Beiträge von thalm

    ok danke, wie gesagt, die kreis im raum habe ich schon. nun geht es um eine robuste berechnung des bahnwinkels in der richtigen richtung... also die parametrisierung. das ist wesentlich schwieriger, da es viele fälle gibt und es wichtig ist eine stabile berechnung des falls zu haben, sonst wird der roboter z.b. in der falschen richtung auf dem kreis fahren...

    hallo,


    ok, ich denke es muss doch in irgend einer literatur über roboter ein solcher algorithmus oder formeln stehen. suche schon seit langem im netz aber kann nichts finden.


    eine implementation bring mir leider nichts, da ich es selbst schreiben muss für meine simulation.


    noch weitere ideen?

    Fast jeder industrie roboter hat die möglichkeit von A nach C über eine kreisbahn durch B zu fahren. ich suche die mathematische definition für diese bewegung um sie für eine simulation zu programmieren. ein kreis aus 3 punkten ist kein problem. viel schwieriger ist die parametrisierung 0..1 von A..C über B.


    ich möchte auch keine eigenen implementation erfinden, sondern gerne den referenz algorithmus dafür verwenden.


    für hinweise zu den formeln oder code wäre ich sehr dankbar!


    hintergrund des ganzen ist auf den paramter 0..1 der linear sein sollte verschiedene geschwindigkeits dynamiken zu legen.


    beste grüße!