Beiträge von ottosieben

Zitat von sebi123

Und woher weiß ich welche Bit breite ich da einstellen muss damit mein Analoger wert auch den Abstand richtig ausgibt?

Ach ja ist eine KRC 2 mit einer Profibus Master/Slave karte Cp5613/5614 und der Greifer hat ein SMC Modul 32 Out, 16 In und ein 1 Analogen

Moin,
letzteres ist entscheidend. Dein SMC Modul macht aus dem blöden Strom das Digitalsignal. A/D Wandlung halt. In dessen Schnittstellenbeschreibung steht, wie das Signal aussieht. Vorzeichen oder nicht, Motorola-Format oder auch nicht. usw
Die Skalierung des Wertes des Messbereiches min/max auf die entsprechenden Entfernungswerte (World Z ?) muss im Programm erfolgen, falls dieses gewünscht wird.
viel Erfolg

Zitat von BobRob

Moin Moin

.... Achse 1-3 habe ich übrigens auch neu vermessen. Allerdings vorher per Messuhr und heute erstmals mit dem EMT. Allerdings waren diese Achsen nur um 0,00xxx° verschoben.

Moin.
in 1-3 nur Justage geprüft oder auch gesichert? Könnte sonst die Ursache sein, denn die Noniusjustage von 4-6 kann bei richtiger Ausführung eigenlich nicht zu 1.5mm Abweichung führen.
Deine Messpitze ist absolut gerade (rotationssymmetrisch zum Flansch) bzw. exakt genauso wie früher montiert? Nicht das die Rotation auf dem Flansch zu einer Richtungsabweichung führt.
Grüsse

...
Hast fast recht... Habe eben mal noch ein Listing durchforstet:
Das Return brauchts nur für den RÜCKGABEWERT von Funktionen, bei den SUBs ist es nicht nötig.

Grüße

Moin,
die Struktur ist ja ein Programm mit inkludierten Sub-Sprogrammen.
Daher muß in den SUBS DGM.. vor dem End ein Return stehen , oder täusche ich mich da?
Dann springt das SUB wieder in den Hauptteil zurück.
Grüße

DEF Dichtflansch_153 ( )
INI
PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
..
DGM_einfahren()
DGM_ausfahren()
..
PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
END


DEF DGM_einfahren()
PTP...
PTP...
RETURN
END


DEF DGM_ausfahren()
PTP...
PTP...
RETURN
END

Zitat von Peter666666

d.h. wenn ich dann das BMW prog. dupliziere und audi nenne kann ich die positionen im audi.src teachen ohne das die vom bmw.src mitändern?

Moin,
es werden für jedes Programm zwei Dateien angelegt, zb. bmw.src (das Ablaufprogramm) und bmw.dat (dort liegen die Koordinaten der Teachpunkte drin).
Die Dateien sind über den Namen miteinander verknüpft, heißt beim Ablauf von bmw.src werden die Teachpunkte im bmw.dat gesucht.
Kopierst Du nun bmw.src als audi.src (im Anwendermodus, nur src. sichtbar), so kopiert KUKA auch die bmw.dat zu audi.dat.
Im Endfeffekt kannst Du also in audi.src teachen und die Teachpunkte werden in audi.dat abgelegt.
Es gibt natürlich wieder eine Ausnahme.
Sollten Punkte global angelegt sein, so werden die von allen Programmen, welche diese verwenden ggf. überschrieben.
HOME zB. ist ein solcher Punkt. Ob weitere Punkte definiert sind kannst Du überprüfen. Die zusätzlich angelegten Punkte stehen in der \KRC\R1\System\$config.dat Sektion USER GLOBALS .
viel Erfolg

Zitat von mezgadri

Eigentlich müsste ich diese Anforderung, diese Fahrt deaktivieren. Aber anscheinend geht das ja nicht (im Gegensatz zum Bremsentest)

Oh ha,
Referenz simulieren!
Das Prozedere stellt sicher, dass der Roboter sicher da ist, wo die Steuerung ihn vermutet!
Da gibt es nichts zu simulieren oder zu unterdrücken. Deswegen wird die Justagereferenzierung ja nach Steuerung aus usw. direkt ausgeführt!

"Fummelst" Du da was und es kommt zu einem Personenschaden, kannst Du direkt im Knast eine Umschulung beginnen.
Bei der Berufswahl mußt Du dann aber auch noch schauen, weil Du vermutlich bis an Dein Lebensende zahlen wirst.

Also auch im eigenen Interesse bei Safe erst Kurs belegen. Chefs sehen das meist anders.
Leider.
Grüße

Zitat von caruka

Mir ging es darum, ob ich dieses Image mit wim endung mit irgendeiner Software so wie mit Ghost über einen IDE adapter aufspielen kann.
Ausserdem würde mich interessieren wie sich das mit der Safeoperation verhält...

