Beiträge von Kowalski

Bitte nicht erschrecken. Ich habe die Position, die er anfahren soll, mit einem Smiley markiert.

LBL[150] ;

293: !******************************** ;

294: !ZUR AUFNAHME 1/2/3/4 WENDER FAHR ;

295: !******************************** ;

296: JMP LBL[159] ;

297: !AUFNAHMEPOSITION 1 WENDER TEACHE ;

298:L P[12] 100mm/sec FINE ;

299: !AUFNAHMEPOSITION 2 WENDER TEACHE ;

300:L P[13] 100mm/sec FINE ;

301: !AUFNAHMEPOSITION 3 WENDER TEACHE ;

302:L P[14] 100mm/sec FINE ;

303: !AUFNAHMEPOSITION 4 WENDER TEACHE ;

304:L P[15] 100mm/sec FINE ;

305: !ENDE TEACHEN ;

306: LBL[159] ;

307: ;

308: !POSITION LADEN ;

309: PR[12:AUFN_1_WENDER]=P[12] ;

310: PR[13:AUFN_2_WENDER]=P[13] ;

311: PR[14:AUFN_3_WENDER]=P[14] ;

312: PR[15:AUFN_4_WENDER]=P[15] ;

313: ;

314: UTOOL_NUM=2 ;

315: F[3:Ueberw. Stempel 0 Grad]=(OFF) ;

316: RO[1:STEMPEL NACH 0 GRAD]=OFF ;

317: RO[2:STEMPEL NACH 90 GRAD]=ON ;

318: LOCK PREG ;

319:J PR[26:ZWISCHEN_03] 100% CNT100 ACC100 ;

320: UNLOCK PREG ;

321: ;

322: !WARTEN AUF FREIG.AUFNAHME WENDER ;

323: WAIT (DI[186:FREIGABE AUFNAHME 1] OR DI[187:FREIGABE AUFNAHME 2] OR DI[188:FREIGABE AUFNAHME 3] OR DI[189:FREIGABE AUFNAHME 4]) ;

324: CALL SUB_SAUGSTEMPEL_90_GRAD ;

325: ;

326: IF (DI[186:FREIGABE AUFNAHME 1]),JMP LBL[151] ;

327: IF (DI[187:FREIGABE AUFNAHME 2]),JMP LBL[152] ;

328: IF (DI[188:FREIGABE AUFNAHME 3]),JMP LBL[153] ;

329: IF (DI[189:FREIGABE AUFNAHME 4]),JMP LBL[154] ;

330: ;

331: LBL[151] ;

332: !AUFNAHME TEIL 1 ;

333: UTOOL_NUM=2 ;

334: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

335: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

336: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

337: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

338: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

339: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

340: LOCK PREG ;

341:J PR[12:AUFN_1_WENDER] 80% CNT20 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

342: UNLOCK PREG ;

343: WAIT .80(sec) ;

344: ;

345: WAIT (DI[186:FREIGABE AUFNAHME 1]) ;

346: LOCK PREG ;

347:L PR[12:AUFN_1_WENDER] 800mm/sec CNT2 ACC100 ;

348: UNLOCK PREG ;

349: ;

350: CALL SUB_VAKUUM_STEMPEL_EIN ;

351: DO[186:Teil 1 aufgenommen]=ON ;

352: WAIT (!DI[186:FREIGABE AUFNAHME 1]) ;

353: DO[186:Teil 1 aufgenommen]=OFF ;

354: WAIT .10(sec) ;

355: F[1:Vakuumueberw. Stempel]=(ON) ;

356: ;

357: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

358: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

359: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

360: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

361: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

362: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

363: LOCK PREG ;

364:L PR[12:AUFN_1_WENDER] 2000mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

365: UNLOCK PREG ;

366: JMP LBL[200] ;

367: ;

368: LBL[152] ;

369: !AUFNAHME TEIL 2 ;

370: UTOOL_NUM=2 ;

371: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

372: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

373: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

374: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

375: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

376: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

377: LOCK PREG ;

378:J PR[13:AUFN_2_WENDER] 80% CNT20 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

379: UNLOCK PREG ;

380: ;

