager: The menu elements "MenuItemImpl: Path "Name-> Name#Name_IF_RESET" MergeOrder = 1" and "MenuItemImpl: Path "Name-> Name#Name_IF_RESET" MergeOrder = 1" in menu "MenuItemImpl: Path="CommandManu"" cannot be merged! (InvalidConfigException)