Moin,
die *.wim werden mit Ximage, einem Microsofttool, verarbeitet. Das Ximage.exe ist in der boot.wim enthalten. XImage selbst ist Bestandteil eines Microsoftpaketes (Name???), welches eben da frei verfügbar ist.
Nun ist es so, dass Ximage nur Kommadozeilenparameter versteht, also keine grafische Click und Clack - Oberfläche bietet. Der Stick ist dahingehend aufgebaut, das es entweder einen Oberflächen- oder Automatikmodus gibt (GUI/silent). Alle Aktionen werden über Scripte gesteuert, wobei aber nicht nur Ximage verwendet wird. Genaueres weiß ich aber nicht.

Du könntest Dich jetzt mühsam in die Materie einarbeiten , oder gleich die bereits beschriebene Vorgehensweise wählen.

Was SafeOperation anbetrifft, kann ich Dir nur teilweise folgen. Was ein Problem werden könnte: Profinet. Ein Clone hätte ja dieselbe Rechnerkennung wie der Ursprungsrechner. Wären dann die Zwillinge gemeinsam im Netz, weiss ich nicht, was passiert. Alles andere sind doch reine Konfigurationsgeschichten, oder ?
viel Erfolg

Moin,
also hast Du den KUKA Recovery Stick, welcher mit den *.wim Files operiert?
Dann hast Du die Möglichkeit, mit dem Teil auch einen anderen Rechner zu starten.
Prinzipiell könntest Du den Stick im Silent Mode belassen , ich würde dies aber für einen ersten Versuch nicht machen.
Also zuerst mal den Stick auf den GUI Mode umstellen.
Die Images draufkopieren.
Den Hilfsrechner runterfahren, wenn nicht schon geschehen.
Originale Festplatte raus, KUKA Platte rein. Stick einstecken.
Rechner an, beim Booten das Bootmenu aufrufen und den Stick als Bootmedium auswählen. WARTEN.
Nachdem das WinPE hochgelaufen ist, bei Bedarf auf deutsche Sprache umstellen. In der Oberfläche findest Du dann Dich sicher zurecht.
Eben von da die entsprechenden Partitionen wiederherstellen.
viel Erfolg

Zitat von caruka

Wie kann ich das Image das ich mit einem KUKA Sick gezogen habe auf die Festplatte aufspielen, wenn die Platte nicht im Condroller einbaut ist. Die Anlage läuft und bekomme keine freigabe dafür. D.h. ich muss über ide Adapter die Platte aufbauen, aber wie???

Habt ihr noch Ideen was diesen Fehler verursachen kann????

Moin,
wenns wirklich Ghost war, kannst Du die Ghost.exe auch zu Fuss starten und das Image auf die Platte spielen.
Denke ich zumindest.
Grüße

Zitat von Anubis

kann ich mir nicht vorstellen. es sind 4 nicht sonderlich aufwendige programme. und vorher hat es ja auch funktioniert, ohne dass etwas geändert wurde.

Moin,
durchforste mal den Ordner mit den Logfiles. Hatte ich auch schon, daß da Logdateien für "später mal" gesichert wurden und dann die Gesamtgröße der Daten das Archivieren zu Fall brachten.

viel Erfolg

Moin,
also
"Lastjustage ohne Offset" entspricht prinzipiell der Erstjustage, also ohne Last.
Das heißt, dass im Falle einer geplanten Lastjustage (was ja eigentlich Standard sein sollte) der nackte Roboter einer Lastjustage ohne Offset unterzogen wird.
Danach werden die einzelnen Tools "lastjustiert".

Prüfen der Justage macht nur Sinn, wenn auch vorher Justagewerte (Offsets) ermittelt worden sind.
Also Prüfen mit Offset Tool x , wenn das Tool auch dran hängt und vorher "gelernt" wurde.

Wichtig in dem Zusammenhang ist für den Kunden, dass die ganze Justiererei sauber dokumentiert wird.
Dazu gehört aus meiner Sicht vor allem
# die Bedingung, unter der die Erstjustage durchgeführt wurde
# die Bedingung, unter der die Lastjustage ohne Offset durchgeführt wurde
# mechanische Stellung der Achse 6 bei 0° (Foto!), damit die Medienführung nicht plötzlich zu kurz wird.

Grüße

Zitat von Grubba

Wenn der Drehtisch sich immer um 60° (360/6 Bauteile) weiterdreht und die Teile aus der Robotersicht immer in der gleichen Position und Orientierung befinden, warum dann überhaupt die Base manipulieren?

Stimmt eigentlich...