381: WAIT (DI[187:FREIGABE AUFNAHME 2]) ;

382: LOCK PREG ;

383:L PR[13:AUFN_2_WENDER] 800mm/sec CNT2 ACC100 ;

384: UNLOCK PREG ;

385: ;

386: CALL SUB_VAKUUM_STEMPEL_EIN ;

387: DO[187:Teil 2 aufgenommen]=ON ;

388: WAIT (!DI[187:FREIGABE AUFNAHME 2]) ;

389: DO[187:Teil 2 aufgenommen]=OFF ;

390: WAIT .10(sec) ;

391: F[1:Vakuumueberw. Stempel]=(ON) ;

392: ;

393: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

394: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

395: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

396: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

397: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

398: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

399: LOCK PREG ;

400:L PR[13:AUFN_2_WENDER] 2000mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

401: UNLOCK PREG ;

402: JMP LBL[200] ;

403: ;

404: LBL[153] ;

405: !AUFNAHME TEIL 3 ;

406: UTOOL_NUM=2 ;

407: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

408: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

409: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

410: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

411: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

412: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

413: LOCK PREG ;

414:J PR[14:AUFN_3_WENDER] 80% CNT20 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

415: UNLOCK PREG ;

416: ;

417: WAIT (DI[188:FREIGABE AUFNAHME 3]) ;

418: LOCK PREG ;

419:L PR[14:AUFN_3_WENDER] 800mm/sec CNT2 ACC100 ;

420: UNLOCK PREG ;

421: ;

422: CALL SUB_VAKUUM_STEMPEL_EIN ;

423: DO[188:Teil 3 aufgenommen]=ON ;

424: WAIT (!DI[188:FREIGABE AUFNAHME 3]) ;

425: DO[188:Teil 3 aufgenommen]=OFF ;

426: WAIT .10(sec) ;

427: F[1:Vakuumueberw. Stempel]=(ON) ;

428: ;

429: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

430: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

431: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

432: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

433: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

434: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

435: LOCK PREG ;

436:L PR[14:AUFN_3_WENDER] 2000mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

437: UNLOCK PREG ;

438: JMP LBL[200] ;

439: ;

440: LBL[154] ;

441: !AUFNAHME TEIL 4 ;

442: UTOOL_NUM=2 ;

443: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

444: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

445: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

446: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

447: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

448: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

449: LOCK PREG ;

450:J PR[15:AUFN_4_WENDER] 80% CNT20 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

451: UNLOCK PREG ;

452: ;

453: WAIT (DI[189:FREIGABE AUFNAHME 4]) ;

454: LOCK PREG ;

455:L PR[15:AUFN_4_WENDER] 800mm/sec CNT2 ACC100 ;

456: UNLOCK PREG ;

457: ;

458: CALL SUB_VAKUUM_STEMPEL_EIN ;

459: DO[189:Teil 4 aufgenommen]=ON ;

460: WAIT (!DI[189:FREIGABE AUFNAHME 4]) ;

461: DO[189:Teil 4 aufgenommen]=OFF ;

462: WAIT .10(sec) ;

463: F[1:Vakuumueberw. Stempel]=(ON) ;

464: ;

465: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

466: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

467: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=(-100) ;

468: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

469: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

470: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

471: LOCK PREG ;

472:L PR[15:AUFN_4_WENDER] 2000mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

473: UNLOCK PREG ;

LBL[200] ;

477: !******************************** ;

478: !ZUR ABGABE BOX FAHREN ;

479: !******************************** ;

480: JMP LBL[299] ;

481: !ABGABEPOSITION 1 TEACHEN ;

482:L P[31] 100mm/sec FINE ;

483: !ABGABEPOSITION 2 TEACHEN ;

484:L P[32] 100mm/sec FINE ;

485: !ABGABEPOSITION 3 TEACHEN ;

486:L P[33] 100mm/sec FINE ;

487: !ABGABEPOSITION 4 TEACHEN ;

488:L P[34] 100mm/sec FINE ;

489: !ABGABEPOSITION 5 TEACHEN ;

490:L P[35] 100mm/sec FINE ;

491: !ABGABEPOSITION 6 TEACHEN ;

