Beiträge von ottosieben

Moin,

$OV_PRO ist die Geschwindigkeit für den Automatikbetrieb.

Wenn es unbedingt sein muss, würde ich die 50% nur bei Start als Start-Bedingung für den Gesamtablauf durch die übergeordnete Steuerung fordern.
Ich würde die Geschwindigkeit generell nicht automatisch auf diese 50% setzen, es sei denn, der OV-PRO ist höher eingestellt (Max-Begrenzung). Sollte < 50% eingestellt sein, würde ich durch geeignete Signalisierung auf die notwendige Korrektur hinweisen.

Das automatische Setzen höherer Geschwindigkeiten birgt immer die Gefahr von Crash's. Ich habe das selbst schon erlebt, dass ein Roboter nach einem vorhergehenden Ereignis langsam angefahren werden sollte, aber dann mit 100% lospreschte, was fast die Vorrichtung (Werkzeug) zerlegt hätte. Mein Notaus-Reflex verhinderte das...

Mich irritriert allerdings, dass ein Automatikprogramm mit 50% gefahren wird. Die Geschwindigkeit wird im Programm festgelegt (Bewegungsparameter) und nicht über den Programmoverride.

Zitat von Martin Huber

KSD mal quertauschen N2-N3 - allerdings mach das schon einen sehr toten Eindruck.

Moin,

N3 sieht sehr, sehr tot aus. Da müßte eingeschaltet zumindest irgendwas leuchten, was es nicht tut. -> Der an der Oberseite befindliche Stecker ist richtig eingerastet?

Moin,

übersetzt heißt das, dass nach dem Antriebsregler derA2 die Busteilnehmer auf dem Antriebsbus nicht mehr erkannt werden. Das kann, wie woodys schon schrieb, an den 'Antriebskassetten' liegen. Aus Erfahrung kann ich sagen, dass gerade bei älteren Maschinen gerne die Busleitungen (!) Fehler verursachen. Das sind die wie Netzwerkkabel aussehenden frontseitig in die KSD eingesteckten Datenkabel. Die KSD sind normalerweise mit Bezeichnungsschilder versehen, die Ziffern entsprechen den Achsen.

Wenn der Bus jetzt funktioniert, würde ich mal bei STEHENDEM Roboter an den Steckverbindern nacheinenander wackeln und gleichzeitig schauen, ob Fehlermeldungen entstehen. Wenn nicht tippe ich auf fehlerhaftes KSD2 oder KSD3. Oft haben ältere Geräte auch Probleme mit der Busanschaltung selbst. Aber das läßt sich leider nur durch mehrfach gezieltes Neustarten des Antriebsbusses und Beobachten der Status-LED an den KSD herausfinden. In dieser Situation ist es gut, zum Austausch andere KSD's zu haben, von denen man weiss, dass sie i.O. sind. Quertausch, vorausgesetzt, die KSD sind vom gleichen Typ (z.b. KSD 1-32 ..) geht auch, birgt aber noch andere Fehlermöglichkeiten. Der Antriebsbus ist ein Interbus, womit fehlerhafte Statusinformationen auch durch alle KSD verursacht werden können.

viel Erfolg

Moin,

leider tauchen immer wieder diesen alten KRC1 Maschinen auf dem Gebraucht-Markt auf. Leider informieren sich die Käufer immer erst hinterher an den richtigen Stellen. Ich würde sogar von KRC2 Maschinen abraten, da bei diesen die Erstazteilversorgung auch schon lange abgekündigt ist.

Offziell dürfen die KRC1 Maschinen gar nicht und die (alten) KRC2 Maschinen nur nach Umrüstung des KPS neu in Betrieb genommen werden, da diese nach Maschinenrichtlinie keine zulässige Abschaltvorrichtung für die Antriebsenergie mehr haben. Das ist aber nur der rechtliche Aspekt.

Rein vom Zustand wäre ich aber vorsichtig.

Die Zahnriemen in der Zentralhand sind wie alt? Wenn diese versprödet sind, kann quasi alles passieren.

