Vielen Dank, gut dass fubini dankenswerterweise hilfreich geantwortet hat. Und deshalb bin ich jetzt weiter gekommen. Mit den verteilten Ratschläge konnte ich in der Sache nichts anfangen trotzdem sie sicher mein Leben mit dem Roboter sehr verändern werden.
Nachdem das Programm jetzt läuft,der Roboter noch keine Putzfrau erschlagen hat und auf dem Friedhof ist auch noch keiner gelandet ist, kommt hier die nächste Frage.
Das Programm wird fehlerfrei allerdings in kurzen Stücken abgearbeitet. Warum ? Keine der Anzeigen ob 1,2,odere 3 Männchen eingestellt sind
DEF test()
DECL INT J
FOR J=1 TO 6
$VEL_AXIS[J]=100 ; init speed for robot axes A1..A6
$ACC_AXIS[J]=100 ; init accel for robot axes
$VEL_EXTAX[J]=100 ; init speed for external axes E1..E6
$ACC_EXTAX[J]=100 ; init accel for external axes
ENDFOR
; specify anything else that may be useful
;$BASE = $nullframe ; world coordinate system
;$TOOL = $nullframe ; use flange as TCP
;$IPO_MODE = #BASE ; base is reference (stationary) coordinate system
;$APO = {CPTP 100, CDIS 100}
; First command must be a complete PTP
; for example move ALL axes to their present positions
; they will not really move but at least BCO (SAK) will be done:
PTP $AXIS_ACT
; and NOW that BCO/SAK is done, we can play....
; we can move SOME of axes if we like
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
FOR J=1 to 5
PTP {A1 45}
PTP {A2 -70,A3 50}
PTP {A4 0}
PTP {A1 0 , A2 -90, A3 90}
ENDFOR
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
END
Hier scheint eine Teil aus einer Datei GeneralParseTree:Init zu fehlen. Mir würde die Seite im Handbuch reichen.
https://youtu.be/JQTW0jTODCA
Hier ein Beispiel für die Anwendung in der Zukunft. Wahrscheinlich wird diese vielversprechende Anwendung das auch ohne Experten eingesetzt werden können.
Vielen Dank
Christoph
die ich mit so einem Roboter vorhabe. Ich würde mich sehr freuen. 