492:L P[36] 100mm/sec FINE ;

493: !ABGABEPOSITION 7 TEACHEN ;

494:L P[37] 100mm/sec FINE ;

495: !ABGABEPOSITION 8 TEACHEN ;

496:L P[38] 100mm/sec FINE ;

497: !ABGABEPOSITION 9 TEACHEN ;

498:L P[39] 100mm/sec FINE ;

499: !ENDE TEACHEN ;

500: LBL[299] ;

501: ;

502: !WARTEN AUF FREIGABE ABGABE BOX ;

503: UTOOL_NUM=2 ;

504: RO[2:STEMPEL NACH 90 GRAD]=ON ;

505: WAIT (DI[191:FREIGABE BOX]) ;

506: CALL SUB_SAUGSTEMPEL_90_GRAD ;

507: ;

508: !ABFRAGE NEUE BOX VORHANDEN ;

509: IF (DI[192:NEUE BOX VORHANDEN]) THEN ;

510: R[2:AKT_LAGE]=0 ;

511: R[3:AKT_STAPEL]=1 ;

512: DO[192:Quittierung neue Box]=ON ;

513: WAIT (!DI[192:NEUE BOX VORHANDEN]) ;

514: DO[192:Quittierung neue Box]=OFF ;

515: ENDIF ;

516: ;

517: !AUSWAHL AKTUELLER STAPEL ;

518: !ABGABEPOSITION 1 LADEN ;

519: IF (R[3:AKT_STAPEL]=1) THEN ;

520: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[31] ;

521: JMP LBL[250] ;

522: ENDIF ;

523: !ABGABEPOSITION 2 LADEN ;

524: IF (R[3:AKT_STAPEL]=2) THEN ;

525: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[32] ;

526: JMP LBL[250] ;

527: ENDIF ;

528: !ABGABEPOSITION 3 LADEN ;

529: IF (R[3:AKT_STAPEL]=3) THEN ;

530: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[33] ;

531: JMP LBL[250] ;

532: ENDIF ;

533: !ABGABEPOSITION 4 LADEN ;

534: IF (R[3:AKT_STAPEL]=4) THEN ;

535: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[34] ;

536: JMP LBL[250] ;

537: ENDIF ;

538: !ABGABEPOSITION 5 LADEN ;

539: IF (R[3:AKT_STAPEL]=5) THEN ;

540: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[35] ;

541: JMP LBL[250] ;

542: ENDIF ;

543: !ABGABEPOSITION 6 LADEN ;

544: IF (R[3:AKT_STAPEL]=6) THEN ;

545: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[36] ;

546: JMP LBL[250] ;

547: ENDIF ;

548: !ABGABEPOSITION 7 LADEN ;

549: IF (R[3:AKT_STAPEL]=7) THEN ;

550: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[37] ;

551: JMP LBL[250] ;

552: ENDIF ;

553: !ABGABEPOSITION 8 LADEN ;

554: IF (R[3:AKT_STAPEL]=8) THEN ;

555: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[38] ;

556: JMP LBL[250] ;

557: ENDIF ;

558: !ABGABEPOSITION 9 LADEN ;

559: IF (R[3:AKT_STAPEL]=9) THEN ;

560: PR[21:AKT_BOX_ABGABE]=P[39] ;

561: JMP LBL[250] ;

562: ENDIF ;

563: !ENDE ABGABEPOSITION LADEN ;

564: JMP LBL[200] ;

565: ;

566: LBL[250] ;

567: !UEBER BOX FAHREN ;

568: PR[1:AKT_POS]=PR[21:AKT_BOX_ABGABE] ;

569: PR[1,3:AKT_POS]=350 ;

570: LOCK PREG ;

571: J PR[1:AKT_POS] 100% CNT100 ACC100 ;

572: UNLOCK PREG ;

573: ;

574: !ABGABE IN BOX ;

575: UTOOL_NUM=2 ;

576: PR[2,1:TOOL_OFFSET]=0 ;

577: PR[2,2:TOOL_OFFSET]=0 ;

578: PR[2,3:TOOL_OFFSET]=R[2:AKT_LAGE]*R[5:LAGENABSTAND] ;

