Hi Robotman,
PTP {X 0,Y 0y,Z 100,A 0,B 0,C 0}:ZielPunkt
Viele Grüße,
Sliwka
Das ist ein Offset auf die Base!
Beiträge von d4nuu8
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Angebot einholen ist unkritisch. Einfach kurz bei Kuka anfragen.
Hättest wahrscheinlich in der Zwischenzeit schon ne Antwort...
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Um den DirectoryLoader wirst du nicht drum rum kommen...
Vor allem wenn ein Programm angewählt ist hast du keine Chance es anders zu lösen.
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Vor den Punkten hast du BASE Zuweisung.Das löst Vorlaufstop aus. IF Befehle genauso.
Ein IF an sich löst keinen Vorlaufstop aus. Kommt drauf an was die Bedingung ist.
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Hi Martin
In der Doku sollte ganz gut beschrieben sein, wie es funktioniert. Von Haus aus startet man den DirectoryLoader mit FLAG[17] (oder ein anderes Flag). Das funktioniert auch ohne externe SPS.
In der Konfiguration-Datei des DirectoryLoader gibt es auch eine Einstellungen, welche eine Ausführung in allen Betriebsarten erlaubt.
Zum Beispiel im Submit setzen und der DirectoryLoader startet wie konfiguriert.
Ist auch eine der wenigen Gelegenheiten bei der ein HALT im Submit Sinn macht. Der DirectoryLoader hält den / die Submits ohnehin an.
Oder hast du ein spezielles Problem?
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Laut Zeichnung bilden die Rollen aber kein rechtwinkliges Dreieck.
Gibt's dafür nen Grund oder einfach nur mechanischer Murks?
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Die Option an sich ist definitiv umsonst. Sag unserem netten Service-Menschen einfach, er soll dir das KOP schicken.
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Mit deiner ersten Variante sagst du nur, dass es die Variable gibt. Gespeichert wird diese aber nur flüchtig.
Mit deiner zweiten Variante speicherst du den Wert parmanent in der DAT-Datei. Der Wert wird tatsächlich als Text gespeichert, so wie du es dort auch schreibst bzw. siehst.
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Falls du bei KSS < 8.5 MultiSubmitInterpreter installiert hast, oder schon KSS >= 8.5 hast, kannst du zumindest in den extended submits ohne Probleme WAIT verwenden.
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Auf dem Stick gibt's irgendwo ein Log-Verzeichnis. Schon mal rein geschaut?
Ansonsten mal mit externen Monitor schauen was so passiert...
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Siehe diese und die folgende Antwort von fubini
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Das Tool über Bas(#Tool,X) zu ändern, löst das nicht einen Zeilenvorlaufstopp aus?
Bei absolutgenauen Robotern ja, sonst nicht.
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Vielleicht hilft dir hier die Dokumentation von SafeOperation weiter:
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... habe das zusammen mit KUKA bei mehreren Roboter schon mal gemacht ...Das ist der springende Punkt. Zusammen mit KUKA.
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Gibt das Optionspaket DirectoryLoader. Der kann so was.
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In der Systemintegratoren-Dokumentation (KSS 8.5) ist sowohl INV_POS, als auch FORWARD beschrieben...
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Kurz und schmerzlos: Nein, geht nicht.
Wie du ja selbst schon erkannt hast, würdest du noch bis zur A5 zurückkommen (machen in der Praxis auch viele), aber weiter geht nicht.
Außer du arbeitest mit Sunrise. Da sieht die Sache wieder anders aus...
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Wenn du dir die Mühe machen würdest die Dokumentation zu lesen, würdest du zumindest mal wissen, dass OfficeLite und SafeOperation nicht funktionieren.