Moin,
einfach mal Motor A5 gegen A4 tauschen und sehen, ob der Fehler wandert. Wenn ja, Motor defekt. Wenn nicht, kann es vom Powermodul oder auch von einem Defekt in den Leitungen kommen.(Kabelbruch etc.) Möglich wäre auch ein RDW-Defekt.
viel Erfolg

Moin,
kann es sein, dass der Drehtisch selbst keine mathematische Kopplung zur Roboterbase hat?

Moin,
wenn nicht mal das BIOS zu sehen ist, wird wohl das Mainboard hin sein. Wie sehen denn die Elko's auf dem Board aus?
Wenn da einem der "Hut hochgegangen" ist: ... der Polterer hat ja PC'c am Lager.
Grüße

Moin,
den Thread habe ich erst später gelesen. Irgendwie sieht mir die fett unterlegte Zeile komisch aus.
Kann es sein, dass der Interpreter da ein Fold Anfang erkennt? Dann wäre die gesamte Struktur fraglich, oder?
Wie sieht den Cell auf der Schwesteranlage aus?

Zitat von niknik

&ACCESS RVP
&REL 105
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF cell( )

;##;FOLD ## FOLD: CELL-Programm

;FOLD INIT
DECL CHAR DMY[3]
hier => DMY[]="---"
;ENDFOLD (INIT)

Alles anzeigen

Zitat von CSc

...
Also bekomme ich die Höhe über die kombination von Eingängen vorgegeben.
Ich weiss aber leider nicht so genau wie ich mir daraus jetzt eine Höhe bauen soll um sie dann auf die Z-Achse zu schreiben.
...

Moin,
Kombination von Ein und Ausgängen ist ein bisschen ungenau. Was genau kommt da an? Absolutwert oder ein Offset , welches Zahlenformat, Gleitpunkt oder Integer? Gegebenenfalls, welche Bitbreite?
Da mußt Du erstmal auf der SPS-Seite nachsehen.

Mit diesen Infos kann man Dir hier bestimmt weiterhelfen.

Grüße
Olaf

Moin,

Zitat von Grünschnabel

Standardmässig hat die KRC2 hardwaremäßig ja keine Digitalen Ein-/Ausgänge soweit ich das gelesen hab...wo im Steuerschrank würde ich die denn finden?falls ich welche hab.

E/A gibts nicht, es sei denn, irgendwer hat schon Profibus E/A Baugruppen im Schrank eingebaut.

Zitat von Grünschnabel

Oder eben mit Profibus. Profibuskarte ist drinnen. Aber es ist noch nichts angeschlossen...Gäbe es von KUKA da eine Doku zur Inbetriebnahme des Profibusses?

Du mußt den Profibus zuerst konfigurieren. Dazu brauchst Du eines der SIEMENS Tools Com-Profibus, Simaticmanager oder NCM Manager.
Das heißt der Bus wird komplett mit allen Baugruppen in der Software aufgebaut und anschließend gespeichert. Dabei wird dann eine Binärdatei (*.ldb) erzeugt, welche bei KUKA eingebunden wird. KUKA selbst konfiguriert nur die sogenannte Verschaltung, also die Zuordnung der Ein- und Ausgangsadressen zu den Profibus E/A.
Ich würde Dir Devicenet E/A empfehlen, dann gehst Du dem SIEMENS aus dem Weg.

Zitat von Grünschnabel

Gäbe es von KUKA da eine Doku zur Inbetriebnahme des Profibusses?

Wende Dich einfach an KUKA.

Grüße

Zitat von RoboKopp

... Ansonsten einfach mal probieren, obs doch noch geht, mehr als kaputt geht ja nicht, Sicherungen checken und dann einfach mal testen...

Moin,
kann gut gehen. Muss aber nicht, da eventuell dadurch Bauteile vorgeschädigt sind und damit die einwandfreie Funktion nicht gewährleistet ist.
Da der Roboter kein Spielzeug ist, neu machen, wie WolfHenk schon schrieb.

viel Erfolg

Zitat von bumbelbee

Im Moment darf ich noch nicht soviel darüber sagen ! Der Roboter Reinigungs arbeiten machen ! Und da is die 6 D Maus zu kompliziert ! Brauch ich dafür Dan die Profibuskarte und ne extra Software Brauch ichsüchtig nicht oder ? ...

Moin,
ohne dass Du mal konkret verkündest, was Du da vorhast, wird Dir auch keiner konkret helfen können.

Zitat von bumbelbee

... Meine Idee war die 6D Maus einfach ausbauen und ein Joystick abklemmen aber das wäre ja zu einfach oder ?

Von Manipulationen am KCP würde ich mal dringend abraten!
Die 6D Maus ist auch nur zum Handverfahren gedacht und stellt kein Eingabemodul für Positionssollwerte im Automatikbetrieb dar.

Grüße