579: PR[2,4:TOOL_OFFSET]=0 ;

580: PR[2,5:TOOL_OFFSET]=0 ;

581: PR[2,6:TOOL_OFFSET]=0 ;

582: LOCK PREG ;

583:L PR[21:AKT_BOX_ABGABE] 800mm/sec CNT5 Tool_Offset,PR[2:TOOL_OFFSET] ACC100 ;

584: UNLOCK PREG ;

585: ;

586: F[1:Vakuumueberw. Stempel]=(OFF) ;

587: CALL SUB_VAKUUM_STEMPEL_AUS ;

588: R[2:AKT_LAGE]=R[2:AKT_LAGE]+1 ;

589: DO[176:Gutteilezaehler 1]=PULSE,0.3sec ;

590: !ABFRAGE LAGENZAEHLER ;

591: IF (R[2:AKT_LAGE]>=GI[3:SOLLANZAHL LAGEN]) THEN ;

592: R[2:AKT_LAGE]=0 ;

593: R[3:AKT_STAPEL]=R[3:AKT_STAPEL]+1 ;

594: ENDIF ;

Hallo liebe Gemeinde,

ich habe ein Problem mit einem unserer Roboter (M20-iB, Controller R-30iB).

Der Roboter entnimmt Teile (4 Kavitäten) aus einer Spritzgussmaschine und legt sie zum Vereinzeln auf eine Ablage. Dann nimmt er die Teile einzeln mit einem Sauger auf und stapelt sie in Ladungsträger. Die ersten beiden Stapel macht er. Beim 3. Stapel bleibt er mit der Meldung „Position is not reachable“ stehen. Es handelt sich dabei um eine Joint Bewegung. Die Position ist geteacht und händisch von der Startposition aus ohne Probleme erreichbar. Über Vorschläge und/oder Tipps von Euch wäre ich sehr dankbar.

VG Jörg

Hallo Experten,

ich möchte an einem Roboter einen Eingang überwachen.

Der Roboter entnimmt Teile aus einer Spritzgussmaschine und legt sie stapelweise auf einem Förderband ab.

An diesem Förderband gibt es einen "Abräumtaster", den der Werker betätigen kann, um das Band vorzufahren.

Ich möchte, das wenn der Taster betätigt wird, der Roboter wieder beim ersten Teil anfängt abzulegen.

Hat jemand von Euch eventuell einen Tipp für mich, wie ich das lösen könnte?

Steuerung ist eine R30iB.

Hallo Michael, vielen vielen Dank.

Genau das war mein Fehler. Ich habe das Lagenbild in 12323 (2*3+2*3=12)umbenannt und es funktioniert.

Nochmals .

Gruß Jörg

Sorry, meine Informationen bez. des Eingangs waren natürlich nicht wirklich präzise.

Der Roboter bleibt im UP Lagenbilder an diesem Punkt stehen.

CASE 12

PalPos.X=(Breite*4.0-Laenge*0.5)

PalPos.Y=(Laenge*2.0+Breite*1.5)

PalPos.A=PalPos.A+90

; Anfahrrichtung vorgeben

nAnfRicht_X=0

nAnfRicht_Y=1

DEFAULT

😒WAIT FOR I_Forever

Grüße Jörg

Hallo liebe Kuka-Gemeinde.

Als erstes zu meiner Person, ich bin kein Inbetriebnehmer sondern betreue seit einigen Jahren in unserer Produktion verschiedene Automations-Anlagen.

Ich habe schon einige Änderungen und Optimierungen an den Robotern gemacht. Leider komme ich momentan nicht weiter und hoffe auf Euren Input.

Folgendes Problem:

Wir haben am Ende einer Montagelinie einen Roboter, der Kartons mit unterschiedlichen Maßen sortenrein auf eine Palette packt.

Hierfür wurden von unserem Inbetriebnehmer verschiedene Lagenbilder programmiert.

Da wir bei einigen Kartons aufgrund des Lagenbildes (nicht verschachtelt palettiert) Probleme haben, das sie beim Transport aus der Zelle umfallen, habe ich ein Lagenbild geschrieben, bei dem die Lagen verschachtelt gepackt werden sollen. Außerdem soll jede zweite Lage gedreht werden. Das funktioniert leider nur bei der ersten Lage. Beim Beginn der zweiten Lage wartet der Roboter auf den Eingang "WAIT FOR I_Forever" und arbeitet das Programm nicht weiter ab.

