ok danke, wie gesagt, die kreis im raum habe ich schon. nun geht es um eine robuste berechnung des bahnwinkels in der richtigen richtung... also die parametrisierung. das ist wesentlich schwieriger, da es viele fälle gibt und es wichtig ist eine stabile berechnung des falls zu haben, sonst wird der roboter z.b. in der falschen richtung auf dem kreis fahren...