Weiterhin ist es mit ein paar "Fischerdübeln" im Garagenboden nicht getan. Der Roboter kann durch seine Auslage + Beschleunigung erhebliche Kräfte in die Bodenbefestigung einleiten. Normal gehört da bei dieser Größe ein separates Fundament mit entsprechenden Befestigungsbolzen hin, welches die Tiefe eines Gragenbodens deutlich überschreitet.

Langes Leben!

Zitat von cyborg

Wenn jemand noch eine Win 98 CD hat, kann man Win 95 auch ohne Floppy installieren -

Win 98 kann man direkt von CD starten, wenn man dann den DOS Promt hat, kann man partitionieren und dann die Win95 CD einlegen und einfach Setup eingeben und mit der Win95 CD weitermachen. Okay, das ist nur was für Freaks wie mich!

Moin,

vergiss Windows 98.

Die Windowsversion auf welcher die Steuerung läuft, ist eine besondere.

Die Installations CD enthält ausserdem auch noch das Echtzeitbetriebssystem, welches den Roboter eigentlich fährt. Windows ist NUR Oberfläche!

Grüße

Moin,

ich vermute mal, dass das C. Image auch nicht in Ordnung ist. Der Fehler wird ja mit Abbruch der Sicherung behandelt. Ich gehe ebenso davon aus, dass der Fehlerzustand auch für die nicht gestartete Sicherung von D: verantwortlich ist. Also hast Du im Grunde KEINE Sicherung der Gerätefestplatte, denn das OS läuft ja auf C:. Kritiisch, unbedingt noch Archiv erstellen! Das Lebensende der HDD naht...

Moin,

panic mode hat die Variablen beschrieben.

Andererseits würde der Funktionsbaustein aber auch die Variablen nur in der verfügbaren Geschwindigkeit der SPS über den Feldbus lesen können, wie hoch ist denn Deine Zykluszeit?

Du darfst dabei auch nicht ausser acht lassen, dass die Abfrage vermutlich auch mindestens zwei SPS Zyklen braucht, da einerseits durch den FB die Ausgänge in Richtung Roboter (für die Realisierung der Funktion) erstmal gesetzt werden müssen. Es ist aus meiner Sicht unwahrscheinlich, dass das Ergebnis bereits beim unmittelbar folgendem Lesen der Eingänge am Roboter vorliegt.

Ich gehe von drei SPS Zyklen für die Abfrage aus. Darauf einen Bewegungsstop aufzubauen, halte ich für kein sinnvolles Vorhaben.

Deine Fragen zur Verwendung des Bausteins lassen mich vermuten, dass Du die Doku nicht hast?

Schau mal auf der Robotersteuerung auf das Laufwerk D. Da werden bei der Installation die Installationsquellen inklusive der Doku im PDF Format abgelegt.

Viel Erfolg

Moin,

die Frage ist missverständlich.

-> Die SPS gibt den nächsten Zielpunkt vor,

-> Daten aus der Bahnplanung wird man nicht über die Schnittstelle bekommen (wollen).
Wenn, wäre diese Funktion dokumentiert.

Grüße

Moin,

am KUKA LINE INTERFACE (KLI) bist Du falsch. Das ist für die Feldbusse vorgesehen. Es geht zwar auch, ist aber manchmal tricky

Nutze das KUKA SERVICE INTERFACE (KSi) an X69. Die Schnittstelle hat sogar einen DHCP Server, also einfach Laptop mit automatischen Adressbezug dran.

Ist einfach einfacher .

Zitat von fubini

Nein kannst du eben nicht. Das ist genau das was ich oben meinte. Ohne Justageprozedur/Justagefahrt kannst du das nicht einfach irgendwo eingeben. Wenn Justage so einfach wäre würde man ja die Werte ab Werk gesagt bekommen und EMD/EMT bräuchte es nie. Du musst neu justieren über die HMI. Das kannst du entweder mit EMD/EMT oder eben wie in den Links oben beschrieben ohne EMD/EMT. Die Geber bei KUKA sind keine Absolutgeber sondern Inkrementalgeber!

Fubini

Moin,

genau so ist das!

