Posts by Mar

Hallo Zusammen,

Ich würde gern die aktuelle (TCP-) Geschwindigkeit über das RSI einlesen und zur Berechnung einer Trigger-Zeit verwenden. Kennt jemand eine Möglichkeit an die aktuelle Geschwindigkeit aus dem RSI zu kommen?

Viele Grüße

Danke, funktioniert super!

Hallo zteve,

vielen Dank für Deine Hilfe! Der Hinweis war genau richtig.

Der Punkt II. hat sich erledigt, da die Funktion bereits läuft, ohne das wir die Variable True setzen müssen.

Viele Grüße
Martin

Hallo wir besitzen einen Kuka KR 60 HA (KRC V8.2.22) mit einem Trumpf Laser (TrueDisc).
Die Kommunikaiton beider Systeme erfolgt über Devicenet und funktioniert.

Zum flexibleren Arbeiten wurde die Software Lasertech (Version 3.0.5) von Kuka angeschafft.

Bei der Einbindung haben sich folgende Probleme ergeben:

I. Umschalten der Laserleitung über Variable Lsr_UseAnaModPwr von Analog zu Feldbuss nicht möglich, da die Variable nicht existiert.
In $config.dat --> SIGNAL LSRO_LsrPwr $ANOUT[2] ;$OUT[55]..[70] ;Analog Channel Laser Power
Bei umschalten auf Bitbereich tritt folgender Fehler auf:

/RS/SPS Fehler beim binden

Subinterpreter kann nicht gestartet werden, da ein Unterbrogram von Lasertech nicht ausgeführt wird.

Program: Lsr_TR_Ifc --> Fehler: Analog-Ausgabe Signal erwartet ANOUT OFF LSRO_LsrPwr

Dieser Fehler tritt aufgrund der Umstellung der Variable LSRO_LsrPwr auf Bytebereich auf.

Wie kann die Umstellung auf den für das Feldbus notwendigen Bitbereich (SIGNAL LSRO_LsrPwr $OUT[55] to $OUT[70]) realisiert werden?

II. Des weiteren würden wir gern die Rampenfunktion nutzen, diese soll laut Anleitung über die Variable
Lsr_RampOption = True eingeschaltet werden können.
Diese Variable ist ebenfalls nicht in der $config oder dem TP-Ordner sowie der gesamten Steuerung zu finden.

Wir sind für jede Hilfe Dankbar!

Grüße
Martin

Hallo liebe Forenmember,

Im Menu der KRC4 kann man die Roboterpostion (Kartesisch) anzeigen lassen. Ich gehe davon aus, dass die Anzeige die Position und die Winkel des Flansch-Nullpuntes/Koordinatensystems sind. Für eine Schweißaufgabe würde ich gern einen definierten Winkel zwischen Werkstück und Laser einstellen. Daher meine Frage: Ist es möglich, die Position zwischen Tool und Base Koordinatensystem anzeigen zu lassen? Es würde auch zwischen Tool und World-KS reichen.

Danke im Voraus!

Mar

Liebe Roboter Pros,

ich bin seit kurzem im Bereich der robotisierten Fertigung unterwegs und habe aktuell eine Aufgabe aus dem Bereich Laserschweißen. Ich habe einige Bahnen mit Inline-Formularen programmiert. (LIN, CIRC, SPL). Diese sollen mit einer konstanten (TCP-) Geschwindigkeit abgefahren werden. Die Geschwindigkeit würde ich gern in einer lokalen Variable in jedem einzelnen Programm vorgeben. Wie kann ich hier am besten vorgehen? Wir arbeiten mit einer KRC4 Steuerung.

Grüße und
Mar