Ich hatte auch schon Kontakt zur Kuka-Hotline. Sehr nette Mitarbeiter dort, aber leider konnte mir auch da niemand bei meinem Problem helfen. Vielleicht kann mir einer von Euch einen Tipp dazu geben. Es handelt sich um das LGB 42425 im UP Lagenbilder.

Vielen Dank und Grüße Jörg

Herzlichen Glückwunsch Werner.

Vielen Dank Hermann.
So funktioiert es

Über Interrupt habe ich auch nachgedacht. Der Robi soll aber nicht stehen bleiben sondern einfach mit dem Stapeln bei 1 anfangen.

Hallo zusammen.

Bei uns in der Firma stehen Roboter, die Kunststoffteile aus Spritzgussmaschinen entnehmen und ggf. auf ein Förderband stapeln.
Jetzt hatte ein Kollege die Idee, Abräumtaster an die Förderbänder anzubringen.
Wenn nun ein Werker diesen Taster betätigt, sofern der Stapel noch nicht voll ist, könnte es zu einem Crash kommen.
Hat jemand eine Idee, wie ich es hinkriege, das die Steuerung es mitbekommt, wenn dieser Taster betätigt wird?
Der Roboter soll dann beim ersten Teil anfangen und weiter stapeln.
Ich denke, der Eingang für den Taster muss dauerhaft überwacht werden.
Ich habe mal einen Auszug des Unterprogramms "Stapeln"angefügt und würde mich über Vorschläge oder Lösungen echt freuen.

DEF NIOInkrement()

CONTINUE
IF (nAktNIOSpalte == (NIO_DAT[nProduktnummer].nNIOSpalte))AND (nAktNIOLage==NIO_DAT[nProduktnummer].nNIOLage) THEN
O_NioVoll = TRUE
WAIT SEC 0.01
ENDIF

WAIT FOR I_NioAblegen ; Diesen Eingang würde ich überwachen.
O_NioAbgelegt=TRUE
WAIT FOR NOT I_NioAblegen
O_NioAbgelegt=FALSE

; Zaehler inkrementieren
nAktNIOSpalte=nAktNIOSpalte+1
IF nAktNIOSpalte > NIO_DAT[nProduktnummer].nNIOSpalte THEN
nAktNIOSpalte=1
nAktNIOLage=nAktNIOLage+1
ENDIF

; Reihe auf Band voll
CONTINUE
IF nAktNIOLage > NIO_DAT[nProduktnummer].nNIOLage THEN
O_NioVoll = TRUE
WAIT FOR NOT I_FRG_NioAblage
nAktNIOLage = 1
nAktNIOSpalte = 1
O_NioVoll = FALSE
ENDIF
END

Das Problem war, das auf der Karte ein anderes Projekt gespeichert wurde.
Ein Kollege hatte die Karte in eine andere Steuerung eingebaut, weil es ein Problem mit diesem anderen Roboter gegeben hat.
Ein Techniker von Kuka hat diesen Fehler behoben, indem er den Treiber deaktiviert hat, einen Kaltstart gemacht und dann den Treiber aktiviert hat.

[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Hallo zusammen,[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]wir haben an einem Roboter im Betrieb seit einigen Tagen folgendes Problem:[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Profinet Fehler beim Lesen von Adresse 1290 Fehlercode 769[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Fehler beim Lesen, Treiber: PNIODRV[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Fehler beim Schreiben, Treiber: PNIODRV[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Quitt stopp wegen Feldbusfehler[/font][/size]

[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Kuka KRC 2 Ed 2005.[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Softwarestand 5.5.12[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Verbunden mit SPS über Profinet.[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Wir haben sämtliche Kabel, Stecker und den Switch getauscht.[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Leider ohne Erfolg.[/font][/size]
[size=2][font=Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif]Weiß hier eventuell jemand weiter oder hatte schon mal ähnliche Probleme? [/font][/size]