Beiträge von hackl90

    Ein Industrieroboter ist kein Spielzeug.

    Das sehe ich auch so. Ich vermute das private Studienprojekt steht auf dem Schreibtisch, Werkbank oder Palette ohne weitere Sicherheitseinrichtung und -konzept.


    Was willst du denn genau "studieren" in deinem Projekt? Wenn es darum geht in den Programmkontext der Industrieroboterprogrammierung einzusteigen braucht man ja nicht zwingend ein "gefährliches" Exemplar zuhause stehen zu haben.


    Alternativ würde ich:
    - Ein Praktikum bei einem Automatisierungsunternehmen machen.

    - Wenn du Schüler/Student bist an deiner Schule/Hochschule nachfragen ob es ein Robotik Labor gibt mit entsprechendem Seminar.
    - Sicher am PC hinter einem Bildschirm mit einem virtuellen Roboter arbeiten.

    Z.b. ABB bietet die Robotersimulationssoftware RobotStudio z.B. als 30 Tages Testversion an wo man auch schon einiges sicher hinter dem Bildschirm in der Simulation ausprobieren kann.

    So habe jetzt die Hauptaufgabe erst mal hinbekommen. Mal schauen inwieweit noch Zeit für Verbesserungen und Feinheiten sind. Dann erst mal noch eine letzte Frage und zwar nur um ganz sicher zu gehen. Wie speichere ich alles richtig ab, damit meine Steuerung, mein Rapid Programm, die Simulation und Umgebung und alle angelernten Punkte nicht verloren gehen?

    Kann alles in einer "Datei" gespeichert werden?


    Damit ich mir diese kopieren kann und nur an der Kopie Veränderungen vornehme und wenn ich das etwas ausprobieren und ich verändere etwas ohne das ich es Rückgängig machen, dass ich dann eine Sicherung habe.

    Mach ein Pack and Go
    Das Packt dir deine Station + Virtuellen Steuerung + alle Extern verknüpften rslibs.


    https://www.youtube.com/watch?v=ti_ShnUZkNs

    was meinst du mit letzte Position?
    Du kannst dir Punkte in Variablen laden.


    z.B.


    !Deklarationen

    CONST robtarget pPostion1:=...

    CONST robtarget pPostion2:=...

    CONST robtarget pPostion3:=...


    PERS robtarget pPositionTemp:=....


    !Positionen laden

    pPostionTemp:=pPosition1;

    Das ist diese Thematik welche ich gemeint hatte.
    Du kommst an die Grenzen dessen was mit den Simulationstools lösbar ist.

    Du musst nun hingehen und in deiner Virtuellen Steuerung ein wirkliches roboterprogramm erstellen, welchem du Vorgibst wo sich dein Objekt befindet.
    Ich könnte mir das wie folgt vorstellen:

    1. du erstellst einen Sensor welcher als Smart Componente den Positionsoffset deines Objektes feststellst.

    2. Du Übergibst diese werte an die virtuelle Robosteuerung in der Simulation (Reiter Steuerung -> Fenster Steuerung)

    3. In der Steuerung wertest du dies nun aus


    ENDLOSSCHLEIFE:

    -> Roboter in Vorposition fahren

    - Offset der Smartcomponente Prüfen

    - Dein Werkobjekt des Objekts um den Offset Verschieben

    - Punkte Anfahren

    -> Roboter in Vorposition fahren


    ENDLOSSCHLEIFE_END

    Zitat


    Wie man Positionen, Pfade und die Orientierung des Roboterst erstellt weiß ich nur soll bei meiner Anlage das Objekt in den Bearbeitungbereich fahren und die zu bearbeitende Stelle auf der Objektoberfläche soll über eine Eingabe Variable sein. Frage ist wie kann ich einen Ablauf programmieren, wo ich über ein Eingabefeld vor dem Start der Simulation sage meine zu Bearbeitende Stelle auf dem Objekt liegt bei X 1200 Y400 Z 200?

    Vermute dass du damit den Umgang mit RobotStudio meinst. Mit der wirklichen Roboterporgrammierung hat das noch nicht viel zu tun, das ist nur hilfreich für einfache Untersuchungen in der Simulation. Kennst du dich schon mit RAPID aus?




    Ich denke du willst nicht dass wir dir hier vorkauen wie du das ganze lösen sollst sondern willst selbst darauf kommen?
    Daher meine Empfehlung versuch dich mal in RAPID einzuarbeiten. Das ist die Programmiersprache in welcher die ABB Robis programmiert werden.


    Falls du das doch schon wissen solltest, wirst du weiter kommen wenn du dich mal in folgende Befehle oder Vorgehensweisen einliest:

    Offs - Displaces a robot position

    RelTool - Make a displacement relative to the tool

    Arbeiten mit Werkobjekten


    Zur Einarbeitung in Rapid:


    Mir haben damals als ich von KUKA/Fanuc auf ABB umgestiegen bin die Tutorials auf Youtube sehr geholfen.

    https://www.youtube.com/playli…79ZszMJft_crA0IjDaWRU0dqx


    Ebenfalls ist die interne Hilfe in RobotStudio sehr gut.


    Du könntest dir ein Plugin schreiben welches direkt in SimPro geöffnet werden kann.
    Dort hinterlegst du ein Python Script, welches dir aus einer beliebigen *.dat Datei die Roboterpositionen [E6POS, E6AXIS, ...] extrahiert.
    Diese konvertierst du dann mithilfe der in der SimPro Hilfe beschriebenen Python Befehle in RSL Befehlssätze und schreibst diese auf ein Robotermodel mit RSL-Executor. Danach kannst du die Positionen ohne Office Lite mit RSL anfahren und bearbeiten.
    Dann wird ein 2. Plugin erstellt, welche die RSL Daten wieder zurück in Roboterpositionsdaten konvertiert und in die *.dat Datei schreibt.
    So weit zur Theorie.
    Das ganze würde dann aber nur für ganz einfache Programme mit reinen Bewegungssätzen funktionieren. Sobald du etwas Logik mit drin hast oder Offsets, Globale Punkte wird das ganze schon schwieriger. Sehr wichtig ist natürlich dass die Tool und Base Definitionen auf dem Robotermodell vorhanden sind.


    Ich denke der Aufwand lohnt sich nicht, außer du hast zig tausend Punkte die du ändern willst oder bist totaler Experte und findest dich auf Anhieb in dem dürftigen Dokumentationsdschungel von KUKA, KUKA.SimPro, OfficeLite, ... zurecht.