Dieser Incrementalgeber decrementiert sogar. (Hatte einen Schalk zum Mittag ...)

Moin,

Armverlängerungen wurden offiziell nie kombiniert.

Laut gedacht:

Das 'Gebastel' hat keine Produktfreigabe seitens KUKA und wird im Zweifelsfall als 'erloschene Betriebserlaubnis' seitens Hersteller gewertet. Rechtlich im Fall von entstehenden (Personen)-Schäden eine Überlegung wert.

Technisch bedingen die veränderten Hebel auch andere dynamische Parameter für das Fahren, vom Bremsen will ich gar nicht reden. Haltekräfte insbesondere von Achse 3 mögen auch noch eine Rolle spielen.

Zitat von Hermann

Also der Threadersteller sprach von einem 6kg Roboter, und jetzt sind wir hier schon beim Quantec und Titan, .

Da könnte es schon sein, dass die Zelle so gross ist, dass der Roboter nicht an das Schutz-Plexiglas rankommt. Denke es ist so langsam alles gesagt, nur noch nicht von jedem.

Moin,

womit Du völlig richtig liegst.

Irgendwie hatte sich das Thema verallgemeinert/verselbstständigt.

Sonst täte ich ja nicht schon wieder antworten...

Lieber Nitro-Haiza, mche schnell einen erledigt Haken an den Thread.

Grüße

Zitat von Gernot

Preiswerter ist es, den Zaun außerhalb des Arbeitsbereichs des Roboter zu haben, der dann nur die Menschen vom Roboter fernhält.

Man kann das für einen schnellen Quantec abschätzen, wenn man von 5000 J Energie ausgeht. Wenn die auf 0,2 m aufgenommen werden sollen muß der Zaun 25.000 N Kraft aushalten. Anschaulich 2,5 t. Ist gar nicht so viel, aber mit vier 6 mm Heimwerkerdübeln am Boden hält es nicht.

Moin,

der Ansatz, die Zelle halt so groß auszulegen, dass der Roboter den 'Zaun' nicht erreicht, ist nur theoretisch richtig. Praktisch wird dem Zellenplaner das Layout wohl um die Ohren geschlagen, weil das Unmengen an zusätzlichem Platz und damit Investition braucht.

Die Kraft mit 25000 N am oberen Ende des Zaunes wird aufgrund der Hebelwirkung auch noch anderen Befestigungsarten die Grenzen aufzeigen.

Meine Auffassung ist, dass alles Technische getan werden muss (SafeOperation, Hardwareachsbegrenzungen...) um die Risiken zu verringern. Der Schutzzaun sollte natürlich auch einen gewissen Teil Energie absorbieren können (siehe Normen) , aber ist in erster Linie als Schutzraumabgrenzung für den Menschen zu betrachten. (Ich verweise auf den bereits erwähnten Titan ...)

Moin,

glaubt jemand ernsthaft, dass die Zelleneinhausung den Roboter aufhält?

Wie müsste da der "Zaun" beschaffen sein, um KUKA Titan aufzuhalten?

Vergesst es. SafeOperation sollte meiner Meinung nach zum Standard erhoben werden.

Den Knallköpfen, die über den Zaun klettern oder sich einschliessen lassen, ist damit aber auch nicht zu helfen.

Grüße an alle Lebenden

Moin,

ich vermute mal, dass das eine Programm auf dem Roboter für die Kommunikation zuständig ist,

Moin,

das KCP hängt mit an der DSE, deswegen ist dieses ohne Funktion. Der ursächliche Fehler ist also die nicht hochlaufende DSE. Mal im ausgeschalteten Zustand alle Steckverbinder der MFC Karte im PC kontrollieren. Das ist die lange Karte mit den diversen Steckern, auf dieser ist die D(igitale)S(ervo)E(lectronic) huckepack drauf. Vielleicht auch mal alles inklusive der Karte aus - und wieder einstecken. Unbedingt vor Demontage genau auf die Verkabelung achten.

Viel Erfolg

Zitat von Hassi

..

