Beiträge von DaTaGer

    Hallo zusammen,


    hat jetzt doch etwas gedauert bis ich das ausprobieren konnte. Die Änderung der ORI Werte hat geklappt, aber so ganz bin ich nicht zufrieden (die Doku wo die Einheiten stehen hab ich dann auch gefunden. Immer wieder doch ein bisschen versteckt) ^^

    Das ganze ist ein Projekt für die Uni im Bereich 3D-Drucken aber mit profilierten Düsen die sich dann mitdrehenmüssen. Also ja, ganz ähnlich zu Klebeapplikation. Ich dachte ich könnte die 6te Achse Zweckentfremden, damit ich keinen weiteren Motor für die Drehung an das Tool bauen muss. Das hätte mir auch die Code-Generierung in KUKA_PRC um einiges vereinfacht, aber mittlerweile denke ich, dass ein weiterer Schrittmotor schneller und einfacher sein würde.


    Vielen Dank für die Hilfe! :)

    Hallo,


    vielen Dank für die schnellen Rückmeldungen!

    Hier die general movement parameter aus der config.dat:

    Was ist denn das für eine Einheit bei ACC und VEL und gibt es dokumentierte Maximalwerte? Kann ich davon ein paar höherschrauben?


    Gruß

    DaTa

    Hallo liebe Roboterfreunde,


    ich arbeite gerade an mit einem alten KR2150L110 (KRC2) und habe ein kleines Problem mit der Fahrgeschwindigkeit in Kurven bei tangentialer Orientierung der Achse 6.


    Ich beschreibe am besten erst einmal was funktioniert (Bild 1):

    Werkzeug ist in der mittig in der Verlängerung der Achse 6 montiert.

    Programm wurde mit Grasshopper (KUKA_PRC) erstellt.

    Fahrgeschwindigkeit 0.2 m/s mit LIN und C_VEL

    Keine Orientierung des Werkzeugs.

    Resultat: kein merkbares abbremsen während der Kurvenfahrt.



    Was nicht funktioniert (Bild2):

    Wenn ich das Werkzeug tangential entlang des Pfades orienten lasse bricht die Geschwindigkeit ein.

    Einstellungen sind gleich wie oben, nur eben mit zusätzlicher Orienterung des Werkzeugs.

    Die Geschwindigkeit bricht drastisch ein in den Kurven. Auf den Geraden wird wieder beschleunigt.

    Reduzierung der Punkte hat keinen Effekt.

    Auch keine Änderung im AUT-Betrieb.




    Hat dazu jemand eine Idee? Ich würde mich sehr über jegliche Hilfe freuen!