Roboter herunter gefahren, Buskabel von Achse 3 auf Achse 4 gegen das von Achse 5 auf Achse 6 und umgekehrt getauscht, Roboter hochgefahren: Alles funktioniert wie es sein soll.

SJX dein Rat "alle Komponenten" durchzutauschen war also sehr wörtlich zu nehmen

Also, vielen Dank an Alle für die Hilfe hier im Forum!
Ich hoffe, dass dieser Thread zukünftig jemanden weiterhelfen kann.

Das ist vermutlich aber auch nur Sterben auf Raten, weil mindestens das Buskabel 5-6 ja vermutlich nicht mehr in Ordnung ist. Der AntriebsBus schmiert ab, sobald ein Teilnehmer nicht erreicht wird. Der Antriebsbus ist ein Interbus, dass heißt, die Datenpakete 'fahren' im Kreis, MFC -> KPS600 -> KSD 1 .. KSD 6 -> MFC.

Aus Erfahrung empfehle ich den KOMPLETTEN Austausch der Busleitungen, diese zeigen bezüglich ihrer Stecker gern Alterungserscheinungen. Was gelegentlich auch vorkommt, ist ein Problem am Steckanschluss auf den KSD. Da einfach mal bei funktionierendem Bus (aber nicht beim Fahren )herzhaft am Stecker wackeln. Im korrekten Zustand passiert nichts.

Zitat von fubini

Theoretisch ja. Am Ende des Tages musst du "nur" die richtigen Konfigurationsfiles mit den richtigen Inhalten befüllen. ..

fubini Scherzkeks Ohne WoV in Betrieb nehmen ... Sonny_ wird hoffentlich nicht annehmen, dass das ernst gemeint war.

Zitat von Pred0509

Zum Thema Roboter in Transportstellung bringen ohne Steuerung:

Wir haben uns ein Bremsenlösegerät gebaut, wahlweise direkt auf den Motor der bewegt werden soll oder unten auf den Motorstecker. Je nach Robotergeneration ist beim Motorstecker zu beachten das 2 Achsen auf einem Kanal liegen können, also A1+A4, A2+A5 und A3+A6.

Beim lösen der Bremse ist zu beachten das die Schwerkraft arbeitet und bei Achse 2 das GWA sofern vorhanden und intakt!

Ich habe schon einen KR 500 mit dieser Methode bewegt, Bremse lösen 1/2" Knebel mit 12er Nuss. 2 Personen ist am besten dafür, einer der über einen Taster die Bremse löst der andere dreht den Motor.

Bitte mit Vorsicht und klarem Kopf an diese Sache gehen, denn durch eine Manipulation am GWA die meine Kollegen nicht gesehen haben ist ein schwerer Unfall entstanden.

MfG Pred

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Moin,

siehe #12. Mit Kettenzug und entsprechender Vorspannung hopst die Achse nicht unkontrolliert umher.

Das mit der Nuss auf den Motor bei gelöster Bremse würde ich lassen. Je nach Stellung der A2 ist da ganz schön 'Dampf' drauf.

Zitat von MMBotti

panic mode meint die Not-Freidrehvorrichtung.

Laut KUKA Anleitungen muss dann aber auch der Motor getauscht werden, da die Bremse beschädigt werden kann.

...

Wie bereits angemerkt:

Ist eigentlich eine Not Funktion und danach sollten laut Vorschrift die Motoren getauscht werden.

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Moin, der Motorentausch ist empfohlen, da bei der Gewaltaktion die Resolver der Motoren beschädigt werden können.

Mein Vorschlag:

Die Motoren mittels Schlupf und Kettenzug (gerade bei Achse 2, schaue Die die Zugrichtung des GWA an.) auf mechanische Vorspannung bringen und dann mittels 24V DC aus Netzgerät oder den beiden Pufferbatterien aus dem Schaltschrank die Bremse des Motors lösen. Dann kann man ganz easy mittels Kettenzug den Arm / Schwinge in die gewünschte Position bringen. Langsam ziehen, denn dabei wird das ganze Getriebe bewegt.

Danach Spannung wieder abklemmen, fertig!